OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 34 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.62 of 147.00 AH used of 24V (92.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.90 of 122.20 AH used of 10V (95.99% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 927
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 53 VBD -0.73 - - 148 - - - 2411 - -114.0 -32.85 - 2341 - - - - - - - - - - -
55 3.4 -6.2 3 101 roll -0.73 13.45 0.294 3072 217.4 2.38 0.102 3821 592.4 -114.0 -26.75 - 3342 -37.4 - - - - - - - - - -
116 10.6 -14.4 8 124 done -0.28 0.50 0.179 3218 292.0 2.35 0.061 2395 -606.8 -114.0 - - 3344 - - - - - - - - - - -
443 33.5 -6.4 39 448 roll -0.42 0.12 0.081 3173 -375.0 2.30 0.069 984 -613.5 -114.0 - - 3346 - - - - - - - - - - -
564 42.2 -6.7 49 573 done -0.57 0.10 0.071 3124 -490.0 2.33 0.061 2400 607.7 -114.0 - - 3346 - - - - - - - - - - -
890 72.9 -9.9 80 895 roll -0.50 0.12 0.166 3155 258.3 2.30 0.077 3807 611.7 -114.0 - - 3348 - - - - - - - - - - -
988 81.3 -8.1 88 996 done -0.50 - - 3155 - 2.28 0.057 2392 -620.6 -114.0 - - 3348 - - - - - - - - - - -
1304 104.7 -7.6 104 1308 roll -0.50 - - 3155 - 2.25 0.071 993 -621.8 -114.0 - - 3348 - - - - - - - - - - -
1344 107.8 -7.9 106 1347 done -0.55 - - 3155 - 2.28 0.063 2407 620.2 -114.0 - - 3348 - - - - - - - - - - -
1676 128.3 -5.3 122 1680 roll -0.63 0.12 0.084 3099 -466.7 2.30 0.078 3818 613.5 -117.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
1701 130.4 -7.8 123 1706 done -0.58 0.08 0.144 3123 300.0 2.28 0.058 2400 -621.9 -117.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
2042 155.3 -7.5 139 2046 roll -0.58 - - 3123 - 2.28 0.074 994 -616.7 -117.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
2085 158.8 -8.0 140 2090 done -0.58 - - 3123 - 2.30 0.064 2402 612.2 -117.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
2409 181.9 -7.2 151 2411 done -0.58 - - 3123 - - - 2402 - -117.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
2716 205.6 -7.8 161 2717 done -0.58 - - 3123 - - - 2402 - -117.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
3022 227.7 -6.8 171 3026 roll -0.58 - - 3123 - 2.30 0.084 3806 610.4 -117.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
3053 230.0 -6.7 172 3058 done -0.58 - - 3123 - 2.28 0.062 2396 -618.4 -117.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
3388 252.1 -6.8 183 3390 done -0.58 - - 3123 - - - 2396 - -117.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
3695 274.1 -7.2 193 3696 done -0.62 - - 3123 - - - 2396 - -117.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
4001 294.9 -6.7 203 4002 done -0.67 - - 3123 - - - 2396 - -117.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
4336 317.2 -6.7 210 4340 roll -0.72 0.12 0.087 3071 -433.3 2.28 0.077 993 -615.4 -117.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
4373 320.5 -9.3 210 4378 done -0.60 0.15 0.167 3118 313.3 2.30 0.067 2398 610.9 -117.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
4699 343.4 -7.0 216 4700 done -0.60 - - 3118 - - - 2398 - -117.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
5002 364.5 -6.9 221 5006 roll -0.60 - - 3113 - 2.30 0.084 3810 613.9 -117.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
5033 366.9 -7.7 221 5038 done -0.60 - - 3113 - 2.28 0.064 2401 -618.0 -117.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
5365 390.5 -7.2 227 5366 done -0.60 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
5668 412.2 -7.2 232 5672 roll -0.60 - - 3113 - 2.28 0.078 992 -618.0 -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
5693 414.1 -7.5 232 5698 done -0.60 - - 3113 - 2.30 0.067 2400 612.2 -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
6031 438.5 -7.2 238 6033 done -0.60 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
6334 460.0 -7.1 243 6338 roll -0.60 - - 3113 - 2.30 0.078 991 -613.0 -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
6366 462.3 -7.5 243 6371 done -0.65 - - 3113 - 2.30 0.067 2406 615.2 -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
6698 486.1 -7.2 249 6699 done -0.65 - - 3113 - - - 2406 - -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
7002 508.0 -7.3 254 7003 done -0.69 - - 3113 - - - 2406 - -117.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
7305 529.7 -7.1 259 7309 roll -0.73 - - 3113 - 2.33 0.079 985 -609.9 -117.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
7331 531.8 -7.7 259 7336 done -0.78 0.10 0.073 3059 -540.0 2.33 0.068 2405 609.4 -117.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
7669 561.8 -8.9 265 7674 roll -0.67 0.15 0.170 3099 266.7 2.30 0.085 3814 612.6 -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
7706 564.8 -7.4 265 7711 done -0.67 - - 3099 - 2.28 0.065 2402 -619.3 -117.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
8033 586.8 -6.7 271 8034 done -0.67 - - 3099 - - - 2402 - -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
8336 606.9 -6.6 276 8340 roll -0.67 - - 3100 - 2.30 0.080 986 -615.7 -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
8379 610.0 -6.8 276 8383 done -0.67 - - 3100 - 2.33 0.069 2404 608.6 -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
8699 631.4 -6.7 282 8700 done -0.67 - - 3099 - - - 2404 - -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
9002 651.5 -6.6 287 9004 done -0.67 - - 3100 - - - 2405 - -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
9305 672.1 -6.8 292 9307 done -0.67 - - 3100 - - - 2404 - -117.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
9609 692.4 -6.7 297 9613 roll -0.67 - - 3100 - 2.33 0.080 983 -609.9 -117.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
9640 694.5 -6.8 297 9645 done -0.67 - - 3100 - 2.33 0.069 2401 608.6 -117.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
9978 716.5 -6.6 303 9979 done -0.67 - - 3099 - - - 2402 - -117.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
10281 736.7 -6.7 308 10282 done -0.67 - - 3099 - - - 2402 - -117.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
10584 756.6 -6.5 313 10588 roll -0.67 - - 3099 - 2.30 0.081 991 -613.5 -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
10616 758.8 -7.0 313 10621 done -0.67 - - 3100 - 2.30 0.070 2400 612.6 -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
10954 779.9 -6.3 319 10955 done -0.67 - - 3099 - - - 2400 - -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
11257 798.1 -6.0 324 11261 roll -0.67 - - 3099 - 2.33 0.087 3820 609.4 -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
11288 800.0 -6.0 324 11293 done -0.72 - - 3099 - 2.30 0.066 2399 -617.8 -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
11621 818.8 -5.6 330 11622 done -0.76 - - 3100 - - - 2399 - -117.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
11924 836.6 -6.0 335 11926 done -0.81 0.12 0.092 3048 -433.3 - - 2399 - -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
12227 861.1 -8.2 340 12232 roll -0.70 0.15 0.173 3086 253.3 2.35 0.087 3819 604.3 -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
12297 866.4 -7.0 341 12302 done -0.70 - - 3086 - 2.30 0.067 2393 -620.0 -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
12657 890.7 -6.7 347 12659 done -0.70 - - 3086 - - - 2394 - -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
12961 911.2 -6.7 352 12964 roll -0.70 - - 3086 - 2.28 0.082 992 -614.9 -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
13027 915.8 -7.3 353 13032 done -0.70 - - 3086 - 2.30 0.070 2413 617.8 -117.3 - - 3337 - - - - - - - - - - -
13392 940.0 -6.7 359 13396 roll -0.70 - - 3086 - 2.30 0.090 3814 609.1 -117.3 - - 3336 - - - - - - - - - - -
13442 943.5 -7.2 359 13446 done -0.70 - - 3086 - 2.28 0.068 2390 -624.6 -117.3 - - 3336 - - - - - - - - - - -
13756 963.5 -6.2 365 13757 done -0.70 - - 3086 - - - 2389 - -117.3 - - 3336 - - - - - - - - - - -
14059 981.9 -6.1 370 14063 roll -0.70 - - 3086 - 2.38 0.090 3820 601.3 -117.3 - - 3336 - - - - - - - - - - -
14113 985.5 -7.2 370 14117 done -0.70 - - 3086 - 2.30 0.067 2395 -619.6 -117.3 - - 3336 - - - - - - - - - - -
14245 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14245 begin apogee
14248 993.4 6.1 373 14348 done -0.22 0.52 0.160 3245 305.8 - - 2200 - - 96.78 1.504 2876 -4.8 0.329 - - - - - - - - -
14349 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14349 begin climb
14350 994.7 - 374 14457 done 0.73 0.98 0.107 3553 314.3 - - 2200 - 117.3 103.35 1.454 2397 -4.6 0.332 - - - - - - - - -
14729 971.2 9.3 381 14734 roll 0.35 0.43 0.193 3428 -290.7 2.42 0.081 3610 582.6 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
14774 967.9 6.9 381 14779 done 0.26 0.15 0.192 3401 -180.0 2.38 0.069 2192 -595.8 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
15088 953.2 4.6 387 15115 done 0.35 - - 3401 - - - 2192 - 145.6 24.75 1.409 2282 -4.5 0.321 - - - - - - - - -
15391 938.4 4.9 392 15411 done 0.46 0.20 0.084 3476 375.0 - - 2191 - 164.2 17.30 1.376 2205 -4.5 0.318 - - - - - - - - -
15694 914.7 7.9 397 15696 done 0.36 0.15 0.169 3438 -253.3 - - 2192 - 164.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15997 893.8 6.9 402 16001 roll 0.36 - - 3438 - 2.38 0.087 781 -592.9 164.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16068 888.7 7.4 403 16073 done 0.36 - - 3438 - 2.35 0.065 2194 601.3 164.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16434 863.4 7.0 409 16438 roll 0.36 - - 3438 - 2.35 0.084 3614 604.3 164.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16471 860.4 8.0 409 16476 done 0.29 - - 3438 - 2.35 0.071 2198 -602.6 164.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16803 835.6 7.6 415 16804 done 0.29 - - 3438 - - - 2198 - 164.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17106 811.1 8.1 420 17110 roll 0.29 - - 3438 - 2.35 0.084 3614 602.6 164.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17137 808.2 9.2 420 17142 done 0.24 0.12 0.179 3400 -316.7 2.33 0.071 2204 -605.2 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
17470 785.7 6.7 426 17472 done 0.37 0.12 0.093 3445 375.0 - - 2204 - 164.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17772 761.4 8.1 431 17773 done 0.37 - - 3445 - - - 2204 - 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18075 737.9 7.7 436 18079 roll 0.37 - - 3449 - 2.35 0.084 779 -606.4 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18141 733.0 7.0 437 18146 done 0.37 - - 3449 - 2.33 0.067 2198 609.0 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18507 706.6 7.0 443 18511 roll 0.37 - - 3449 - 2.33 0.085 3617 609.0 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18568 701.9 7.6 444 18573 done 0.28 0.15 0.183 3411 -253.3 2.30 0.072 2197 -617.4 164.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18939 682.3 5.2 450 18954 roll 0.39 0.10 0.102 3449 380.0 2.38 0.087 782 -594.5 174.8 9.70 1.205 2163 -4.0 0.239 - - - - - - - - -
18997 678.5 6.8 450 19005 done 0.39 - - 3449 - 2.35 0.066 2203 604.7 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19307 656.9 7.0 456 19308 done 0.39 - - 3449 - - - 2203 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19610 635.8 7.0 461 19611 done 0.39 - - 3449 - - - 2202 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19914 614.6 7.0 466 19915 done 0.39 - - 3449 - - - 2203 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20216 592.8 7.1 471 20218 done 0.39 - - 3449 - - - 2203 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20520 571.4 7.1 476 20521 done 0.39 - - 3449 - - - 2203 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20823 550.3 6.9 481 20827 roll 0.39 - - 3449 - 2.35 0.086 788 -602.1 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20865 547.4 6.8 481 20871 done 0.39 - - 3449 - 2.30 0.066 2195 611.7 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21192 527.8 5.9 487 21194 done 0.39 - - 3449 - - - 2195 - 174.8 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21495 511.2 5.4 492 21496 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 176.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
21798 494.7 5.5 497 21804 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 177.6 4.12 0.822 2151 -2.7 0.168 - - - - - - - - -
22101 478.2 5.5 502 22103 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22404 460.7 5.9 507 22406 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22707 441.5 6.4 512 22708 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23010 422.1 6.4 517 23012 done 0.40 - - 3449 - - - 2195 - 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23314 401.8 6.7 522 23317 roll 0.40 - - 3449 - 2.33 0.085 790 -603.0 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23351 399.2 7.2 522 23356 done 0.46 - - 3449 - 2.30 0.064 2202 613.9 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23683 378.9 6.0 528 23687 roll 0.46 - - 3449 - 2.30 0.084 3616 614.8 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23714 376.9 6.1 528 23719 done 0.46 - - 3449 - 2.30 0.071 2206 -613.0 178.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24047 361.8 4.4 534 24079 done 0.54 0.12 0.097 3503 450.0 - - 2206 - 212.4 29.17 1.098 2009 -4.9 0.168 - - - - - - - - -
24350 341.2 7.0 539 24354 roll 0.47 0.12 0.166 3477 -216.7 2.38 0.084 789 -595.4 212.4 - - 2006 - - - - - - - - - - -
24409 337.3 6.0 539 24417 done 0.47 - - 3477 - 2.35 0.065 2204 602.1 212.4 - - 2006 - - - - - - - - - - -
24719 318.5 6.1 545 24720 done 0.47 - - 3477 - - - 2204 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
25022 299.6 6.3 550 25026 roll 0.47 - - 3477 - 2.38 0.084 785 -596.2 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
25055 297.4 5.7 551 25059 done 0.47 - - 3477 - 2.30 0.066 2200 615.2 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
25394 275.0 6.7 562 25395 done 0.47 - - 3477 - - - 2200 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
25700 255.1 6.4 572 25701 done 0.47 - - 3477 - - - 2200 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26006 235.3 6.6 582 26010 roll 0.47 - - 3477 - 2.35 0.084 789 -600.4 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26106 228.0 7.0 585 26110 done 0.47 - - 3476 - 2.30 0.064 2200 613.5 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26441 200.0 8.8 596 26442 done 0.47 - - 3477 - - - 2200 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26747 173.1 8.6 606 26751 roll 0.47 - - 3477 - 2.35 0.084 785 -602.1 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26802 168.5 9.0 607 26809 done 0.52 - - 3477 - 2.33 0.066 2203 608.6 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
27125 147.5 5.7 619 27126 done 0.52 - - 3477 - - - 2203 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
27435 130.0 6.4 634 27436 done 0.57 - - 3477 - - - 2203 - 212.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
27744 112.3 5.1 649 27759 roll 0.66 0.15 0.089 3537 400.0 2.33 0.083 3610 603.9 223.4 9.30 0.884 1965 -4.3 0.057 - - - - - - - - -
27814 106.8 9.7 652 27819 done 0.50 0.20 0.176 3485 -260.0 2.33 0.070 2195 -607.3 223.4 - - 1964 - - - - - - - - - - -
28141 84.5 6.4 668 28145 roll 0.59 - - 3490 - 2.33 0.083 786 -604.7 223.4 - - 1964 - - - - - - - - - - -
28189 81.4 6.7 670 28194 done 0.68 0.12 0.094 3540 416.7 2.33 0.064 2209 610.7 223.4 - - 1964 - - - - - - - - - - -
28519 57.9 6.5 700 28520 done 0.61 - - 3541 - - - 2209 - 223.4 - - 1964 - - - - - - - - - - -
28838 37.9 6.1 730 28843 roll 0.56 0.15 0.172 3496 -300.0 2.30 0.080 3620 613.5 223.4 - - 1964 - - - - - - - - - - -
29095 28.3 4.3 752 29134 done 0.70 0.08 0.091 3545 612.5 2.30 0.067 2203 -616.1 259.9 29.85 0.874 1815 -5.0 0.017 - - - - - - - - -
29452 10.3 2.8 786 29527 roll 0.85 0.15 0.084 3612 446.7 2.45 0.080 3611 574.7 344.2 66.90 0.830 1470 -5.2 0.007 - - - - - - - - -
29537 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29537 begin surface coast
29550 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29550 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.88 10.07 0.077 143 -344.5 - - 2403 - 346.85 - - 1461 - - - - - - - -