NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 368 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.10 of 150.00 AH used of 24V (65.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.26 of 100.00 AH used of 10V (57.74% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 48 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 18 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.47 - - 106 - - - 2214 - -136.3 -54.38 - 2781 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.5 9 111 roll -0.47 11.55 0.218 3036 253.7 2.30 0.067 785 -621.3 -136.3 -12.68 - 3354 -45.2 - - - - - - - 24.87 25.53 26.16
327 46.6 -14.5 56 335 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 2208 641.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
643 88.5 -13.1 117 650 done -0.47 - - 3028 - - - 2207 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
958 125.4 -11.4 172 963 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.063 3598 632.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.58 -
995 128.7 -11.2 174 1002 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2176 -640.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.82 -
1304 163.4 -10.1 195 1309 roll -0.47 - - 3017 - 2.10 0.051 806 -652.4 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - 25.70 -
1355 168.1 -10.2 198 1363 done -0.47 0.10 0.112 3044 270.0 2.20 0.051 2192 630.0 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
1665 191.4 -6.9 219 1670 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.063 3612 631.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
1701 193.6 -7.0 221 1708 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.044 2189 -655.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.86 -
2023 220.5 -8.4 239 2029 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3608 622.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
2072 224.0 -8.6 241 2076 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.044 2201 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.86 -
2378 253.6 -9.7 256 2384 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.063 3612 618.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.59 -
2446 259.7 -10.1 259 2451 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2196 -652.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.86 -
2754 291.5 -10.1 274 2755 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3054 321.3 -9.4 289 3055 done -0.47 - - 3014 - - - 2191 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3354 347.8 -8.4 304 3355 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3653 374.1 -8.8 319 3655 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3953 399.6 -8.6 334 3955 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4274 426.0 -8.2 345 4276 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4573 450.3 -8.2 355 4575 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4874 475.3 -8.5 365 4879 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.065 3607 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
4936 480.6 -8.7 367 4941 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.17 0.047 2197 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.62 25.82 -
5260 502.4 -6.6 378 5261 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5559 521.1 -6.1 388 5561 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5860 540.6 -6.6 398 5866 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.066 3612 609.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
5919 544.7 -6.7 400 5925 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2203 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
6249 568.8 -7.4 411 6255 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3614 613.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
6280 571.1 -7.5 412 6285 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2193 -645.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
6609 597.5 -7.9 423 6610 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6909 620.1 -7.2 433 6915 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3612 617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6939 622.3 -7.2 434 6945 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.048 2197 -643.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
7270 646.5 -7.2 445 7275 roll -0.47 - - 3020 - 2.15 0.055 808 -646.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
7301 648.5 -7.1 446 7306 done -0.47 0.12 0.136 3046 216.7 2.20 0.054 2203 634.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.50 25.61 -
7626 666.1 -5.4 457 7631 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3606 615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7678 668.0 -5.6 458 7684 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7985 686.9 -5.7 469 7991 roll -0.47 - - 3038 - 2.17 0.056 796 -647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8008 686.9 -5.7 469 8015 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.055 2208 636.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
8315 706.2 -6.0 480 8320 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.067 3614 611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
8378 710.2 -6.2 482 8382 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2197 -644.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8701 732.8 -7.3 493 8706 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3609 613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8730 735.0 -7.4 494 8736 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.048 2201 -640.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.59 25.73 -
9060 754.9 -6.0 505 9061 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9361 771.7 -5.7 515 9366 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.069 3609 612.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
9403 773.4 -5.7 516 9407 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2197 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
9716 794.4 -6.4 527 9721 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3602 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
9746 796.3 -6.4 528 9752 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.049 2203 -644.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
10076 818.2 -6.7 539 10081 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3612 612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10106 820.4 -6.8 540 10111 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2196 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10437 843.1 -6.7 551 10442 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3609 614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
10474 845.3 -6.7 552 10479 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.048 2193 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10793 862.4 -5.1 563 10799 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.068 3607 606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
10815 862.4 -5.1 563 10822 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2191 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
11122 879.3 -5.2 574 11123 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11423 895.4 -5.6 584 11424 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11722 911.0 -5.3 594 11728 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.069 3609 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11762 912.8 -5.4 595 11768 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 2198 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12083 932.4 -6.0 606 12084 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12382 950.6 -6.3 616 12388 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.070 3607 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12426 952.8 -6.5 617 12430 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 2200 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12739 976.2 -7.3 628 12744 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.070 3610 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12771 978.5 -7.3 629 12776 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.20 0.050 2200 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
12971 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12971 begin apogee
12979 991.1 -5.9 636 13105 done -0.22 0.22 0.109 3127 368.2 - - 2338 - - 122.15 1.178 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.83 - 23.11
13108 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13108 begin climb
13111 995.7 - 640 13253 roll 0.47 0.62 0.073 3344 350.0 2.58 0.067 3724 537.2 136.3 130.65 1.137 2237 -4.3 0.414 - - - - - - 24.43 23.33 22.13
13300 989.1 5.6 646 13340 done 0.49 - - 3355 - 2.38 0.050 2326 -587.4 172.7 35.08 1.096 2089 -4.2 0.423 - - - - - - - 23.98 22.24
13665 953.3 9.4 659 13671 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.069 3733 598.7 172.7 - - 2080 - - - - - - - - - 24.99 -
13697 950.2 9.6 660 13701 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.050 2325 -617.5 172.7 - - 2079 - - - - - - - - - 25.18 -
14019 916.2 10.7 671 14020 done 0.49 - - 3366 - - - 2321 - 172.7 - - 2078 - - - - - - - - - - -
14319 884.2 10.7 681 14320 done 0.49 - - 3366 - - - 2321 - 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14619 852.3 10.9 691 14621 done 0.49 - - 3366 - - - 2321 - 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14919 822.6 9.8 701 14925 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.070 3729 612.2 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - 25.55 -
14942 822.6 9.8 701 14950 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.051 2315 -636.9 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - 25.75 -
15249 787.2 10.6 712 15255 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.070 3727 613.9 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - 25.56 -
15272 787.2 10.6 712 15279 done 0.49 0.12 0.157 3355 -175.0 2.22 0.052 2327 -630.6 172.7 - - 2077 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
15579 757.8 8.5 723 15580 done 0.49 - - 3355 - - - 2323 - 172.7 - - 2077 - - - - - - - - - - -
15879 731.7 8.8 733 15881 done 0.49 - - 3355 - - - 2323 - 172.7 - - 2076 - - - - - - - - - - -
16179 704.1 9.3 743 16185 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.059 919 -624.0 172.7 - - 2076 - - - - - - - - - 25.63 -
16197 704.1 9.3 743 16201 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.058 2321 631.5 172.7 - - 2076 - - - - - - - - - 25.64 -
16504 671.7 10.0 753 16510 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.070 3739 608.6 172.7 - - 2076 - - - - - - - - - 25.53 -
16558 668.4 10.2 754 16564 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.052 2321 -630.2 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.75 -
16864 632.8 10.9 765 16870 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.070 3742 609.9 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.51 -
16902 629.3 11.0 766 16907 done 0.49 0.12 0.149 3351 -191.7 2.25 0.051 2319 -632.4 172.7 - - 2075 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
17220 599.7 8.5 777 17226 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.059 905 -636.9 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.60 -
17258 597.1 8.4 778 17262 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 2325 631.1 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.61 -
17576 569.8 8.1 789 17581 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.070 3735 618.4 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.49 -
17635 564.1 8.7 791 17641 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.052 2322 -636.5 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.73 -
17966 536.4 8.5 802 17971 roll 0.49 - - 3379 - 2.20 0.058 920 -637.3 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.58 -
17999 533.7 8.5 803 18003 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.057 2326 633.3 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.60 -
18321 504.5 9.1 814 18327 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.070 3734 617.5 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.48 -
18374 501.5 9.2 815 18381 done 0.49 0.15 0.147 3349 -200.0 2.22 0.051 2317 -638.3 172.7 - - 2075 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
18682 475.6 7.4 826 18683 done 0.49 - - 3349 - - - 2313 - 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18981 453.5 7.4 836 18986 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.059 917 -628.8 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.56 -
19013 451.3 7.4 837 19017 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2325 625.8 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.58 -
19336 425.1 8.1 848 19342 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.069 3735 618.4 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.44 -
19379 422.5 8.1 849 19383 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.050 2316 -639.2 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.71 -
19691 394.6 8.3 861 19692 done 0.49 - - 3367 - - - 2315 - 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19993 370.0 8.1 876 19998 roll 0.49 - - 3377 - 2.20 0.058 915 -636.4 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.54 -
20025 368.4 8.1 877 20033 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.057 2333 630.2 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.56 -
20331 338.8 9.3 893 20337 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.070 3743 613.0 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.41 -
20372 334.7 9.8 895 20378 done 0.49 0.10 0.123 3354 -230.0 2.22 0.050 2325 -638.7 172.7 - - 2074 - - - - - - - - 25.42 25.70 -
20691 307.7 8.4 911 20697 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 912 -636.5 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.53 -
20711 306.1 8.3 912 20717 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.057 2333 631.6 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.54 -
21032 279.5 7.9 928 21037 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.069 3737 615.8 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.41 -
21064 277.9 8.0 929 21072 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2315 -640.5 172.7 - - 2075 - - - - - - - - - 25.69 -
21371 252.0 7.7 945 21373 done 0.49 - - 3373 - - - 2314 - 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
21672 229.4 7.6 960 21677 roll 0.49 - - 3383 - 2.20 0.057 921 -633.2 172.7 - - 2074 - - - - - - - - - 25.52 -
21734 225.0 7.3 963 21739 done 0.49 0.12 0.139 3350 -275.0 2.22 0.056 2326 632.9 172.7 - - 2075 - - - - - - - - 25.42 25.54 -
22048 206.9 5.8 979 22078 roll 0.50 - - 3350 - 2.35 0.068 3736 600.0 202.2 24.73 0.689 1969 -4.3 0.143 - - - - - - - 25.67 24.40
22110 202.9 6.5 982 22129 done 0.50 - - 3357 - 2.22 0.050 2320 -637.8 215.2 12.65 0.649 1915 -4.3 0.148 - - - - - - - 25.67 24.37
22433 179.7 7.0 1003 22438 roll 0.50 - - 3367 - 2.20 0.056 923 -635.0 215.2 - - 1910 - - - - - - - - - 25.51 -
22462 177.6 7.0 1005 22468 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.055 2340 638.3 215.9 - - 1910 - - - - - - - - - 25.53 -
22777 153.2 7.7 1026 22778 done 0.50 - - 3367 - - - 2340 - 215.9 - - 1909 - - - - - - - - - - -
23078 129.0 7.8 1046 23083 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.067 3740 614.0 215.9 - - 1909 - - - - - - - - - 25.48 -
23109 126.5 7.8 1048 23114 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.049 2319 -645.9 215.9 - - 1909 - - - - - - - - - 25.72 -
23421 102.0 7.2 1098 23428 roll 0.50 - - 3387 - 2.20 0.055 920 -635.9 215.9 - - 1909 - - - - - - - - - 25.58 -
23497 96.5 7.8 1112 23504 done 0.50 - - 3387 - 2.22 0.054 2336 637.8 215.9 - - 1908 - - - - - - - - - 25.62 -
23811 74.5 6.9 1173 23820 roll 0.50 - - 3396 - 2.28 0.055 922 -620.2 218.8 - - 1908 - - - - - - - - - 25.60 -
23850 72.1 6.2 1179 23879 done 0.51 0.08 0.105 3357 -487.5 2.25 0.054 2323 622.7 239.7 21.02 0.601 1815 -4.4 0.059 - - - - - - 25.47 25.63 24.70
24189 54.1 5.8 1243 24220 done 0.53 - - 3357 - - - 2323 - 271.2 26.65 0.594 1688 -4.8 0.048 - - - - - - - - 24.63
24528 35.9 6.2 1308 24555 roll 0.53 - - 3357 - 2.35 0.065 3736 601.3 291.3 17.08 0.564 1604 -4.9 0.035 - - - - - - - 25.61 24.60
24786 16.3 7.2 1357 24793 done 0.53 - - 3356 - 2.22 0.046 2313 -641.0 291.3 - - 1601 - - - - - - - - - 25.68 -
24956 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24956 begin surface coast
25012 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25012 begin surface
SM 3.62 - - - - -9.46 8.38 0.033 136 -384.2 0.17 0.076 2194 -700.0 300.00 6.18 0.085 1571 -4.9 0.021 - - - - - -