OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 298 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 58.43 of 150.00 AH used of 24V (61.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.89 of 100.00 AH used of 10V (71.11% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 502.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 28 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 92 VBD -0.48 - - 141 - - - 2636 - -170.3 -68.65 - 2175 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -0.8 12 151 roll -0.48 11.43 0.241 2888 240.3 1.67 0.070 3677 623.4 -170.3 -36.03 - 3463 -35.7 - - - - - - - 25.25 26.04 26.55
222 22.5 -19.2 34 229 done -0.44 - - 2888 - 1.55 0.024 2571 -713.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.30 -
418 57.2 -14.9 52 423 roll -0.39 0.12 0.169 2930 350.0 1.98 0.030 1237 -673.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
486 62.8 -9.8 55 491 done -0.38 - - 2930 - 2.08 0.047 2577 644.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.21 -
684 81.8 -10.5 65 689 roll -0.40 - - 2930 - 1.75 0.054 3699 641.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.23 -
696 81.8 -10.5 65 702 done -0.41 - - 2930 - 1.52 0.040 2640 -696.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 25.22 -
891 99.2 -7.5 75 896 roll -0.43 - - 2930 - 2.12 0.031 1187 -685.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.38 -
966 103.9 -7.1 78 971 done -0.45 - - 2930 - 2.17 0.044 2608 654.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.29 -
1162 117.1 -6.2 88 1169 roll -0.50 0.12 0.088 2853 -641.7 1.67 0.050 3702 655.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.54 26.29 -
1222 121.0 -7.2 90 1228 done -0.54 - - 2853 - 1.60 0.022 2545 -723.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.53 -
1408 142.0 -10.9 100 1414 roll -0.53 - - 2853 - 1.95 0.031 1188 -695.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
1547 155.6 -10.6 106 1555 done -0.52 - - 2853 - 2.17 0.044 2610 655.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.29 -
1734 178.6 -11.5 116 1736 done -0.51 0.12 0.151 2891 316.7 - - 2611 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.36 - -
1914 193.2 -7.5 125 1915 done -0.52 - - 2891 - - - 2611 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2095 205.2 -6.5 134 2096 done -0.53 - - 2891 - - - 2611 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2274 216.6 -6.6 143 2280 roll -0.54 - - 2891 - 2.12 0.034 1188 -671.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
2302 218.3 -6.7 144 2308 done -0.56 - - 2892 - 2.17 0.042 2605 653.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.33 -
2503 233.5 -7.7 154 2508 roll -0.60 - - 2892 - 1.67 0.050 3690 649.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.30 -
2591 240.4 -8.2 158 2597 done -0.63 0.12 0.086 2808 -700.0 1.58 0.024 2559 -715.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.44 26.58 -
2793 265.7 -13.4 168 2799 roll -0.61 0.12 0.146 2852 366.7 1.92 0.027 1219 -697.9 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.34 26.44 -
2906 275.7 -8.7 173 2911 done -0.61 - - 2852 - 2.10 0.042 2599 657.1 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.32 -
3219 299.4 -8.2 189 3224 roll -0.61 - - 2852 - 2.00 0.028 1230 -684.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.44 -
3257 301.4 -8.4 190 3264 done -0.61 - - 2852 - 2.10 0.042 2609 656.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.32 -
3563 327.5 -7.9 206 3568 roll -0.61 - - 2852 - 2.05 0.028 1221 -677.1 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.44 -
3630 332.9 -8.4 209 3635 done -0.61 - - 2852 - 2.12 0.041 2603 651.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.33 -
3948 360.0 -8.9 225 3949 done -0.61 - - 2852 - - - 2603 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4251 388.6 -9.5 240 4256 roll -0.61 - - 2852 - 2.03 0.027 1230 -676.4 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.44 -
4294 392.8 -9.3 242 4299 done -0.62 - - 2854 - 2.10 0.041 2600 652.4 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.32 -
4618 416.9 -6.6 258 4623 roll -0.63 - - 2852 - 2.00 0.028 1229 -685.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.44 -
4658 418.5 -6.5 259 4664 done -0.63 - - 2852 - 2.10 0.041 2605 655.2 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.31 -
4962 437.9 -6.3 275 4968 roll -0.64 - - 2852 - 2.03 0.027 1231 -676.8 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.44 -
5027 442.4 -6.9 278 5032 done -0.65 - - 2852 - 2.10 0.041 2599 651.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.30 -
5352 465.7 -7.2 294 5353 done -0.66 - - 2852 - - - 2600 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5652 488.4 -8.0 309 5657 roll -0.67 - - 2852 - 2.03 0.027 1220 -679.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.44 -
5700 492.4 -8.7 311 5706 done -0.68 - - 2852 - 2.12 0.041 2610 655.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.29 -
6020 520.4 -8.5 327 6025 roll -0.69 - - 2852 - 2.05 0.027 1221 -677.6 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.42 -
6064 524.0 -8.5 329 6070 done -0.70 - - 2852 - 2.12 0.041 2597 649.1 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.29 -
6389 551.4 -8.9 345 6394 roll -0.71 - - 2852 - 2.03 0.027 1228 -674.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.43 -
6433 555.6 -9.5 347 6439 done -0.72 0.12 0.092 2781 -591.7 2.15 0.041 2610 642.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.28 26.28 -
6768 606.7 -16.6 363 6775 roll -0.70 0.12 0.151 2824 358.3 2.05 0.024 1227 -674.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - 26.31 26.41 -
6822 612.3 -16.3 364 6828 done -0.68 - - 2823 - 2.12 0.042 2610 652.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.26 -
7135 661.5 -15.1 375 7141 roll -0.68 - - 2823 - 2.03 0.027 1228 -680.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.41 -
7178 666.6 -15.2 376 7183 done -0.68 - - 2823 - 2.12 0.041 2610 651.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.25 -
7501 712.5 -12.7 387 7507 roll -0.68 - - 2824 - 2.05 0.027 1225 -675.6 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.41 -
7550 716.4 -12.3 388 7556 done -0.68 - - 2824 - 2.12 0.041 2606 651.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.25 -
7869 744.2 -6.9 399 7870 done -0.68 - - 2824 - - - 2607 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8169 760.0 -4.7 409 8175 roll -0.68 - - 2824 - 2.05 0.027 1218 -677.6 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.41 -
8223 761.6 -4.7 410 8228 done -0.68 - - 2824 - 2.15 0.041 2607 646.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.23 -
8538 776.9 -4.6 421 8543 roll -0.68 - - 2824 - 2.05 0.027 1219 -677.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.39 -
8591 778.6 -4.6 422 8597 done -0.68 - - 2823 - 2.12 0.041 2602 652.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
8905 795.6 -5.4 433 8912 roll -0.68 - - 2824 - 2.03 0.027 1218 -681.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
8965 797.6 -5.6 434 8971 done -0.68 - - 2823 - 2.12 0.041 2602 652.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.21 -
9270 817.4 -6.2 445 9271 done -0.68 - - 2823 - - - 2603 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
9570 837.3 -7.2 455 9576 roll -0.68 - - 2823 - 2.05 0.027 1220 -674.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.39 -
9620 840.1 -7.5 456 9625 done -0.68 - - 2823 - 2.15 0.041 2599 641.4 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.19 -
9938 866.9 -8.6 467 9943 roll -0.68 - - 2823 - 2.03 0.027 1218 -680.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.37 -
9966 866.9 -8.6 467 9973 done -0.68 - - 2824 - 2.15 0.041 2612 648.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.18 -
10271 897.8 -9.7 478 10277 roll -0.68 - - 2823 - 2.05 0.027 1230 -674.1 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
10329 901.1 -9.8 479 10336 done -0.68 - - 2824 - 2.12 0.043 2605 648.6 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.16 -
10635 934.1 -9.8 490 10636 done -0.68 - - 2824 - - - 2605 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
10935 962.1 -9.3 500 10940 roll -0.68 - - 2824 - 2.03 0.027 1223 -680.8 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.36 -
11007 967.9 -9.2 502 11014 done -0.68 - - 2824 - 2.15 0.043 2612 646.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.15 -
11269 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11269 begin apogee
11276 992.8 -9.1 511 11428 done -0.15 0.50 0.107 2998 348.0 - - 2125 - - 144.50 1.486 2769 -4.5 0.332 - - - - - - 25.79 - 23.01
11430 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11430 begin climb
11432 1000.3 - 516 11603 done 0.48 0.55 0.051 3212 389.1 - - 2125 - 170.3 162.38 1.441 2073 -4.3 0.327 - - - - - - 24.58 - 22.28
11902 959.7 11.4 532 11908 roll 0.45 - - 3212 - 2.28 0.050 3529 615.8 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.80 -
11966 951.6 12.1 534 11972 done 0.42 - - 3214 - 2.10 0.028 2141 -661.0 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 26.06 -
12302 909.3 13.5 545 12308 roll 0.39 0.12 0.164 3185 -241.7 2.12 0.034 719 -670.8 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
12391 901.0 13.2 547 12397 done 0.37 - - 3185 - 2.15 0.037 2129 655.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.20 -
12698 860.2 12.5 558 12703 roll 0.35 - - 3185 - 2.22 0.050 3530 631.1 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.17 -
12817 847.1 13.7 561 12824 done 0.33 - - 3188 - 2.10 0.028 2113 -674.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.41 -
13124 807.2 11.5 572 13130 roll 0.32 0.12 0.159 3146 -350.0 2.08 0.034 719 -670.2 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.23 26.31 -
13153 807.2 11.5 572 13160 done 0.30 - - 3145 - 2.12 0.037 2122 661.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.27 -
13461 781.6 6.9 583 13498 roll 0.32 - - 3146 - 2.28 0.049 3529 617.1 206.0 30.88 1.328 1928 -4.2 0.270 - - - - - - - 25.66 24.18
13586 772.6 7.3 587 13615 done 0.33 - - 3145 - 2.12 0.028 2115 -667.0 229.4 22.10 1.290 1833 -4.3 0.283 - - - - - - - 26.05 24.12
13944 751.4 5.4 599 14026 roll 0.38 - - 3146 - 2.25 0.035 729 -616.0 312.0 72.90 1.323 1495 -4.6 0.290 - - - - - - - 25.12 23.82
14059 746.6 5.4 602 14144 done 0.44 0.15 0.080 3223 513.3 2.17 0.034 2125 643.3 396.7 75.25 1.291 1150 -4.6 0.292 - - - - - - 25.48 25.48 23.34
14459 701.9 11.6 616 14465 roll 0.44 0.12 0.142 3179 -366.7 2.22 0.048 3534 634.7 396.7 - - 1146 - - - - - - - - 25.96 25.96 -
14532 695.7 10.6 618 14538 done 0.44 - - 3185 - 2.12 0.028 2111 -671.2 396.7 - - 1145 - - - - - - - - - 26.18 -
14859 664.0 10.5 629 14864 roll 0.47 - - 3185 - 2.10 0.035 720 -662.4 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.26 -
14901 659.9 10.9 630 14906 done 0.50 - - 3184 - 2.15 0.034 2129 655.3 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.25 -
15227 622.2 11.0 641 15234 roll 0.53 0.10 0.106 3249 650.0 2.20 0.047 3538 640.5 396.7 - - 1143 - - - - - - - - 26.48 26.20 -
15286 616.7 11.8 642 15293 done 0.55 - - 3254 - 2.10 0.028 2126 -672.4 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.41 -
15603 558.0 16.4 657 15609 roll 0.53 0.12 0.155 3213 -341.7 2.10 0.033 713 -672.9 396.7 - - 1143 - - - - - - - - 26.26 26.32 -
15676 550.0 13.5 660 15683 done 0.54 - - 3213 - 2.15 0.034 2127 657.7 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.30 -
15992 514.2 11.0 676 15997 roll 0.55 - - 3213 - 2.20 0.049 3530 637.7 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.21 -
16024 511.3 11.1 677 16030 done 0.56 - - 3213 - 2.10 0.027 2111 -675.7 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.44 -
16338 477.4 9.6 693 16344 roll 0.57 - - 3213 - 2.05 0.035 730 -673.7 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.33 -
16382 473.6 9.1 695 16388 done 0.59 - - 3213 - 2.10 0.034 2129 666.2 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.30 -
16706 445.4 8.8 711 16712 roll 0.61 - - 3213 - 2.17 0.048 3526 643.8 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.20 -
16764 441.2 9.2 713 16771 done 0.62 0.12 0.088 3283 583.3 2.10 0.027 2116 -671.4 396.7 - - 1144 - - - - - - - - 26.34 26.45 -
17070 390.7 16.0 729 17076 roll 0.60 0.12 0.151 3240 -358.3 2.05 0.034 734 -674.1 396.7 - - 1143 - - - - - - - - 26.27 26.31 -
17143 382.9 13.2 732 17149 done 0.60 - - 3240 - 2.10 0.034 2121 660.5 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.29 -
17457 347.2 11.5 748 17462 roll 0.60 - - 3240 - 2.20 0.049 3529 640.0 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.17 -
17514 341.9 11.7 750 17522 done 0.60 - - 3241 - 2.08 0.027 2120 -677.4 396.7 - - 1143 - - - - - - - - - 26.43 -
17820 303.1 12.2 766 17826 roll 0.60 - - 3240 - 2.05 0.034 729 -678.5 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.31 -
17874 298.2 11.5 768 17879 done 0.60 - - 3240 - 2.10 0.034 2128 666.2 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.27 -
18187 266.9 9.9 784 18193 roll 0.61 - - 3240 - 2.17 0.048 3527 644.7 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.15 -
18241 261.8 10.8 786 18246 done 0.62 - - 3240 - 2.08 0.027 2113 -679.8 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.44 -
18554 227.8 9.6 802 18556 done 0.63 - - 3240 - - - 2112 - 396.7 - - 1144 - - - - - - - - - - -
18735 213.3 7.6 811 18753 done 0.65 - - 3240 - - - 2112 - 411.6 13.40 0.884 1091 -4.0 0.105 - - - - - - - - 24.46
18936 196.9 8.9 821 18937 done 0.67 - - 3241 - - - 2112 - 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - - -
19114 177.2 11.3 830 19120 roll 0.69 - - 3241 - 2.05 0.034 723 -677.6 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - 26.25 -
19132 177.2 11.3 830 19140 done 0.71 0.12 0.090 3313 600.0 2.10 0.034 2125 667.6 411.6 - - 1089 - - - - - - - - 26.20 26.22 -
19320 144.2 17.2 840 19326 roll 0.69 0.12 0.147 3270 -358.3 2.20 0.047 3529 638.2 411.6 - - 1089 - - - - - - - - 26.25 26.13 -
19358 140.3 16.4 841 19366 done 0.67 - - 3272 - 2.08 0.026 2116 -679.3 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - 26.39 -
19545 121.6 9.0 851 19551 roll 0.68 - - 3272 - 2.05 0.034 723 -679.5 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - 26.29 -
19619 115.8 9.0 854 19624 done 0.70 - - 3272 - 2.10 0.033 2131 670.5 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - 26.27 -
19813 95.8 10.1 864 19819 roll 0.72 - - 3272 - 2.17 0.047 3525 642.4 411.6 - - 1091 - - - - - - - - - 26.17 -
19840 93.2 10.1 865 19846 done 0.74 - - 3272 - 2.08 0.025 2102 -684.1 411.6 - - 1090 - - - - - - - - - 26.43 -
20041 74.6 8.5 875 20047 roll 0.77 - - 3272 - 2.00 0.033 731 -685.5 411.6 - - 1091 - - - - - - - - - 26.32 -
20074 72.3 8.7 876 20081 done 0.80 0.12 0.098 3327 458.3 2.08 0.031 2135 675.0 411.6 - - 1090 - - - - - - - - 26.22 26.31 -
20271 54.3 8.6 886 20276 roll 0.84 - - 3327 - 2.17 0.047 3534 644.7 411.6 - - 1091 - - - - - - - - - 26.18 -
20305 52.1 8.7 887 20310 done 0.88 - - 3328 - 2.10 0.025 2105 -680.5 411.6 - - 1091 - - - - - - - - - 26.44 -
20499 34.8 7.3 906 20525 roll 0.91 - - 3329 - 2.03 0.032 736 -674.4 434.0 20.83 0.741 997 -4.5 0.023 - - - - - - - 26.15 24.80
20567 29.9 7.4 912 20588 done 0.94 - - 3328 - 2.08 0.031 2127 668.8 454.7 11.77 0.684 913 -7.1 0.034 - - - - - - - 26.13 24.74
20769 14.0 7.4 945 20783 roll 0.97 - - 3328 - 2.25 0.044 3537 626.7 475.5 9.52 0.090 829 -8.8 0.151 - - - - - - - 26.07 25.85
20859 6.6 7.2 961 20880 done 1.00 0.12 0.084 3399 591.7 2.08 0.025 2111 -685.6 501.6 11.75 0.069 723 -9.0 0.095 - - - - - - 26.22 26.31 26.00
20891 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20891 begin surface coast
20915 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20915 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.07 8.55 0.048 132 -382.1 0.77 0.044 2610 648.1 502.13 - - 721 - - - - - - - -