NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 331 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.96 of 350.00 AH used of 24V (74.30% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 105 done -0.39 - - 82 - - - 1904 - -107.1 -70.43 - 3379 - - - - - - - - 14.43 12.74 14.45
112 2.7 -5.2 2 137 roll -0.39 14.10 0.359 3256 225.1 2.58 0.093 3322 549.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.90 14.16 14.21
232 48.0 -15.0 23 243 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.090 1905 -549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
445 78.8 -14.4 33 455 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.59
625 101.5 -12.3 39 635 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
804 122.6 -11.6 45 815 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
985 142.1 -10.9 51 996 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
1164 160.7 -10.2 57 1175 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
1345 178.3 -9.6 63 1356 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1524 195.2 -9.4 69 1535 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1705 212.0 -9.4 75 1715 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1885 228.6 -9.2 81 1895 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
2065 244.5 -8.8 87 2075 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2275 263.1 -8.8 92 2285 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
2574 289.2 -8.7 97 2585 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
2874 317.9 -9.7 102 2885 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3175 345.4 -9.1 107 3186 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.70
3474 373.8 -9.5 112 3485 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3775 399.8 -8.5 117 3785 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
4074 423.6 -7.9 122 4086 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.109 479 -548.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.17 14.69
4132 428.4 -8.7 131 4143 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.093 1898 556.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
4460 452.1 -7.2 139 4471 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.106 3321 547.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.16 14.69
4546 458.2 -6.9 154 4558 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.096 1890 -550.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.39
4909 483.2 -7.0 168 4919 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5204 504.1 -7.0 173 5215 done -0.39 - - 3253 - - - 1892 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5505 525.4 -7.1 178 5515 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.66
5805 546.4 -6.9 183 5817 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.108 3321 540.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.68 14.09 14.69
5867 550.6 -6.6 193 5879 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.095 1906 -548.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.35 14.20 14.38
6191 572.2 -6.8 200 6201 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
6490 593.9 -7.2 205 6500 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
6790 616.6 -7.7 210 6801 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
7090 640.3 -7.9 215 7101 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.69
7390 662.8 -7.4 220 7400 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
7690 682.7 -6.6 225 7701 roll -0.39 - - 3253 - 2.65 0.107 3322 534.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.67
7757 686.9 -6.2 236 7769 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.094 1891 -550.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.38
8063 705.7 -6.1 242 8074 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
8363 724.3 -6.2 247 8374 done -0.39 - - 3253 - - - 1892 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
8663 743.2 -6.3 252 8674 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3322 535.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.66
8730 747.5 -6.4 263 8742 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.096 1906 -544.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.35
9035 766.4 -6.2 269 9045 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9336 784.3 -5.9 274 9346 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.65
9635 801.9 -5.9 279 9646 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
9935 819.7 -5.9 284 9946 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3322 530.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.66
9992 823.0 -6.0 293 10003 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.096 1899 -547.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.34
10319 843.3 -6.3 301 10330 done -0.39 - - 3253 - - - 1899 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.65
10620 862.7 -6.5 306 10630 done -0.39 - - 3252 - - - 1898 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10920 882.6 -6.7 311 10931 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.109 3322 533.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.08 14.65
10962 885.5 -6.8 317 10973 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.096 1897 -543.9 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
11310 909.4 -7.0 328 11320 done -0.39 - - 3252 - - - 1897 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
11604 929.2 -6.6 333 11615 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3321 533.3 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.63
11661 932.9 -6.5 342 11673 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.098 1889 -546.6 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.34
11989 954.2 -6.4 350 12000 done -0.39 - - 3253 - - - 1889 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.65
12291 971.8 -5.9 355 12301 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.63
12589 989.4 -5.9 360 12601 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.109 3322 530.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.65
12606 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12606 begin apogee
12620 990.8 -5.9 362 12714 done -0.16 0.28 0.161 3338 307.1 - - 2251 - - 86.22 1.883 2940 -4.8 0.490 - - - - - - 14.08 13.89 13.14
12717 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12717 begin climb
12722 992.7 - 363 12822 done 0.39 0.50 0.105 3516 356.0 - - 2250 - 107.1 92.38 1.864 2506 -4.7 0.482 - - - - - - 13.90 13.61 12.88
13098 971.3 7.1 370 13109 done 0.39 - - 3515 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.28 14.31 14.29
13393 949.2 7.4 375 13404 roll 0.39 - - 3517 - 2.65 0.108 821 -539.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.44 14.01 14.45
13445 945.2 10.2 383 13456 done 0.39 - - 3517 - 2.62 0.095 2265 551.1 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
13778 921.6 7.0 392 13789 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.112 3661 536.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.07 14.54
13850 915.6 8.2 404 13861 done 0.39 - - 3517 - 2.62 0.096 2253 -537.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.29
14222 889.4 7.0 421 14234 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.109 838 -544.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.59
14279 885.3 7.0 430 14291 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.093 2247 546.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
14608 862.9 6.8 438 14618 done 0.40 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
14908 842.9 6.6 443 14918 done 0.41 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
15208 823.2 6.6 448 15219 roll 0.43 - - 3517 - 2.67 0.111 3664 531.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.10 14.62
15285 817.3 7.8 461 15296 done 0.43 - - 3518 - 2.62 0.096 2233 -546.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
15652 793.8 6.3 477 15663 done 0.45 - - 3518 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
15952 775.8 6.1 482 15964 roll 0.47 - - 3518 - 2.58 0.109 843 -539.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.65
16001 772.9 6.1 489 16012 done 0.50 0.10 0.125 3584 660.0 2.55 0.093 2251 552.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.23 14.15 14.33
16343 744.1 8.8 499 16354 done 0.50 - - 3584 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
16639 717.1 9.1 504 16650 roll 0.50 - - 3584 - 2.67 0.110 3664 529.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.10 14.63
16778 702.8 9.4 529 16790 done 0.50 0.12 0.246 3556 -233.3 2.62 0.096 2256 -537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 14.11 14.19
17146 674.2 7.5 545 17157 roll 0.50 - - 3564 - 2.60 0.105 833 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.61
17392 655.3 8.2 591 17403 done 0.50 - - 3564 - 2.60 0.096 2263 550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
17714 629.3 8.1 598 17726 roll 0.50 - - 3570 - 2.65 0.104 839 -537.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
17960 607.7 9.1 644 17972 done 0.50 - - 3569 - 2.55 0.096 2245 551.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.13 14.04 14.19
18285 580.2 8.4 651 18296 roll 0.50 - - 3577 - 2.60 0.102 838 -541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.61
18530 560.2 7.6 697 18541 done 0.50 - - 3580 - 2.58 0.096 2247 546.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
18853 537.6 6.9 704 18864 roll 0.50 - - 3580 - 2.67 0.111 3665 531.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.61
19099 520.2 6.9 750 19111 done 0.50 - - 3581 - 2.60 0.093 2252 -543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
19423 500.6 6.1 757 19434 roll 0.52 - - 3596 - 2.60 0.103 823 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
19669 483.5 7.3 803 19680 done 0.52 0.12 0.226 3561 -291.7 2.62 0.096 2265 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.92 14.09 14.16
19997 463.1 6.3 810 20009 roll 0.55 - - 3570 - 2.65 0.103 821 -544.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.59
20243 445.5 6.9 856 20254 done 0.55 - - 3569 - 2.60 0.093 2246 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.09 14.29
20567 423.6 6.8 863 20578 roll 0.56 - - 3569 - 2.67 0.109 3663 530.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.62
20812 406.1 6.8 909 20823 done 0.56 - - 3570 - 2.60 0.091 2251 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.30
21136 389.1 5.2 916 21184 roll 0.58 - - 3570 - 2.58 0.106 821 -554.3 154.5 37.47 1.170 2307 -5.1 0.326 - - - - - - 14.59 14.14 13.66
21420 370.2 7.1 970 21432 done 0.58 - - 3570 - 2.62 0.096 2262 550.0 154.5 - - 2308 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
21767 346.5 7.0 981 21779 roll 0.58 - - 3573 - 2.65 0.103 822 -543.4 154.5 - - 2308 - - - - - - - - 14.52 14.03 14.54
22013 327.6 8.1 1027 22024 done 0.58 - - 3573 - 2.60 0.095 2245 547.3 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
22336 301.6 8.2 1034 22348 roll 0.58 - - 3582 - 2.62 0.101 820 -543.9 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.54 14.02 14.57
22582 280.3 8.1 1080 22593 done 0.58 - - 3588 - 2.62 0.093 2267 552.3 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
22905 256.9 7.1 1087 22916 roll 0.58 - - 3578 - 2.65 0.103 821 -545.7 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.61
22928 255.4 6.9 1089 22939 done 0.58 - - 3582 - 2.60 0.094 2257 552.3 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
23261 233.5 6.7 1107 23272 roll 0.59 - - 3583 - 2.62 0.110 3661 535.9 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
23447 219.1 7.9 1141 23458 done 0.59 - - 3586 - 2.60 0.089 2237 -547.7 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.30
23650 205.0 7.1 1149 23661 roll 0.59 - - 3597 - 2.55 0.103 842 -547.1 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.57 14.05 14.59
23897 186.7 7.8 1195 23908 done 0.59 - - 3596 - 2.58 0.093 2260 549.6 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.30
24100 172.1 7.2 1203 24111 roll 0.59 - - 3604 - 2.62 0.102 841 -541.6 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.56 14.07 14.57
24346 154.0 7.2 1249 24357 done 0.59 - - 3604 - 2.58 0.093 2248 545.3 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.24 14.08 14.28
24549 139.5 7.3 1257 24560 roll 0.59 - - 3612 - 2.60 0.102 839 -541.9 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
24796 123.3 6.1 1303 24807 done 0.62 - - 3612 - 2.58 0.093 2261 551.2 154.5 - - 2310 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
25004 112.1 5.4 1311 25015 roll 0.66 - - 3622 - 2.60 0.099 842 -545.8 154.5 - - 2310 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
25250 99.8 4.2 1357 25313 done 0.69 - - 3622 - 2.55 0.091 2245 550.2 223.5 51.58 0.832 2033 -5.4 0.124 - - - - - - 14.25 14.09 13.78
25510 84.9 5.9 1377 25521 roll 0.72 - - 3621 - 2.65 0.107 3664 535.5 223.5 - - 2027 - - - - - - - - 14.47 14.06 14.48
25757 66.1 7.2 1423 25768 done 0.72 - - 3622 - 2.58 0.088 2255 -546.1 223.5 - - 2026 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
25965 54.6 5.4 1431 25976 done 0.76 - - 3622 - - - 2254 - 223.5 - - 2031 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
26141 46.2 4.6 1437 26198 roll 0.79 - - 3622 - 2.55 0.102 840 -554.5 284.1 44.58 0.760 1778 -5.7 0.066 - - - - - - 14.55 14.23 13.85
26412 30.8 4.8 1488 26467 done 0.81 0.08 0.151 3681 737.5 2.58 0.091 2265 552.3 340.4 40.75 0.734 1548 -5.6 0.046 - - - - - - 14.15 14.12 13.77
26682 11.1 7.9 1509 26693 roll 0.81 - - 3690 - 2.60 0.096 841 -547.7 340.4 - - 1545 - - - - - - - - 14.47 14.09 14.49
26759 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26763 begin surface coast
26794 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26794 begin surface
SM 0.83 - - - - -10.27 10.23 0.048 80 7.8 1.95 0.090 1896 707.7 400.08 24.70 0.083 1309 53.0 -0.054 - - - - - -