NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 343 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 93.64 of 350.00 AH used of 24V (73.25% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 107 done -0.39 - - 68 - - - 1886 - -107.1 -71.82 - 3377 - - - - - - - - 14.44 12.69 14.42
114 2.2 -3.9 2 143 roll -0.39 14.20 0.363 3261 224.9 2.58 0.099 490 -541.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.86 14.16 14.21
378 70.0 -14.7 52 389 done -0.39 - - 3261 - 2.53 0.090 1899 556.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
591 96.2 -11.7 62 601 done -0.39 - - 3261 - - - 1898 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.55 14.56 14.57
770 116.5 -11.3 68 780 done -0.39 - - 3261 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.60 14.60
951 134.4 -10.1 74 962 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.102 3322 551.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.62
1018 140.4 -8.6 85 1030 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.088 1894 -560.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 14.25 14.39
1205 157.8 -9.6 92 1216 roll -0.39 - - 3261 - 2.53 0.100 494 -553.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.63
1272 164.5 -10.0 103 1284 done -0.39 - - 3266 - 2.50 0.086 1899 562.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
1457 179.8 -8.0 110 1469 roll -0.39 - - 3266 - 2.58 0.099 3320 550.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.63
1531 185.7 -8.2 122 1542 done -0.39 - - 3262 - 2.58 0.089 1891 -553.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.30 14.19 14.33
1757 205.1 -8.7 134 1768 done -0.39 - - 3261 - - - 1891 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.64
1934 220.1 -8.3 140 1945 roll -0.39 - - 3261 - 2.55 0.103 483 -552.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.18 14.66
1990 225.4 -9.2 149 2001 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.089 1915 561.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
2198 242.8 -8.6 158 2210 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.105 3308 546.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.66
2275 249.3 -8.1 171 2286 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.090 1905 -550.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.34 14.23 14.36
2493 267.7 -8.5 179 2504 done -0.39 - - 3261 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
2794 292.2 -8.0 184 2804 done -0.39 - - 3261 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
3092 315.0 -7.5 189 3103 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.106 3312 537.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.17 14.68
3159 319.9 -7.3 200 3171 done -0.39 - - 3266 - 2.55 0.092 1904 -552.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
3464 343.1 -7.7 206 3475 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3765 364.5 -7.1 211 3776 done -0.39 - - 3261 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
4064 385.7 -7.1 216 4075 done -0.39 - - 3261 - - - 1903 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
4364 406.3 -6.9 221 4376 roll -0.39 - - 3261 - 2.65 0.107 3314 532.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.15 14.67
4441 411.9 -7.1 234 4453 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.096 1886 -549.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.33 14.16 14.40
4815 438.9 -7.3 250 4826 roll -0.39 - - 3262 - 2.65 0.108 3308 536.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.14 14.66
4862 442.6 -7.1 257 4873 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.095 1906 -549.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.40
5200 465.6 -6.7 267 5211 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5501 483.7 -5.9 272 5512 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.107 3308 535.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.67
5548 486.6 -5.9 279 5559 done -0.39 - - 3261 - 2.58 0.095 1891 -549.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.38
5886 507.6 -6.3 289 5897 done -0.39 - - 3261 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
6185 525.8 -6.0 294 6197 roll -0.39 - - 3261 - 2.67 0.107 3315 533.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.68 14.12 14.66
6258 529.9 -5.6 306 6270 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.095 1903 -547.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.37
6636 552.6 -6.3 323 6647 done -0.39 - - 3261 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
6931 571.4 -6.4 328 6941 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.65
7231 591.2 -6.6 333 7242 done -0.39 - - 3260 - - - 1910 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.67
7531 610.7 -6.5 338 7542 roll -0.39 - - 3262 - 2.65 0.109 3315 530.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.11 14.65
7598 615.1 -6.4 349 7610 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1890 -548.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
7904 634.2 -6.2 355 7914 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
8203 651.9 -5.9 360 8214 done -0.39 - - 3262 - - - 1889 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
8504 668.3 -5.5 365 8515 roll -0.39 - - 3256 - 2.67 0.107 3303 529.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.65
8551 671.1 -5.8 372 8562 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.093 1906 -547.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
8889 690.0 -5.6 382 8899 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
9188 707.6 -5.9 387 9199 done -0.39 - - 3261 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
9488 725.4 -5.9 392 9499 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.108 3317 532.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.65
9540 728.2 -5.4 400 9551 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.095 1890 -548.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.33
9872 746.7 -5.7 409 9883 roll -0.39 - - 3261 - 2.65 0.106 3303 533.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.08 14.65
9929 750.0 -6.7 418 9941 done -0.39 - - 3261 - 2.58 0.096 1906 -541.5 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
10258 767.3 -5.2 426 10268 done -0.39 - - 3261 - - - 1903 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10559 785.2 -6.1 431 10569 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
10857 804.3 -6.4 436 10869 roll -0.39 - - 3261 - 2.65 0.108 3300 526.0 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 14.08 14.66
10940 809.0 -5.8 450 10951 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.098 1889 -542.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
11307 828.6 -5.3 465 11317 done -0.39 - - 3261 - - - 1889 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.60 14.61 14.62
11602 845.7 -5.7 470 11614 roll -0.39 - - 3261 - 2.67 0.106 3317 534.8 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.63 14.09 14.64
11686 850.1 -5.5 484 11697 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.096 1906 -542.7 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.30
12054 870.8 -5.9 499 12064 done -0.39 - - 3261 - - - 1906 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12348 886.9 -5.3 504 12359 done -0.39 - - 3260 - - - 1908 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
12648 901.5 -4.8 509 12659 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.109 3317 531.7 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.63 14.07 14.64
12711 904.3 -4.4 519 12723 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1900 -545.0 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
13034 919.0 -4.6 526 13045 done -0.39 - - 3261 - - - 1900 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
13335 934.8 -5.4 531 13346 done -0.39 - - 3261 - - - 1900 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
13634 952.1 -5.8 536 13645 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.109 3308 527.3 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.62
13696 955.6 -5.7 546 13707 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.099 1891 -545.0 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
14019 973.9 -5.4 553 14029 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
14319 990.0 -5.4 558 14329 done -0.39 - - 3261 - - - 1891 - -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14374 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14375 begin apogee
14387 993.4 -5.5 559 14480 done -0.16 0.28 0.155 3337 271.4 - - 2246 - - 84.95 1.893 2941 -4.8 0.491 - - - - - - 14.04 13.89 13.09
14482 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14482 begin climb
14487 995.3 - 560 14587 done 0.39 0.50 0.100 3518 362.0 - - 2246 - 107.1 91.75 1.871 2504 -4.8 0.490 - - - - - - 13.89 13.59 12.83
14866 976.5 6.6 567 14877 done 0.40 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.27 14.29 14.28
15159 957.0 6.4 572 15170 done 0.42 - - 3513 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.45 14.47
15460 939.3 5.9 577 15470 done 0.45 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
15759 920.0 6.5 582 15769 done 0.47 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.59
16059 899.3 6.9 587 16070 done 0.47 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
16359 877.7 7.2 592 16370 done 0.47 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.60
16659 857.3 6.7 597 16669 done 0.48 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
16960 837.9 6.4 602 16972 roll 0.50 0.08 0.154 3583 812.5 2.67 0.106 3664 531.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.09 14.28
16998 834.2 9.1 607 17010 done 0.50 0.12 0.233 3559 -200.0 2.60 0.095 2254 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.99 14.12 14.20
17352 802.4 9.2 619 17362 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.59 14.59
17646 777.9 8.0 624 17656 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.62
17946 754.6 7.7 629 17956 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.61
18247 733.2 7.0 634 18257 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
18546 712.2 7.0 639 18557 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.63
18847 689.6 7.5 644 18857 done 0.50 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
19146 665.5 8.0 649 19157 roll 0.50 - - 3560 - 2.70 0.109 3671 524.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.08 14.62
19192 661.6 8.7 656 19203 done 0.50 - - 3567 - 2.62 0.096 2243 -545.0 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.31
19530 633.5 8.4 666 19540 done 0.50 - - 3567 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19830 608.8 8.2 671 19840 done 0.50 - - 3567 - - - 2244 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
20130 585.5 7.7 676 20140 done 0.50 - - 3570 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20429 563.2 7.5 681 20440 done 0.50 - - 3569 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
20730 541.1 7.3 686 20740 done 0.50 - - 3568 - - - 2243 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.61
21030 520.3 6.8 691 21041 roll 0.51 - - 3567 - 2.75 0.109 3675 520.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
21086 516.0 7.7 700 21098 done 0.51 - - 3570 - 2.65 0.097 2239 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.31
21414 493.1 7.0 708 21426 roll 0.51 - - 3570 - 2.72 0.107 3667 525.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.06 14.61
21487 487.4 7.9 720 21498 done 0.51 - - 3579 - 2.62 0.094 2253 -539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.30
21861 461.1 7.0 737 21872 roll 0.51 - - 3582 - 2.62 0.106 840 -539.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 13.99 14.60
21917 456.9 7.3 746 21928 done 0.51 - - 3583 - 2.58 0.093 2264 551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.30
22245 434.4 6.9 754 22257 roll 0.51 - - 3588 - 2.62 0.109 3662 533.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
22272 432.4 7.0 757 22283 done 0.51 - - 3585 - 2.60 0.093 2247 -544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.13 14.31
22635 406.3 7.5 771 22645 done 0.51 - - 3587 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
22929 385.1 7.0 776 22940 roll 0.51 - - 3586 - 2.70 0.109 3662 524.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
23011 378.3 8.2 790 23024 done 0.51 0.12 0.245 3563 -191.7 2.62 0.095 2238 -543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.88 14.09 14.17
23375 356.0 5.9 805 23386 done 0.54 - - 3563 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
23676 338.5 5.9 810 23686 done 0.56 - - 3568 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
23976 319.2 6.6 815 23986 done 0.58 - - 3563 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
24275 300.3 6.3 820 24286 done 0.60 - - 3563 - - - 2239 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
24576 283.8 5.4 825 24588 roll 0.64 0.08 0.155 3623 750.0 2.70 0.104 3662 527.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.01 14.26
24628 280.1 7.5 833 24639 done 0.64 - - 3626 - 2.60 0.094 2254 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.33
24962 255.6 7.4 842 24972 done 0.64 - - 3625 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
25261 234.3 7.2 850 25272 roll 0.64 - - 3626 - 2.65 0.106 3662 530.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
25348 227.3 8.5 865 25360 done 0.64 0.12 0.239 3602 -200.0 2.60 0.090 2238 -547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.88 14.10 14.14
25561 213.7 6.2 874 25571 done 0.66 - - 3602 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
25737 203.5 5.8 880 25748 roll 0.69 - - 3607 - 2.55 0.102 842 -547.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.58
25840 198.1 5.5 897 25851 done 0.73 - - 3610 - 2.53 0.091 2246 554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.27
26021 188.9 5.0 904 26072 roll 0.76 - - 3621 - 2.55 0.101 841 -551.0 159.0 39.33 0.944 2289 -5.3 0.206 - - - - - - 14.59 14.24 13.75
26093 184.3 8.0 916 26104 done 0.76 - - 3621 - 2.55 0.093 2258 555.7 159.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.29
26320 162.1 10.0 928 26331 roll 0.76 - - 3621 - 2.62 0.107 3663 536.3 159.0 - - 2289 - - - - - - - - 14.47 13.97 14.49
26440 148.6 11.1 949 26452 done 0.76 - - 3625 - 2.62 0.094 2254 -537.8 159.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.20
26652 130.4 8.5 958 26663 roll 0.76 - - 3633 - 2.60 0.103 821 -551.2 159.0 - - 2289 - - - - - - - - 14.52 14.03 14.53
26704 125.7 8.5 966 26715 done 0.76 - - 3636 - 2.58 0.093 2246 552.3 159.0 - - 2287 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
26922 108.9 7.8 976 26933 roll 0.76 - - 3635 - 2.62 0.104 3663 540.8 159.0 - - 2289 - - - - - - - - 14.50 14.03 14.52
26983 103.9 7.8 986 26995 done 0.76 - - 3636 - 2.62 0.092 2244 -541.6 159.0 - - 2289 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.27
27191 91.8 5.6 994 27203 roll 0.79 - - 3641 - 2.58 0.102 823 -550.8 159.0 - - 2289 - - - - - - - - 14.52 14.06 14.54
27437 78.7 5.0 1040 27490 done 0.82 - - 3643 - 2.60 0.091 2247 547.7 211.0 39.08 0.812 2075 -5.5 0.103 - - - - - - 14.23 14.08 13.79
27697 60.6 7.5 1060 27708 roll 0.82 - - 3647 - 2.60 0.103 838 -541.9 211.0 - - 2075 - - - - - - - - 14.48 14.06 14.50
27883 46.9 6.2 1094 27894 done 0.84 - - 3649 - 2.58 0.093 2264 552.7 211.0 - - 2075 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.27
28088 36.2 4.7 1102 28140 roll 0.87 - - 3648 - 2.55 0.103 3660 547.5 267.8 41.05 0.756 1845 -5.6 0.052 - - - - - - 14.52 14.21 13.81
28378 18.5 5.3 1157 28413 done 0.89 - - 3649 - 2.58 0.091 2255 -544.6 312.2 20.62 0.159 1668 -8.6 0.193 - - - - - - 14.23 14.09 13.98
28589 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28590 begin surface coast
28620 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28620 begin surface
SM 1.30 - - - - -10.27 10.05 0.044 86 8.5 0.65 0.100 1890 -11280.0 400.08 37.83 0.084 1309 34.6 -0.055 - - - - - -