OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 33 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 8.27 of 147.00 AH used of 24V (94.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.64 of 122.20 AH used of 10V (96.20% remains)
• Surface angle -57.4 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -17.0 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 53
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.82 - - 102 - - - 2298 - -70.8 -42.20 - 2613 - - - - - - - - - - -
64 3.0 -3.5 4 98 roll -0.87 6.93 0.254 1802 245.3 2.30 0.074 887 -613.5 -107.2 -20.12 - 3370 -37.6 - - - - - - - - - -
350 46.7 -14.2 29 357 done -0.77 0.15 0.157 1833 206.7 2.28 0.048 2312 625.0 -107.2 - - 3372 - - - - - - - - - - -
686 85.5 -11.4 59 690 roll -0.77 - - 1833 - 2.28 0.054 893 -622.4 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
822 101.5 -11.9 65 826 done -0.81 - - 1824 - 2.25 0.049 2304 627.1 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
1148 137.7 -10.3 81 1152 roll -0.81 - - 1814 - 2.28 0.066 3723 622.4 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
1175 141.0 -11.7 82 1180 done -0.81 - - 1814 - 2.22 0.041 2294 -643.7 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
1515 175.6 -9.4 95 1519 roll -0.81 - - 1814 - 2.22 0.054 889 -632.9 -107.2 - - 3374 - - - - - - - - - - -
1638 187.3 -9.3 98 1644 done -0.86 - - 1807 - 2.25 0.052 2308 630.7 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
1950 215.4 -9.2 109 1954 roll -0.86 - - 1806 - 2.25 0.054 894 -628.4 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
2018 222.2 -10.2 111 2022 done -0.90 - - 1798 - 2.22 0.051 2305 635.6 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
2353 257.6 -10.6 122 2354 done -0.90 - - 1798 - - - 2305 - -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
2659 288.9 -10.2 132 2663 roll -0.90 - - 1798 - 2.25 0.055 895 -626.7 -107.2 - - 3373 - - - - - - - - - - -
2692 292.5 -10.6 133 2696 done -0.90 - - 1793 - 2.22 0.051 2301 633.3 -107.2 - - 3372 - - - - - - - - - - -
3025 325.8 -10.1 140 3029 roll -0.90 - - 1794 - 2.25 0.056 892 -626.2 -107.2 - - 3372 - - - - - - - - - - -
3064 330.0 -10.1 140 3068 done -0.90 - - 1792 - 2.25 0.053 2309 629.8 -107.2 - - 3372 - - - - - - - - - - -
3385 362.9 -10.3 146 3387 done -0.90 - - 1792 - - - 2309 - -107.2 - - 3371 - - - - - - - - - - -
3689 392.8 -9.8 151 3693 roll -0.90 - - 1792 - 2.25 0.058 894 -628.9 -107.2 - - 3371 - - - - - - - - - - -
3800 404.3 -10.0 152 3804 done -0.90 0.10 0.159 1806 140.0 2.22 0.051 2303 634.7 -107.2 - - 3371 - - - - - - - - - - -
4121 433.7 -9.2 158 4122 done -0.96 - - 1806 - - - 2304 - -107.2 - - 3370 - - - - - - - - - - -
4425 462.2 -9.4 163 4427 done -1.03 0.12 0.074 1753 -441.7 - - 2304 - -107.2 - - 3370 - - - - - - - - - - -
4728 500.3 -12.8 168 4730 done -0.89 0.20 0.156 1808 275.0 - - 2304 - -107.2 - - 3369 - - - - - - - - - - -
5031 528.5 -9.1 173 5035 roll -0.97 - - 1809 - 2.25 0.057 896 -625.8 -107.2 - - 3369 - - - - - - - - - - -
5075 532.7 -9.2 173 5080 done -1.07 0.12 0.074 1751 -483.3 2.22 0.053 2303 633.8 -107.2 - - 3369 - - - - - - - - - - -
5390 568.5 -11.5 179 5391 done -0.94 0.17 0.162 1798 276.5 - - 2303 - -107.2 - - 3368 - - - - - - - - - - -
5693 592.2 -7.7 184 5694 done -0.99 - - 1798 - - - 2304 - -107.2 - - 3368 - - - - - - - - - - -
5996 614.0 -7.1 189 5998 done -1.04 0.10 0.089 1757 -410.0 - - 2304 - -107.2 - - 3368 - - - - - - - - - - -
6299 642.9 -9.6 194 6301 done -0.95 0.15 0.155 1798 273.3 - - 2304 - -107.2 - - 3368 - - - - - - - - - - -
6602 668.1 -8.3 199 6603 done -1.01 - - 1798 - - - 2304 - -107.2 - - 3367 - - - - - - - - - - -
6906 695.5 -9.1 204 6910 roll -1.07 0.12 0.085 1752 -383.3 2.25 0.059 893 -627.1 -107.2 - - 3367 - - - - - - - - - - -
6950 700.6 -12.1 204 6954 done -0.96 0.17 0.164 1788 211.8 2.22 0.051 2303 635.1 -107.2 - - 3367 - - - - - - - - - - -
7264 732.5 -10.1 210 7265 done -0.96 - - 1788 - - - 2303 - -107.2 - - 3367 - - - - - - - - - - -
7567 762.1 -9.7 215 7571 roll -0.96 - - 1779 - 2.25 0.064 3710 625.3 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
7616 767.3 -10.3 215 7620 done -0.96 - - 1779 - 2.20 0.050 2300 -640.9 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
7931 798.0 -9.7 221 7933 done -0.96 - - 1780 - - - 2300 - -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
8234 825.8 -9.1 226 8238 roll -0.96 - - 1780 - 2.25 0.066 894 -624.9 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
8256 828.0 -9.8 226 8261 done -0.96 0.10 0.175 1792 120.0 2.25 0.058 2313 630.7 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
8600 854.6 -7.6 232 8601 done -1.02 - - 1792 - - - 2313 - -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
8903 876.5 -7.2 237 8905 done -1.08 0.10 0.101 1758 -340.0 - - 2313 - -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9206 903.0 -8.8 242 9208 done -0.99 0.10 0.180 1781 230.0 - - 2313 - -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9509 926.9 -7.8 247 9510 done -0.99 - - 1781 - - - 2313 - -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9812 950.4 -7.7 252 9816 roll -0.99 - - 1773 - 2.25 0.072 3712 621.8 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9838 952.5 -8.3 252 9842 done -0.99 - - 1774 - 2.20 0.048 2306 -639.1 -107.2 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10177 979.2 -7.9 258 10181 roll -0.99 - - 1774 - 2.28 0.066 889 -621.5 -107.2 - - 3366 - - - - - - - - - - -
10204 981.5 -9.7 258 10208 done -0.99 - - 1767 - 2.25 0.061 2304 628.9 -107.2 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10357 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10357 begin apogee
10363 994.5 8.5 261 10451 done -0.22 0.62 0.169 1953 300.0 - - 2304 - - 85.00 1.344 2931 -5.1 0.394 - - - - - - - - -
10452 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10452 begin climb
10454 995.7 - 262 10550 done 0.87 0.73 0.113 2185 317.8 - - 2304 - 107.2 90.07 1.312 2493 -4.9 0.385 - - - - - - - - -
10885 961.2 9.5 269 10887 done 0.62 0.20 0.193 2138 -235.0 - - 2304 - 107.2 - - 2482 - - - - - - - - - - -
11187 938.8 7.3 274 11191 roll 0.54 - - 2138 - 2.35 0.068 3719 602.1 107.2 - - 2480 - - - - - - - - - - -
11236 934.6 7.9 274 11241 done 0.37 0.25 0.195 2084 -216.0 2.30 0.048 2294 -619.6 107.2 - - 2479 - - - - - - - - - - -
11547 918.2 5.2 279 11554 done 0.52 0.10 0.095 2119 350.0 - - 2294 - 113.7 4.47 0.853 2467 -2.7 0.302 - - - - - - - - -
11849 897.8 6.8 284 11853 roll 0.52 - - 2119 - 2.35 0.067 3717 605.5 113.7 - - 2466 - - - - - - - - - - -
11877 895.6 8.0 284 11882 done 0.44 0.15 0.183 2094 -166.7 2.28 0.049 2297 -622.8 113.7 - - 2465 - - - - - - - - - - -
12209 876.5 5.7 290 12213 roll 0.55 0.10 0.097 2135 410.0 2.30 0.066 882 -615.2 113.7 - - 2464 - - - - - - - - - - -
12235 874.6 7.0 290 12239 done 0.55 - - 2135 - 2.30 0.058 2311 621.3 113.7 - - 2464 - - - - - - - - - - -
12573 851.2 6.8 296 12578 roll 0.48 0.12 0.179 2099 -300.0 2.28 0.063 3713 614.9 113.7 - - 2463 - - - - - - - - - - -
12606 848.8 7.1 296 12610 done 0.48 - - 2108 - 2.25 0.053 2299 -628.4 113.7 - - 2463 - - - - - - - - - - -
12938 828.9 6.0 302 12939 done 0.52 - - 2108 - - - 2299 - 113.7 - - 2463 - - - - - - - - - - -
13241 810.0 6.2 307 13245 roll 0.57 - - 2108 - 2.30 0.064 3713 614.8 113.7 - - 2463 - - - - - - - - - - -
13273 807.4 6.5 307 13278 done 0.53 - - 2118 - 2.22 0.048 2304 -634.7 113.7 - - 2462 - - - - - - - - - - -
13600 785.4 6.8 313 13604 roll 0.53 - - 2118 - 2.30 0.068 3720 615.7 113.7 - - 2463 - - - - - - - - - - -
13627 783.1 8.5 313 13632 done 0.47 0.12 0.190 2099 -158.3 2.25 0.053 2297 -632.4 113.7 - - 2462 - - - - - - - - - - -
13959 764.1 5.6 319 13961 done 0.57 0.10 0.091 2137 380.0 - - 2297 - 113.7 - - 2462 - - - - - - - - - - -
14262 744.0 6.7 324 14267 roll 0.50 0.12 0.177 2107 -250.0 2.30 0.065 3716 617.0 113.7 - - 2462 - - - - - - - - - - -
14324 739.7 6.5 325 14328 done 0.50 - - 2115 - 2.22 0.048 2302 -636.9 113.7 - - 2462 - - - - - - - - - - -
14690 719.3 5.5 331 14694 roll 0.50 - - 2115 - 2.28 0.067 3715 619.7 113.9 - - 2462 - - - - - - - - - - -
14723 716.8 6.6 331 14727 done 0.44 0.12 0.186 2096 -158.3 2.22 0.049 2296 -639.2 113.9 - - 2461 - - - - - - - - - - -
15049 700.7 4.9 337 15061 done 0.57 0.10 0.087 2136 400.0 - - 2296 - 124.9 9.95 1.029 2421 -4.0 0.286 - - - - - - - - -
15352 680.6 6.7 342 15354 done 0.53 - - 2136 - - - 2296 - 124.9 - - 2419 - - - - - - - - - - -
15654 660.1 6.8 347 15659 roll 0.53 0.10 0.178 2114 -220.0 2.30 0.067 3713 616.1 124.9 - - 2418 - - - - - - - - - - -
15692 657.2 6.5 347 15696 done 0.53 - - 2122 - 2.22 0.045 2301 -636.0 124.9 - - 2418 - - - - - - - - - - -
16019 636.1 6.4 353 16020 done 0.53 - - 2123 - - - 2301 - 124.9 - - 2418 - - - - - - - - - - -
16322 617.0 6.3 358 16326 roll 0.53 - - 2122 - 2.28 0.062 3714 619.7 124.9 - - 2418 - - - - - - - - - - -
16388 612.0 8.5 359 16393 done 0.45 0.15 0.183 2096 -173.3 2.20 0.043 2302 -641.8 124.9 - - 2417 - - - - - - - - - - -
16749 592.7 5.4 365 16751 done 0.58 0.12 0.074 2146 416.7 - - 2301 - 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
17052 571.6 7.1 370 17057 roll 0.51 0.15 0.170 2107 -260.0 2.28 0.058 3719 621.9 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
17090 568.9 6.5 370 17094 done 0.51 - - 2117 - 2.22 0.044 2295 -641.4 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
17418 550.4 5.6 376 17422 roll 0.56 - - 2116 - 2.28 0.061 3714 622.4 127.1 - - 2418 - - - - - - - - - - -
17490 545.6 7.0 377 17494 done 0.51 - - 2127 - 2.20 0.044 2303 -641.4 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
17845 525.4 5.7 383 17849 roll 0.51 - - 2128 - 2.28 0.064 3726 624.1 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
17889 522.3 7.3 383 17894 done 0.42 0.17 0.177 2092 -211.8 2.22 0.044 2301 -641.9 127.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
18205 506.6 5.0 389 18218 done 0.58 0.12 0.068 2148 466.7 - - 2300 - 136.8 10.82 0.933 2373 -4.1 0.230 - - - - - - - - -
18507 484.8 7.3 394 18512 roll 0.54 0.12 0.166 2117 -258.3 2.28 0.058 3714 620.2 136.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18551 481.6 8.0 394 18555 done 0.54 - - 2126 - 2.22 0.043 2298 -637.8 136.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18872 462.3 5.9 400 18876 roll 0.54 - - 2126 - 2.28 0.060 3716 621.9 136.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18922 458.9 6.5 400 18927 done 0.48 0.12 0.179 2106 -166.7 2.22 0.043 2295 -640.1 136.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19232 444.9 4.4 405 19253 done 0.63 0.12 0.072 2159 441.7 - - 2294 - 157.5 17.90 0.937 2287 -4.6 0.227 - - - - - - - - -
19536 424.4 6.9 410 19540 roll 0.56 0.15 0.166 2122 -246.7 2.33 0.059 3722 612.9 157.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
19568 422.0 6.5 410 19572 done 0.56 - - 2130 - 2.25 0.044 2295 -634.2 157.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
19902 402.3 6.1 416 19903 done 0.62 - - 2130 - - - 2295 - 157.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
20204 383.5 6.2 421 20208 roll 0.68 - - 2130 - 2.30 0.061 3717 618.3 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20248 380.3 8.2 421 20252 done 0.68 - - 2141 - 2.22 0.043 2300 -638.3 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20568 358.9 6.7 427 20572 roll 0.68 - - 2141 - 2.28 0.058 3715 620.6 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20602 356.4 7.6 427 20606 done 0.61 - - 2151 - 2.22 0.043 2295 -639.6 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20928 334.0 6.9 433 20932 roll 0.61 - - 2162 - 2.25 0.058 883 -627.6 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20954 332.1 6.7 433 20959 done 0.61 0.12 0.163 2131 -258.3 2.25 0.053 2307 632.9 157.5 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21292 313.3 5.5 439 21296 roll 0.67 - - 2131 - 2.25 0.060 3717 626.7 158.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21398 306.1 5.7 440 21402 done 0.67 - - 2139 - 2.22 0.044 2292 -641.9 158.0 - - 2281 - - - - - - - - - - -
21727 287.4 5.7 449 21731 roll 0.67 - - 2140 - 2.28 0.061 3710 621.9 158.0 - - 2281 - - - - - - - - - - -
21765 284.7 7.0 450 21769 done 0.62 - - 2150 - 2.20 0.044 2303 -639.5 158.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
22094 262.5 7.0 461 22095 done 0.62 - - 2150 - - - 2303 - 158.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
22401 240.7 7.1 471 22402 done 0.62 - - 2150 - - - 2303 - 158.0 - - 2281 - - - - - - - - - - -
22707 220.7 6.3 481 22711 roll 0.62 - - 2150 - 2.25 0.061 3711 625.8 158.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
22773 215.7 7.2 483 22778 done 0.52 0.17 0.176 2116 -200.0 2.20 0.044 2303 -640.0 158.0 - - 2281 - - - - - - - - - - -
23103 201.9 4.0 494 23135 roll 0.70 0.12 0.070 2171 458.3 2.33 0.060 3704 601.3 185.8 22.62 0.793 2171 -4.9 0.129 - - - - - - - - -
23171 196.9 8.7 496 23175 done 0.57 0.22 0.178 2124 -213.6 2.22 0.044 2296 -634.2 185.8 - - 2170 - - - - - - - - - - -
23506 178.2 5.6 507 23510 roll 0.73 0.12 0.067 2181 475.0 2.30 0.058 3714 616.5 185.8 - - 2168 - - - - - - - - - - -
23550 174.1 8.8 508 23554 done 0.55 0.28 0.174 2118 -225.0 2.22 0.043 2300 -636.9 185.8 - - 2167 - - - - - - - - - - -
23868 155.9 5.4 519 23870 done 0.77 0.17 0.059 2196 458.8 - - 2300 - 188.5 - - 2167 - - - - - - - - - - -
24186 133.4 6.3 533 24191 roll 0.71 0.17 0.164 2152 -258.8 2.25 0.057 892 -625.8 188.5 - - 2167 - - - - - - - - - - -
24231 131.2 3.8 535 24263 done 0.91 0.15 0.064 2222 466.7 2.25 0.051 2311 630.7 219.5 26.95 0.751 2035 -4.9 0.089 - - - - - - - - -
24575 103.5 8.2 551 24580 roll 0.81 0.17 0.163 2170 -305.9 2.28 0.058 3713 614.9 219.5 - - 2029 - - - - - - - - - - -
24659 97.3 7.1 555 24663 done 0.81 - - 2179 - 2.22 0.048 2301 -636.0 219.5 - - 2029 - - - - - - - - - - -
24977 78.7 5.9 571 24981 roll 0.89 - - 2189 - 2.25 0.056 894 -625.3 219.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
25006 76.9 6.3 573 25010 done 0.99 0.10 0.077 2240 510.0 2.25 0.048 2310 629.3 219.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
25331 46.0 9.9 603 25336 roll 0.84 0.17 0.165 2186 -317.6 2.25 0.058 3711 622.7 219.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
25363 43.1 8.1 605 25370 done 0.84 - - 2195 - 2.25 0.042 2300 -627.1 219.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
25691 24.5 3.8 636 25721 roll 0.94 - - 2195 - 2.30 0.058 3710 613.0 250.7 23.80 0.674 1909 -5.0 0.019 - - - - - - - - -
25745 21.8 5.2 641 25757 done 0.94 - - 2205 - 2.22 0.041 2292 -638.7 255.3 5.30 0.532 1889 -3.8 0.016 - - - - - - - - -
26043 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26043 begin surface coast
26063 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26063 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.72 - - 104 - - - 2291 - 300.00 33.85 0.653 1707 -5.4 0.002 - - - - - -