Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 309 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 120.14 of 310.00 AH used of 24V (61.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -57.3 deg, depth 0.86 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 97 VBD -0.78 - - 81 - - - 2154 - -194.6 -79.07 - 3466 - - - - - - - - - - -
99 3.7 -7.8 12 122 roll -0.78 8.57 0.447 2539 286.8 2.35 0.070 744 -600.0 -194.6 -4.95 - 3783 -64.0 - - - - - - - 14.24 14.59 14.92
247 38.9 -20.2 39 255 done -0.78 0.03 0.353 2542 100.0 2.30 0.040 2137 605.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.38 14.66 -
500 85.3 -17.7 88 508 roll -0.78 - - 2533 - 2.40 0.060 3548 587.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.67 -
530 91.4 -21.1 93 538 done -0.78 - - 2533 - 2.30 0.030 2138 -613.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.71 -
784 139.8 -20.9 142 791 roll -0.78 - - 2523 - 2.42 0.060 3552 584.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.69 -
809 145.5 -22.4 146 817 done -0.78 0.05 0.282 2555 640.0 2.30 0.031 2139 -614.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.42 14.72 -
1062 190.8 -16.5 195 1069 roll -0.78 - - 2555 - 2.33 0.050 756 -593.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.67 -
1092 195.7 -16.5 200 1099 done -0.78 - - 2547 - 2.28 0.040 2145 609.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.69 -
1345 234.1 -13.7 249 1353 roll -0.78 - - 2548 - 2.33 0.052 757 -595.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.67 -
1381 238.9 -13.4 255 1388 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.039 2161 610.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.70 -
1637 274.8 -13.1 288 1638 done -0.78 - - 2538 - - - 2161 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
1877 305.3 -13.4 312 1886 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.060 3546 602.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.76 -
1958 317.0 -14.8 328 1968 done -0.78 0.08 0.344 2548 250.0 2.20 0.030 2151 -634.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.53 14.87 -
2208 350.4 -12.9 354 2212 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.052 759 -610.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.80 -
2260 356.7 -11.7 364 2268 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.038 2150 632.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.86 -
2510 388.7 -13.3 390 2519 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.054 763 -616.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.81 -
2554 395.2 -13.7 399 2561 done -0.78 0.05 0.443 2545 80.0 2.22 0.040 2155 627.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.54 14.85 -
2802 425.7 -12.5 424 2806 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.053 758 -612.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.81 -
2923 440.9 -12.9 448 2927 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.040 2152 633.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.85 -
3171 472.1 -12.2 473 3179 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.062 3546 606.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.59 -
3224 479.1 -11.9 484 3233 done -0.78 0.08 0.343 2548 250.0 2.22 0.031 2145 -631.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.54 14.88 -
3472 506.5 -11.4 509 3473 done -0.78 - - 2548 - - - 2145 - -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - - -
3712 533.0 -10.5 533 3721 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.054 767 -604.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.80 -
3746 536.9 -10.7 540 3754 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.041 2152 623.9 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.85 -
3996 563.4 -10.8 565 4002 done -0.78 - - 2541 - - - 2152 - -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - - -
4243 589.6 -10.2 590 4252 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.063 3546 593.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.75 -
4294 594.9 -10.4 600 4304 done -0.78 0.05 0.413 2546 300.0 2.22 0.032 2152 -627.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.55 14.87 -
4554 619.9 -9.5 617 4560 roll -0.78 - - 2547 - 2.30 0.056 763 -603.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.78 -
4582 622.9 -10.4 623 4586 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.041 2149 624.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.84 -
4829 647.6 -10.4 636 4830 done -0.78 - - 2539 - - - 2148 - -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - - -
5070 673.2 -10.8 648 5076 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.066 3548 588.2 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.73 -
5132 680.0 -10.4 661 5137 done -0.78 0.03 0.332 2542 433.3 2.25 0.033 2138 -626.7 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.50 14.85 -
5390 705.1 -9.7 676 5396 roll -0.78 - - 2543 - 2.30 0.057 758 -600.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.76 -
5472 713.4 -9.8 693 5477 done -0.78 - - 2536 - 2.30 0.044 2141 601.3 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.73 -
5730 736.8 -8.8 708 5736 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.057 749 -605.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.74 -
5789 742.1 -8.6 720 5794 done -0.78 0.08 0.365 2547 137.5 2.30 0.045 2163 614.8 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.45 14.79 -
6052 763.8 -8.4 736 6058 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.067 3553 591.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.70 -
6165 774.3 -9.5 759 6172 done -0.78 - - 2539 - 2.33 0.035 2147 -603.4 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.81 -
6412 799.1 -10.2 772 6418 roll -0.78 - - 2528 - 2.40 0.067 3547 583.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.69 -
6460 804.2 -10.3 782 6465 done -0.78 0.08 0.329 2548 250.0 2.28 0.035 2148 -613.6 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.48 14.82 -
6707 826.4 -8.6 795 6711 roll -0.78 - - 2549 - 2.33 0.059 760 -595.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.65 -
6762 831.3 -8.4 806 6768 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.044 2155 606.5 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.76 -
7008 850.5 -7.7 819 7010 done -0.78 - - 2541 - - - 2156 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
7249 867.3 -6.7 831 7255 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.069 3551 581.2 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.65 -
7289 870.2 -7.3 839 7295 done -0.78 0.05 0.402 2545 280.0 2.30 0.037 2145 -611.3 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.50 14.80 -
7549 889.4 -8.0 855 7555 roll -0.78 - - 2546 - 2.35 0.061 758 -590.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.68 -
7622 895.9 -8.7 870 7628 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.045 2156 607.8 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.73 -
7868 920.0 -10.9 883 7870 done -0.78 - - 2538 - - - 2156 - -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - - -
8108 945.6 -10.3 895 8110 done -0.78 - - 2539 - - - 2155 - -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - - -
8348 969.9 -10.0 907 8353 -0.78 - - 2539 - 2.12 0.060 881 -600.9 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - - -
8353 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8354 begin apogee
8360 970.5 -10.1 908 8631 done -0.17 0.57 0.240 2739 350.9 - - 1957 - - 267.02 1.620 2987 -2.8 0.314 - - - - - - 14.41 - 13.50
8632 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8632 begin climb
8634 982.2 - 924 8858 roll 0.78 0.80 0.150 3047 385.0 2.53 0.069 3346 549.0 194.6 215.38 1.777 2187 -3.7 0.379 - - - - - - 14.13 14.03 13.32
8888 963.0 14.1 955 8893 done 0.78 - - 3058 - 2.40 0.045 1971 -572.9 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.23 -
9146 928.3 13.4 970 9147 done 0.78 - - 3058 - - - 1971 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
9386 896.6 13.2 982 9392 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.068 3348 578.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.65 -
9448 888.0 13.4 995 9453 done 0.78 0.05 0.381 3052 -120.0 2.42 0.046 1947 -578.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.30 14.68 -
9706 856.3 12.9 1010 9707 done 0.78 - - 3052 - - - 1946 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
9946 827.0 12.4 1022 9952 roll 0.78 - - 3052 - 2.42 0.066 3349 579.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.69 -
10008 818.3 14.0 1035 10012 done 0.78 - - 3061 - 2.38 0.044 1942 -591.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.74 -
10266 783.4 14.3 1050 10269 roll 0.78 - - 3071 - 2.40 0.070 538 -585.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.68 -
10300 777.8 15.6 1057 10308 done 0.78 0.08 0.398 3055 -200.0 2.33 0.045 1953 607.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.40 14.76 -
10547 743.3 14.0 1070 10553 roll 0.78 - - 3055 - 2.38 0.065 3358 590.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.68 -
10636 729.6 16.2 1088 10641 done 0.78 - - 3064 - 2.35 0.042 1947 -600.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
10882 693.5 14.2 1101 10888 roll 0.78 - - 3075 - 2.38 0.070 543 -589.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.66 -
11016 674.3 13.7 1128 11023 done 0.78 0.10 0.376 3050 -250.0 2.33 0.044 1964 609.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.29 14.74 -
11262 644.8 11.7 1141 11268 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.064 3346 588.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.65 -
11330 635.9 12.7 1155 11334 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.043 1941 -597.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.74 -
11577 605.9 12.0 1168 11583 roll 0.78 - - 3070 - 2.38 0.069 541 -588.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.64 -
11617 600.8 12.8 1176 11624 done 0.78 0.08 0.403 3054 -200.0 2.30 0.044 1955 614.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.34 14.73 -
11867 571.4 11.4 1203 11871 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.063 3352 587.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.63 -
11921 564.3 12.9 1214 11929 done 0.78 - - 3063 - 2.38 0.041 1941 -592.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.72 -
12170 532.1 13.0 1239 12171 done 0.78 - - 3063 - - - 1941 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
12409 504.4 11.6 1263 12418 roll 0.78 - - 3073 - 2.38 0.068 545 -586.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.62 -
12463 497.7 12.1 1274 12471 done 0.78 0.10 0.347 3048 -250.0 2.33 0.043 1959 606.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.28 14.71 -
12710 473.4 9.9 1299 12719 roll 0.78 - - 3048 - 2.38 0.063 3350 584.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.61 -
12825 461.2 10.6 1322 12833 done 0.78 - - 3057 - 2.35 0.041 1948 -596.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.71 -
13073 433.7 10.8 1347 13082 roll 0.78 - - 3067 - 2.35 0.067 553 -593.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.42 -
13214 417.5 11.5 1375 13219 done 0.78 0.08 0.376 3050 -212.5 2.28 0.041 1954 614.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.32 14.70 -
13466 392.8 9.4 1401 13476 roll 0.83 - - 3060 - 2.38 0.066 538 -595.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.60 -
13532 386.4 9.3 1414 13539 done 0.89 0.08 0.259 3106 575.0 2.30 0.041 1956 616.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.48 14.70 -
13778 358.4 11.3 1439 13780 done 0.89 0.10 0.378 3082 -240.0 - - 1958 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.34 - -
14019 335.1 10.2 1463 14028 roll 0.89 - - 3081 - 2.33 0.060 3341 593.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.47 -
14070 329.3 11.3 1473 14080 done 0.89 - - 3090 - 2.33 0.038 1939 -601.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.71 -
14322 302.9 10.6 1499 14323 done 0.89 - - 3091 - - - 1939 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
14561 276.3 10.9 1523 14571 roll 0.89 - - 3090 - 2.35 0.058 3335 594.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.35 -
14657 265.5 11.2 1541 14668 done 0.89 0.03 0.413 3092 - 2.28 0.038 1954 -605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.15 14.57 -
14909 240.3 9.8 1576 14917 roll 0.89 - - 3101 - 2.42 0.063 540 -584.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.63 -
14975 233.7 10.1 1588 14984 done 0.89 0.03 0.285 3080 -700.0 2.33 0.038 1947 603.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.27 14.64 -
15231 212.1 8.9 1637 15239 roll 0.97 0.10 0.200 3139 590.0 2.40 0.055 3349 584.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.66 14.64 -
15419 192.0 11.0 1673 15427 done 0.97 0.15 0.351 3109 -200.0 2.38 0.037 1935 -594.1 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.24 14.68 -
15678 170.9 8.3 1722 15686 roll 1.10 0.12 0.171 3196 725.0 2.40 0.059 539 -581.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.62 14.64 -
15884 147.1 11.5 1761 15892 done 1.10 0.10 0.318 3151 -450.0 2.33 0.037 1959 609.4 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.19 14.64 -
16139 124.3 8.2 1810 16147 roll 1.23 0.12 0.176 3224 608.3 2.35 0.054 3336 586.0 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.59 14.65 -
16181 119.6 11.9 1817 16189 done 1.23 0.15 0.382 3196 -186.7 2.35 0.037 1943 -592.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.18 14.64 -
16439 93.5 9.8 1866 16446 roll 1.23 - - 3206 - 2.35 0.058 548 -593.6 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.62 -
16560 81.8 9.9 1889 16568 done 1.23 - - 3206 - 2.28 0.035 1940 610.5 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.61 -
16817 50.9 12.9 1938 16824 roll 1.23 - - 3216 - 2.35 0.057 531 -599.6 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.63 -
16872 43.3 13.8 1948 16881 done 1.23 0.05 0.371 3188 -560.0 2.30 0.034 1956 619.6 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.20 14.64 -
17128 13.2 11.5 1997 17135 roll 1.23 - - 3199 - 2.35 0.058 548 -599.1 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.63 -
17178 6.5 12.7 2006 17186 done 1.23 - - 3199 - 2.28 0.035 1945 612.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.63 -
17211 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17212 begin surface coast
17239 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17239 begin surface
SM 1.03 - - - - -8.23 7.47 0.102 130 17.4 0.30 0.063 2183 -9810.0 400.08 103.03 0.150 1356 13.2 -0.009 - - - - - -