NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 334 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 90.89 of 350.00 AH used of 24V (74.03% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 77 - - - 1892 - -107.1 -72.03 - 3379 - - - - - - - - 14.41 12.74 14.42
115 2.2 -3.3 2 141 roll -0.39 14.12 0.361 3246 224.4 2.62 0.098 3314 542.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.87 14.16 14.20
244 46.1 -15.6 26 253 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.094 1890 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.30
465 76.1 -13.2 38 473 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.102 491 -553.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.12 14.53
483 78.7 -13.4 40 490 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.086 1896 562.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.27 14.10 14.31
692 105.6 -12.6 50 701 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.100 3308 553.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.12 14.56
801 119.1 -11.7 70 810 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.087 1905 -554.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.35
1012 142.6 -11.1 80 1015 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.60
1191 161.0 -10.2 86 1194 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1371 178.8 -9.9 92 1378 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.104 481 -551.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.15 14.60
1475 189.5 -10.3 111 1482 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.089 1897 559.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
1689 209.0 -9.0 122 1697 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.103 3322 552.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.16 14.61
1748 214.2 -8.6 132 1756 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.088 1891 -554.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.36
1947 232.3 -9.2 140 1950 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
2127 248.5 -8.9 146 2130 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2338 268.1 -9.3 150 2341 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2638 297.4 -9.8 155 2646 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.103 3317 545.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
2731 306.3 -9.2 172 2739 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.090 1892 -552.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
3075 337.7 -8.9 184 3078 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.64
3375 362.9 -8.3 189 3378 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
3675 388.9 -8.7 194 3678 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3976 415.0 -8.7 199 3984 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.106 3319 538.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.64
4025 419.2 -8.1 207 4033 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.094 1909 -546.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.17 14.37
4356 445.3 -7.9 216 4363 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.107 3321 538.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.13 14.63
4389 448.0 -8.2 221 4396 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.093 1893 -553.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
4732 473.3 -7.3 233 4736 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.62
5033 494.9 -7.2 238 5036 done -0.39 - - 3250 - - - 1894 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
5333 518.0 -7.8 243 5336 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5632 542.6 -8.2 248 5635 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
5933 566.7 -8.0 253 5941 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.109 3322 529.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
5996 571.7 -7.6 264 6005 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.093 1906 -544.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
6302 595.2 -7.7 270 6305 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
6605 617.7 -7.5 275 6607 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.61 14.61
6902 639.6 -7.3 280 6905 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
7202 660.3 -6.8 285 7205 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7503 679.5 -6.3 290 7506 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
7803 697.3 -6.0 295 7810 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.107 3313 531.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.59
7861 700.7 -5.5 305 7869 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.095 1892 -546.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
8181 718.7 -5.7 312 8184 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
8480 737.9 -6.5 317 8483 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.61
8780 758.3 -6.9 322 8788 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.108 3314 532.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
8839 762.5 -7.0 332 8847 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.096 1893 -542.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
9159 785.6 -7.4 339 9162 done -0.39 - - 3249 - - - 1893 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
9459 807.4 -7.2 344 9466 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.108 3317 533.3 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
9512 811.1 -7.0 353 9520 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.096 1906 -542.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
9836 833.1 -6.7 361 9840 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
10136 851.7 -6.1 366 10145 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.109 3318 532.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.05 14.59
10191 854.7 -5.2 375 10199 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.096 1894 -543.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
10516 872.4 -5.3 383 10520 done -0.39 - - 3250 - - - 1894 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.55 14.56 14.57
10816 889.7 -5.8 388 10824 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.107 3314 531.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
10874 893.4 -6.1 398 10883 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.097 1907 -541.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
11195 913.4 -6.0 405 11198 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
11495 931.9 -6.2 410 11504 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.108 3316 532.1 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.56 14.05 14.57
11565 935.6 -6.3 422 11574 done -0.39 - - 3251 - 2.65 0.096 1889 -538.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
11941 959.2 -6.3 439 11944 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
12235 978.2 -6.4 444 12243 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.109 3316 528.5 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.57
12299 982.1 -6.2 455 12308 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.097 1907 -541.9 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.27
12419 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12419 begin apogee
12432 990.6 -6.9 458 12524 done -0.16 0.32 0.160 3343 290.6 - - 2256 - - 87.03 1.888 2941 -4.8 0.484 - - - - - - 14.02 13.86 13.09
12527 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12527 begin climb
12532 992.3 - 459 12634 done 0.39 0.50 0.101 3519 352.0 - - 2256 - 107.1 93.22 1.846 2505 -4.7 0.484 - - - - - - 13.91 13.59 12.86
12904 970.2 7.5 477 12915 done 0.39 - - 3521 - - - 2256 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.28 14.29 14.29
13204 946.8 7.8 482 13215 done 0.39 - - 3519 - - - 2257 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.46
13505 924.2 7.5 487 13516 done 0.39 - - 3520 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13804 902.9 7.1 492 13815 roll 0.39 - - 3519 - 2.67 0.112 3665 527.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.11 14.57
13901 895.2 8.4 508 13912 done 0.39 - - 3527 - 2.65 0.099 2235 -539.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
14257 869.1 7.3 521 14267 done 0.39 - - 3523 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.59
14553 847.6 7.1 526 14565 roll 0.39 - - 3526 - 2.58 0.108 842 -539.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.10 14.59
14601 844.0 9.9 533 14612 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.093 2252 552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.35
14943 819.7 7.3 543 14953 done 0.39 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
15239 796.9 7.6 548 15250 roll 0.39 - - 3527 - 2.67 0.111 3663 528.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.11 14.63
15306 791.3 7.1 559 15317 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.098 2237 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.34
15612 768.0 7.6 565 15622 done 0.39 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
15911 745.7 7.4 570 15921 done 0.39 - - 3533 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
16213 725.7 6.7 575 16223 done 0.40 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16511 707.5 6.0 580 16522 done 0.43 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
16811 690.8 5.5 585 16822 done 0.47 - - 3525 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.64
17112 674.4 5.5 590 17123 done 0.50 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17412 657.4 5.7 595 17423 done 0.54 0.10 0.135 3593 660.0 - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.39 14.37
17712 631.3 9.0 600 17722 done 0.54 - - 3593 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
18011 604.1 9.1 605 18021 done 0.54 - - 3593 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18311 577.5 8.8 610 18322 done 0.54 - - 3593 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18612 550.0 9.3 615 18623 roll 0.54 - - 3593 - 2.75 0.109 3665 519.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
18782 532.5 9.7 646 18794 done 0.54 0.12 0.239 3570 -191.7 2.62 0.096 2249 -540.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.93 14.12 14.22
19125 505.9 7.8 656 19135 done 0.54 - - 3571 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
19421 483.0 7.6 661 19432 done 0.54 - - 3571 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19720 461.6 7.1 666 19732 roll 0.54 - - 3571 - 2.70 0.109 3662 524.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.62
19764 458.5 7.6 672 19775 done 0.54 - - 3571 - 2.62 0.095 2236 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.32
20112 436.3 6.4 683 20122 done 0.56 - - 3571 - - - 2236 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
20406 416.7 6.6 688 20417 done 0.57 - - 3567 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
20707 395.2 7.2 693 20717 done 0.57 - - 3571 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.62
21006 373.4 7.2 698 21017 done 0.57 - - 3568 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.62 14.62
21307 350.9 7.6 703 21318 roll 0.57 - - 3570 - 2.72 0.106 3663 524.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.60
21457 338.5 7.9 730 21468 done 0.57 - - 3571 - 2.60 0.092 2254 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.32
21820 316.4 5.9 744 21831 roll 0.60 - - 3581 - 2.62 0.103 823 -546.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.58
21882 312.7 5.8 754 21894 done 0.63 - - 3578 - 2.60 0.093 2266 555.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
22206 293.9 5.8 761 22217 done 0.66 - - 3581 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
22505 276.8 5.7 766 22516 done 0.69 0.10 0.130 3643 620.0 - - 2266 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.35 14.32
22805 253.0 8.1 771 22816 roll 0.69 - - 3649 - 2.60 0.108 3662 536.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
22893 244.9 9.7 786 22905 done 0.69 0.12 0.259 3623 -216.7 2.60 0.091 2252 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.89 14.11 14.14
23107 227.6 7.8 795 23117 done 0.69 - - 3624 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
23281 215.0 6.9 801 23292 roll 0.69 - - 3632 - 2.60 0.103 824 -548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
23419 205.0 7.0 825 23430 done 0.69 - - 3632 - 2.58 0.094 2246 551.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.29
23646 189.4 7.0 837 23657 roll 0.69 - - 3632 - 2.62 0.106 3662 540.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.05 14.57
23807 176.3 7.8 866 23820 done 0.69 - - 3642 - 2.62 0.090 2235 -544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
23993 163.4 6.7 873 24004 done 0.70 - - 3643 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
24174 152.2 6.0 879 24185 roll 0.73 - - 3641 - 2.67 0.104 3668 536.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
24421 140.0 3.6 925 24494 done 0.77 - - 3652 - 2.58 0.089 2254 -548.1 188.2 60.35 0.866 2170 -5.4 0.169 - - - - - - 14.24 14.09 13.74
24672 114.1 12.7 945 24683 roll 0.77 - - 3652 - 2.67 0.105 3664 528.1 188.2 - - 2171 - - - - - - - - 14.45 14.02 14.46
24780 101.9 10.2 963 24791 done 0.77 - - 3660 - 2.60 0.086 2237 -548.8 188.2 - - 2171 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
25008 82.9 7.6 975 25019 roll 0.77 - - 3660 - 2.67 0.103 3663 534.1 188.2 - - 2175 - - - - - - - - 14.49 14.04 14.50
25255 65.2 6.5 1021 25266 done 0.79 - - 3671 - 2.58 0.088 2255 -545.7 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
25462 55.1 4.2 1029 25524 roll 0.82 - - 3670 - 2.62 0.100 3665 538.2 255.8 50.47 0.760 1892 -5.5 0.077 - - - - - - 14.52 14.12 13.78
25760 30.8 8.9 1086 25772 done 0.82 - - 3680 - 2.60 0.088 2237 -549.2 255.8 - - 1890 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
25974 20.2 4.9 1095 26017 done 0.85 - - 3680 - - - 2237 - 308.1 34.80 0.706 1683 -5.9 0.033 - - - - - - 14.51 14.27 13.81
26178 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26178 begin surface coast
26205 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26205 begin surface
SM 1.68 - - - - -10.27 10.10 0.041 86 8.4 0.62 0.104 1890 -10587.1 400.08 38.25 0.083 1310 34.2 -0.071 - - - - - -