Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 341 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 132.94 of 310.00 AH used of 24V (57.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.0 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 79 VBD -0.78 - - 80 - - - 2197 - -194.6 -61.42 - 3449 - - - - - - - - - - -
81 3.9 -9.2 9 104 roll -0.78 8.70 0.449 2543 283.1 2.47 0.072 742 -589.1 -194.6 -5.20 - 3783 -64.2 - - - - - - - 14.21 14.66 14.92
198 30.7 -13.4 30 207 done -0.78 - - 2536 - 2.28 0.041 2106 598.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.59 -
454 77.8 -17.1 79 462 roll -0.78 - - 2526 - 2.45 0.057 3551 589.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.64 -
514 88.9 -17.1 90 523 done -0.78 0.03 0.213 2549 766.7 2.33 0.031 2138 -606.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.35 14.66 -
769 131.3 -16.5 139 776 roll -0.78 - - 2549 - 2.35 0.054 756 -588.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.61 -
824 140.3 -14.9 149 831 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.041 2143 603.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.65 -
1079 183.6 -16.3 198 1086 done -0.78 - - 2541 - - - 2143 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
1333 224.4 -16.7 247 1341 roll -0.78 - - 2530 - 2.40 0.059 3557 589.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.66 -
1364 229.6 -17.4 252 1372 done -0.78 0.03 0.206 2554 800.0 2.33 0.031 2147 -605.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.38 14.69 -
1617 271.7 -15.9 288 1626 roll -0.78 - - 2544 - 2.35 0.063 3548 596.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.57 -
1698 284.1 -15.2 304 1707 done -0.78 - - 2545 - 2.22 0.031 2148 -630.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.82 -
1949 319.6 -13.6 330 1958 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.052 755 -619.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.66 -
1983 324.8 -14.0 337 1990 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.038 2162 625.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
2231 355.8 -12.2 362 2239 roll -0.78 - - 2527 - 2.28 0.060 3542 605.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.64 -
2262 359.8 -12.7 368 2272 done -0.78 0.08 0.349 2546 237.5 2.20 0.031 2148 -633.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.51 14.85 -
2512 388.9 -11.8 394 2520 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.060 3550 596.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.75 -
2575 396.4 -11.0 407 2582 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2152 -629.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.84 -
2824 426.2 -12.3 432 2832 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.052 760 -618.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.68 -
2915 437.3 -11.6 450 2924 done -0.78 0.08 0.349 2548 137.5 2.20 0.037 2154 633.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.51 14.83 -
3165 466.8 -12.3 476 3174 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.061 3548 598.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.74 -
3270 479.2 -10.8 497 3276 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.031 2150 -629.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.85 -
3517 507.0 -11.1 522 3518 done -0.78 - - 2539 - - - 2150 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
3756 533.7 -10.4 546 3765 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.061 3543 592.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.73 -
3787 536.9 -10.7 552 3797 done -0.78 0.08 0.350 2549 250.0 2.22 0.031 2146 -629.3 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.50 14.85 -
4037 563.4 -10.7 578 4046 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.054 753 -605.7 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.76 -
4078 567.8 -10.4 586 4087 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.040 2150 629.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.81 -
4331 594.6 -11.6 612 4340 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.063 3541 597.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.55 -
4417 605.8 -12.3 629 4422 done -0.78 0.05 0.412 2546 280.0 2.22 0.032 2151 -626.1 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.53 14.85 -
4669 637.0 -12.0 643 4670 done -0.78 - - 2546 - - - 2151 - -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - - -
4909 664.6 -11.1 655 4915 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.056 762 -603.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.75 -
4989 673.2 -10.8 671 4995 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.041 2140 620.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.81 -
5249 699.9 -10.0 687 5255 roll -0.78 - - 2529 - 2.40 0.065 3557 590.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.70 -
5357 710.7 -9.4 709 5362 done -0.78 0.08 0.342 2548 237.5 2.28 0.034 2146 -618.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.47 14.83 -
5605 733.0 -9.0 722 5609 roll -0.78 - - 2549 - 2.35 0.057 756 -591.5 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.72 -
5679 740.0 -9.1 737 5687 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.042 2158 609.6 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.78 -
5926 762.3 -9.0 750 5930 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.067 3560 584.2 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.68 -
5970 766.7 -9.5 759 5976 done -0.78 0.03 0.330 2543 400.0 2.33 0.034 2156 -602.6 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.44 14.75 -
6228 789.7 -8.9 774 6229 done -0.78 - - 2544 - - - 2156 - -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - - -
6468 811.2 -8.9 786 6475 roll -0.78 - - 2544 - 2.35 0.058 757 -595.3 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.69 -
6516 816.0 -9.4 796 6521 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.044 2164 611.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.73 -
6768 839.3 -9.5 810 6774 roll -0.78 - - 2528 - 2.38 0.068 3550 582.4 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.64 -
6816 844.2 -10.1 820 6821 done -0.78 0.08 0.343 2548 250.0 2.30 0.035 2142 -612.2 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.42 14.78 -
7064 866.3 -9.0 833 7070 roll -0.78 - - 2548 - 2.35 0.059 753 -591.1 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.66 -
7091 869.1 -9.5 839 7096 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.044 2145 605.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.74 -
7343 891.6 -8.7 853 7349 roll -0.78 - - 2531 - 2.42 0.068 3554 582.2 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.62 -
7376 894.5 -8.5 860 7385 done -0.78 0.05 0.411 2545 280.0 2.33 0.036 2148 -603.4 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.45 14.76 -
7624 913.9 -7.9 873 7628 roll -0.78 - - 2545 - 2.35 0.060 758 -591.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.64 -
7674 918.2 -8.2 883 7679 done -0.78 - - 2539 - 2.30 0.044 2159 609.1 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.71 -
7920 938.3 -8.2 896 7926 roll -0.78 - - 2529 - 2.40 0.069 3551 580.0 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.60 -
7968 942.5 -8.4 906 7973 done -0.78 0.08 0.346 2549 250.0 2.30 0.037 2150 -609.1 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.38 14.75 -
8215 960.2 -7.1 919 8217 done -0.78 - - 2548 - - - 2149 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
8353 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8353 begin apogee
8358 970.1 -7.1 926 8648 done -0.17 0.55 0.222 2744 356.4 - - 1926 - - 285.48 1.534 2988 -2.7 0.312 - - - - - - 14.35 - 13.48
8649 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8649 begin climb
8650 979.1 - 940 8871 roll 0.78 0.80 0.144 3051 383.8 2.60 0.063 3353 548.8 194.6 210.55 1.771 2184 -3.8 0.389 - - - - - - 14.15 14.05 13.33
8893 959.0 14.2 979 8899 done 0.78 - - 3061 - 2.40 0.045 1980 -572.1 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.22 -
9153 921.7 14.4 995 9159 roll 0.78 - - 3061 - 2.38 0.065 3355 577.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.59 -
9213 912.7 15.2 1007 9220 done 0.78 0.08 0.432 3056 -62.5 2.38 0.044 1945 -592.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.33 14.67 -
9473 877.7 13.5 1023 9474 done 0.78 - - 3056 - - - 1945 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
9713 845.5 13.5 1035 9719 roll 0.78 - - 3056 - 2.40 0.063 3347 584.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.69 -
9796 833.2 14.6 1052 9800 done 0.78 - - 3065 - 2.35 0.044 1951 -594.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
10048 798.0 13.6 1066 10052 roll 0.78 - - 3075 - 2.42 0.070 535 -585.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.69 -
10082 792.8 14.5 1073 10090 done 0.78 0.10 0.377 3050 -250.0 2.33 0.044 1957 610.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.35 14.76 -
10329 759.4 13.7 1086 10335 roll 0.78 - - 3051 - 2.38 0.063 3352 586.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.69 -
10472 737.8 15.4 1115 10476 done 0.78 - - 3060 - 2.35 0.044 1946 -598.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
10729 702.2 13.3 1130 10735 roll 0.78 - - 3071 - 2.38 0.069 538 -591.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.67 -
10777 695.3 14.2 1140 10782 done 0.78 0.08 0.407 3054 -212.5 2.30 0.043 1954 615.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.37 14.76 -
11024 665.6 11.6 1153 11030 roll 0.78 - - 3054 - 2.35 0.063 3346 592.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.66 -
11067 659.9 13.0 1162 11071 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.043 1945 -601.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.76 -
11319 628.6 12.5 1176 11325 roll 0.78 - - 3074 - 2.38 0.067 541 -589.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.65 -
11433 614.5 12.3 1199 11442 done 0.78 0.10 0.351 3049 -250.0 2.33 0.043 1952 605.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.29 14.73 -
11679 588.8 9.9 1217 11688 roll 0.78 - - 3049 - 2.38 0.063 3342 584.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.63 -
11780 578.3 10.6 1237 11790 done 0.78 - - 3057 - 2.33 0.042 1941 -601.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
12032 553.3 10.1 1263 12040 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.061 3340 587.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.43 -
12086 546.9 11.6 1274 12093 done 0.78 0.08 0.415 3051 -75.0 2.35 0.042 1943 -594.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.30 14.71 -
12333 523.3 9.1 1299 12342 roll 0.85 0.08 0.256 3106 687.5 2.40 0.067 538 -585.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.71 14.60 -
12347 521.7 9.6 1302 12356 done 0.85 0.12 0.358 3073 -275.0 2.30 0.042 1953 615.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.20 14.70 -
12595 494.8 10.6 1327 12599 roll 0.85 - - 3073 - 2.38 0.062 3339 582.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.60 -
12757 477.3 10.5 1359 12767 done 0.85 - - 3083 - 2.33 0.041 1946 -597.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.70 -
13008 451.2 11.4 1385 13017 roll 0.85 - - 3083 - 2.38 0.060 3339 585.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.41 -
13089 440.1 13.0 1401 13099 done 0.85 0.08 0.443 3077 -75.0 2.33 0.040 1946 -597.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.24 14.70 -
13339 408.9 11.3 1427 13348 roll 0.85 - - 3086 - 2.38 0.066 542 -589.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.59 -
13450 395.8 11.4 1449 13459 done 0.85 - - 3086 - 2.30 0.040 1954 613.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.70 -
13702 369.5 10.0 1475 13706 roll 0.85 - - 3086 - 2.35 0.058 3344 591.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.59 -
13776 361.4 10.7 1490 13783 done 0.85 0.10 0.393 3072 -140.0 2.35 0.038 1943 -596.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.18 14.69 -
14023 337.3 9.7 1515 14027 roll 0.85 - - 3072 - 2.42 0.058 3354 583.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.59 -
14065 333.2 10.2 1523 14074 done 0.85 - - 3082 - 2.33 0.039 1948 -603.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.71 -
14316 308.9 9.0 1549 14325 roll 0.93 - - 3081 - 2.35 0.057 3341 592.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.40 -
14387 302.3 8.7 1563 14397 done 1.03 0.10 0.208 3150 690.0 2.30 0.037 1948 -605.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.53 14.71 -
14638 276.2 9.0 1589 14649 roll 1.11 - - 3162 - 2.35 0.063 546 -596.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.33 -
14818 259.2 9.3 1623 14828 done 1.16 - - 3162 - 2.25 0.037 1961 628.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.66 -
15069 235.4 9.8 1663 15077 roll 1.16 - - 3162 - 2.35 0.055 3343 588.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.59 -
15308 209.4 12.0 1709 15315 done 1.16 - - 3172 - 2.38 0.037 1926 -595.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.64 -
15562 179.3 12.2 1758 15569 roll 1.16 - - 3172 - 2.45 0.054 3347 580.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.59 -
15602 174.2 13.2 1765 15609 done 1.16 - - 3183 - 2.38 0.036 1932 -594.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.64 -
15856 141.7 12.3 1814 15863 roll 1.16 - - 3183 - 2.45 0.054 3353 580.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.61 -
15886 137.6 13.9 1819 15895 done 1.16 0.08 0.433 3178 -62.5 2.38 0.036 1936 -595.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.25 14.64 -
16142 108.2 10.7 1868 16150 roll 1.16 - - 3177 - 2.40 0.053 3344 586.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.60 -
16192 102.9 11.1 1877 16201 done 1.16 0.05 0.501 3176 - 2.35 0.035 1950 -593.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.31 14.61 -
16446 76.9 10.4 1926 16453 roll 1.16 - - 3176 - 2.42 0.052 3352 579.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.59 -
16536 65.7 13.3 1943 16544 done 1.16 - - 3187 - 2.35 0.035 1957 -593.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.62 -
16795 37.6 12.3 1992 16802 roll 1.16 - - 3187 - 2.38 0.054 3351 585.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.60 -
16840 31.0 14.8 2000 16848 done 1.16 0.10 0.412 3173 -140.0 2.35 0.035 1947 -597.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.19 14.62 -
17063 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17063 begin surface coast
17100 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17100 begin surface
SM 1.15 - - - - -8.24 7.40 0.094 132 17.8 0.32 0.064 2166 -9250.0 400.08 102.25 0.151 1355 13.2 -0.010 - - - - - -