NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 344 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 93.98 of 350.00 AH used of 24V (73.15% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -77.0 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 71 - - - 1883 - -107.1 -71.65 - 3379 - - - - - - - - 14.43 12.70 14.44
113 2.5 -4.4 2 134 roll -0.39 14.30 0.365 3261 223.1 2.55 0.095 492 -545.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.85 14.11 14.18
245 46.3 -14.5 26 253 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.090 1897 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
465 76.1 -12.9 38 468 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.53
645 96.2 -10.6 44 652 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 494 -550.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.11 14.54
738 106.7 -11.5 61 746 done -0.39 - - 3261 - 2.50 0.087 1898 561.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.33
924 126.2 -10.3 68 931 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.101 3322 551.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.12 14.57
1037 136.6 -8.9 89 1045 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.086 1909 -554.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.33
1241 156.0 -9.5 98 1250 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.102 474 -556.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.60
1301 162.3 -10.6 108 1308 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.086 1902 560.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.35
1499 181.2 -9.3 116 1507 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.103 3319 549.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.60
1652 193.6 -8.0 144 1660 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.090 1890 -553.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.29
1851 210.0 -8.3 152 1858 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.102 485 -555.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.62
1909 215.5 -9.5 162 1918 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.087 1908 558.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.35
2109 231.9 -8.1 170 2117 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.102 3303 547.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.60
2172 237.0 -8.1 181 2181 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.091 1906 -547.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.16 14.35
2389 255.2 -8.5 188 2392 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
2688 281.4 -8.9 193 2691 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2988 307.7 -8.7 198 2996 roll -0.39 - - 3266 - 2.62 0.104 3305 534.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
3058 313.1 -7.7 210 3067 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.093 1888 -549.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.34
3433 342.2 -7.9 227 3436 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
3729 364.3 -7.3 232 3736 roll -0.39 - - 3265 - 2.65 0.103 3312 537.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.62
3787 368.3 -6.6 242 3795 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.093 1890 -551.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
4107 391.3 -7.4 249 4110 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
4407 413.7 -7.5 254 4410 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
4707 435.6 -7.3 259 4714 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.104 3318 538.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.63
4811 442.6 -6.6 278 4820 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.093 1907 -546.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.27
5147 464.9 -6.6 288 5150 done -0.39 - - 3261 - - - 1908 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5447 483.6 -6.3 293 5450 done -0.39 - - 3260 - - - 1908 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
5748 503.6 -6.7 298 5751 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
6047 525.2 -7.2 303 6051 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6347 546.5 -7.1 308 6354 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.106 3319 532.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
6396 550.0 -7.3 316 6403 done -0.39 - - 3262 - 2.60 0.095 1892 -548.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
6725 575.2 -7.7 325 6732 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.109 491 -543.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.61
6767 578.7 -8.3 332 6775 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.094 1898 551.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.32
7102 602.8 -7.2 342 7110 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.106 3317 541.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
7216 610.7 -6.6 363 7224 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.095 1909 -541.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
7543 631.1 -6.2 371 7546 done -0.39 - - 3260 - - - 1909 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7840 648.6 -5.8 376 7844 done -0.39 - - 3256 - - - 1909 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.59
8140 666.4 -5.9 381 8143 done -0.39 - - 3260 - - - 1909 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.58 14.63 14.60
8441 685.2 -6.3 386 8450 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.109 3317 531.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.59
8505 689.3 -6.4 397 8514 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.095 1897 -546.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
8812 707.7 -5.9 403 8814 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
9112 725.6 -6.0 408 9115 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
9411 745.5 -6.7 413 9414 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
9711 763.9 -6.0 418 9714 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
10012 781.1 -5.8 423 10020 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.109 3317 533.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.59
10082 785.3 -5.6 435 10090 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.098 1889 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
10457 806.7 -5.8 452 10460 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
10752 823.6 -5.6 457 10759 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.107 3314 533.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.04 14.57
10804 826.6 -5.6 466 10813 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.097 1907 -541.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
11130 845.6 -5.8 474 11133 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
11430 861.9 -5.4 479 11437 roll -0.39 - - 3265 - 2.62 0.110 486 -542.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.56 14.02 14.58
11487 865.2 -6.3 489 11495 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.095 1899 543.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.28
11808 881.5 -4.9 496 11816 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.107 3323 537.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.55 14.01 14.57
11902 885.4 -4.2 513 11910 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.095 1892 -546.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.23
12247 900.4 -4.5 525 12254 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.110 487 -540.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.53 14.01 14.54
12306 903.8 -5.9 535 12313 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1903 544.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
12625 920.5 -5.3 542 12634 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.108 3317 533.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.04 14.54
12720 925.5 -5.4 559 12727 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.096 1892 -543.9 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.27
13064 942.3 -4.7 571 13068 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13365 956.7 -4.8 576 13368 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
13664 970.8 -4.7 581 13667 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
13964 984.1 -4.4 586 13967 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.55
14138 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14138 begin apogee
14151 992.5 -4.6 589 14242 done -0.16 0.25 0.155 3339 320.0 - - 2252 - - 86.18 1.898 2940 -4.9 0.490 - - - - - - 14.00 13.86 13.07
14246 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14246 begin climb
14251 994.7 - 590 14351 done 0.39 0.50 0.103 3517 356.0 - - 2247 - 107.1 91.80 1.865 2501 -4.8 0.493 - - - - - - 13.88 13.58 12.83
14630 973.7 6.9 597 14640 done 0.39 - - 3522 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.30 14.30
14924 952.5 7.1 602 14934 done 0.39 - - 3517 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
15224 931.5 7.0 607 15235 done 0.39 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
15524 911.1 6.8 612 15535 done 0.40 - - 3521 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
15823 890.5 6.9 617 15834 done 0.40 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.59
16125 870.0 6.8 622 16135 done 0.41 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
16424 851.4 6.1 627 16434 done 0.43 - - 3519 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.60
16725 833.9 5.8 632 16736 roll 0.47 - - 3523 - 2.62 0.109 842 -536.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.63
16799 829.2 6.2 644 16810 done 0.49 0.12 0.124 3583 500.0 2.60 0.096 2268 548.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.12 14.33
17173 796.3 9.1 661 17184 roll 0.49 0.08 0.255 3558 -312.5 2.62 0.108 3663 532.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.03 14.04 14.11
17215 792.6 6.6 667 17227 done 0.50 - - 3558 - 2.60 0.097 2256 -541.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.34
17563 765.9 7.6 678 17573 done 0.50 - - 3558 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
17858 743.4 7.5 683 17868 done 0.50 - - 3557 - - - 2256 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
18159 721.1 7.4 688 18170 done 0.50 - - 3557 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
18458 697.9 7.7 693 18469 done 0.50 - - 3558 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
18758 674.1 7.9 698 18769 done 0.50 - - 3558 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
19059 650.9 7.6 703 19070 roll 0.50 - - 3558 - 2.67 0.110 3662 526.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.05 14.63
19116 645.9 8.9 712 19127 done 0.50 - - 3566 - 2.62 0.096 2236 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.32
19445 619.2 8.0 720 19455 done 0.50 - - 3567 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
19743 596.6 7.4 725 19754 done 0.50 - - 3566 - - - 2234 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20044 572.7 8.0 730 20055 roll 0.50 - - 3566 - 2.72 0.108 3663 525.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
20102 567.8 8.8 739 20114 done 0.50 - - 3570 - 2.60 0.095 2256 -541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
20430 542.0 7.8 747 20440 done 0.50 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
20731 520.3 7.2 752 20742 done 0.50 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21030 499.2 7.0 757 21040 done 0.50 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21331 477.8 7.1 762 21341 done 0.50 - - 3567 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21630 457.2 6.8 767 21641 done 0.51 - - 3570 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.62 14.60
21930 434.8 7.5 772 21941 done 0.51 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
22231 413.2 7.2 777 22242 roll 0.51 - - 3570 - 2.67 0.109 3662 526.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
22287 408.6 8.2 786 22298 done 0.51 - - 3579 - 2.60 0.093 2250 -543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.31
22615 385.0 7.0 794 22626 done 0.51 - - 3581 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
22914 363.8 7.1 799 22926 roll 0.51 - - 3580 - 2.70 0.109 3660 522.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.02 14.60
22962 360.1 8.0 806 22973 done 0.51 - - 3582 - 2.62 0.094 2236 -543.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.31
23305 335.2 7.4 816 23315 done 0.51 - - 3582 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.61
23599 313.1 7.4 821 23610 roll 0.51 - - 3582 - 2.70 0.107 3662 528.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.03 14.60
23681 306.4 8.1 835 23693 done 0.51 - - 3586 - 2.62 0.093 2240 -542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.30
24049 282.5 6.3 850 24060 roll 0.53 - - 3597 - 2.58 0.106 843 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
24127 277.7 6.2 863 24138 done 0.56 - - 3597 - 2.55 0.093 2244 549.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
24499 254.2 6.2 879 24510 done 0.58 - - 3595 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
24796 235.4 6.2 887 24806 done 0.60 - - 3595 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
24975 224.8 6.0 893 24986 roll 0.63 - - 3601 - 2.67 0.106 3665 531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
25077 218.2 6.9 910 25089 done 0.63 - - 3600 - 2.60 0.093 2255 -542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
25259 206.7 6.0 917 25270 roll 0.66 - - 3614 - 2.62 0.101 821 -547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.57
25328 202.4 6.7 928 25340 done 0.67 - - 3607 - 2.60 0.093 2260 553.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.30
25513 190.9 6.1 935 25524 roll 0.69 - - 3611 - 2.65 0.109 3663 529.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
25591 185.5 6.8 948 25603 done 0.70 - - 3621 - 2.62 0.090 2236 -544.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.31
25814 173.3 5.6 959 25826 roll 0.74 - - 3622 - 2.70 0.106 3663 528.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.57
25882 168.5 6.8 970 25894 done 0.75 - - 3626 - 2.60 0.091 2247 -544.6 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.31
26068 157.5 6.0 977 26078 done 0.78 - - 3626 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
26248 147.5 5.7 983 26260 roll 0.81 - - 3633 - 2.60 0.103 823 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.06 14.58
26364 141.3 5.2 1003 26413 done 0.83 - - 3633 - 2.58 0.093 2247 551.9 154.0 35.40 0.887 2308 -5.3 0.164 - - - - - - 14.19 14.09 13.77
26605 122.7 8.4 1019 26616 roll 0.83 - - 3635 - 2.60 0.103 840 -541.2 154.0 - - 2308 - - - - - - - - 14.49 14.05 14.50
26688 115.7 8.6 1033 26699 done 0.83 - - 3635 - 2.55 0.093 2247 551.8 154.0 - - 2308 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26905 98.9 7.4 1043 26916 roll 0.83 - - 3635 - 2.65 0.105 3664 534.7 154.0 - - 2306 - - - - - - - - 14.51 14.04 14.52
26952 95.2 6.6 1050 26964 done 0.85 - - 3638 - 2.60 0.092 2246 -545.4 154.0 - - 2308 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
27174 84.6 4.3 1061 27238 roll 0.88 0.08 0.161 3693 687.5 2.65 0.105 3664 535.1 220.8 48.92 0.811 2037 -5.5 0.112 - - - - - - 14.20 14.18 13.76
27263 78.8 8.9 1076 27275 done 0.88 - - 3703 - 2.58 0.091 2255 -546.1 220.8 - - 2036 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.27
27476 56.9 11.0 1085 27487 roll 0.88 - - 3703 - 2.65 0.105 3663 531.3 220.8 - - 2035 - - - - - - - - 14.45 14.04 14.46
27519 52.1 9.7 1091 27531 done 0.88 0.10 0.275 3684 -190.0 2.60 0.091 2238 -548.1 220.8 - - 2040 - - - - - - - - 13.82 14.04 14.09
27742 35.8 6.9 1103 27754 roll 0.88 - - 3693 - 2.53 0.101 843 -551.4 220.8 - - 2036 - - - - - - - - 14.52 14.06 14.53
27987 28.2 -0.3 1149 28122 done 0.97 - - 3693 - 2.53 0.090 2252 556.9 387.8 116.93 0.713 1352 -5.8 0.045 - - - - - - 14.28 14.10 13.66
28263 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28263 begin surface coast
28294 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28294 begin surface
SM 2.66 - - - - -10.25 10.25 0.046 98 9.5 0.65 0.105 1907 -11253.8 400.08 4.25 0.085 1309 308.0 -0.985 - - - - - -