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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 32.44 of 145.00 AH used of 24V (77.63% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 36.27 of 96.25 AH used of 10V (62.32% remains) | |
| • Surface angle -70.6 deg, depth 2.80 m | • Intended pitch -13.1 deg, speed -9.183 cm/s | |
| • VBD pumped to 446.93 (SM_CC=446.92932) | ||
| • GPS1 time: 28 s | ||
| • GPS2 time: 5 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15 | - | - | - | 63 | VBD | -0.40 | - | - | 128 | - | - | - | 2110 | - | -87.6 | -46.05 | - | 1660 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 66 | 3.0 | -0.5 | 5 | 130 | done | -0.40 | 10.52 | 0.231 | 2708 | 245.2 | - | - | 2109 | - | -87.6 | -45.72 | - | 2679 | -22.3 | - | - | - | - | - | - | - | 25.10 | - | 26.01 |
| 188 | 2.3 | -0.4 | 20 | 198 | roll | -0.40 | - | - | 2698 | - | 2.33 | 0.050 | 3543 | 615.5 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
| 243 | 8.5 | -15.0 | 27 | 253 | done | -0.40 | - | - | 2698 | - | 2.30 | 0.047 | 2123 | -617.4 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
| 312 | 18.6 | -16.0 | 36 | 321 | roll | -0.40 | - | - | 2698 | - | 2.33 | 0.054 | 715 | -604.3 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
| 338 | 22.1 | -14.1 | 39 | 348 | done | -0.40 | - | - | 2688 | - | 2.33 | 0.052 | 2119 | 602.6 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
| 508 | 45.8 | -14.8 | 64 | 516 | roll | -0.40 | - | - | 2677 | - | 2.35 | 0.061 | 3542 | 605.5 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
| 579 | 55.7 | -12.9 | 76 | 587 | done | -0.40 | 0.08 | 0.130 | 2710 | 412.5 | 2.33 | 0.052 | 2122 | -609.4 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.33 | 25.60 | - |
| 920 | 96.7 | -12.6 | 137 | 927 | roll | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.30 | 0.060 | 3543 | 617.8 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
| 949 | 100.1 | -12.6 | 141 | 956 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.33 | 0.051 | 2120 | -610.7 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.68 | - |
| 1258 | 142.0 | -13.4 | 172 | 1266 | roll | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.28 | 0.060 | 3541 | 623.2 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | - |
| 1278 | 144.9 | -13.4 | 174 | 1282 | done | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.28 | 0.051 | 2115 | -625.4 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.73 | - |
| 1583 | 188.3 | -13.7 | 204 | 1592 | roll | -0.40 | - | - | 2681 | - | 2.30 | 0.060 | 3541 | 620.0 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.69 | - |
| 1647 | 196.1 | -12.7 | 210 | 1655 | done | -0.40 | 0.12 | 0.155 | 2711 | 250.0 | 2.28 | 0.052 | 2120 | -623.2 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | 25.76 | - |
| 1964 | 233.6 | -11.3 | 228 | 1970 | roll | -0.40 | - | - | 2711 | - | 2.25 | 0.053 | 710 | -626.7 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 2007 | 238.1 | -11.1 | 230 | 2011 | done | -0.40 | - | - | 2703 | - | 2.30 | 0.052 | 2135 | 619.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.80 | - |
| 2819 | 328.9 | -10.7 | 271 | 2825 | roll | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.25 | 0.061 | 3542 | 625.3 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 2922 | 338.6 | -9.5 | 276 | 2926 | done | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.25 | 0.050 | 2123 | -630.7 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 3735 | 430.0 | -11.3 | 317 | 3741 | roll | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.25 | 0.055 | 707 | -629.3 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 3787 | 434.7 | -11.6 | 319 | 3794 | done | -0.40 | 0.12 | 0.165 | 2710 | 150.0 | 2.30 | 0.054 | 2132 | 619.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | 25.86 | - |
| 4594 | 511.1 | -9.4 | 360 | 4598 | roll | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.25 | 0.063 | 3535 | 623.6 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 4690 | 519.6 | -8.8 | 365 | 4696 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.25 | 0.054 | 2120 | -628.9 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 5510 | 603.0 | -9.8 | 406 | 5511 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | - | - | 2116 | - | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6310 | 676.4 | -9.4 | 446 | 6314 | roll | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.30 | 0.064 | 3540 | 619.1 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
| 6354 | 679.7 | -9.2 | 448 | 6358 | done | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.25 | 0.054 | 2124 | -629.3 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 7161 | 763.8 | -10.5 | 488 | 7167 | roll | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.28 | 0.058 | 710 | -620.2 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.83 | - |
| 7209 | 767.9 | -10.6 | 490 | 7214 | done | -0.40 | 0.12 | 0.164 | 2710 | 158.3 | 2.28 | 0.055 | 2123 | 619.7 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | 25.86 | - |
| 8016 | 836.4 | -7.8 | 530 | 8022 | roll | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.30 | 0.064 | 3544 | 617.8 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.76 | - |
| 8160 | 847.0 | -7.4 | 537 | 8164 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.28 | 0.054 | 2124 | -622.8 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 8972 | 916.3 | -8.4 | 578 | 8978 | roll | -0.40 | - | - | 2701 | - | 2.28 | 0.059 | 714 | -618.4 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.80 | - |
| 8994 | 918.2 | -8.6 | 579 | 8998 | done | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.28 | 0.055 | 2122 | 617.5 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 9812 | 992.1 | -8.9 | 620 | 9817 | roll | -0.40 | - | - | 2680 | - | 2.30 | 0.067 | 3535 | 614.3 | -87.6 | - | - | 2675 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.73 | - |
| 9911 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 9911 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 9918 | 1001.0 | -8.8 | 625 | 9994 | done | - | 0.52 | 0.133 | 2837 | 301.9 | - | - | 2095 | - | - | 72.72 | 1.334 | 2322 | -4.9 | 0.379 | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - | 23.65 |
| 9995 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 9995 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
| 10792 | 1015.8 | -1.5 | 669 | 10852 | roll | 0.07 | - | - | 2837 | - | 2.47 | 0.057 | 3517 | 575.7 | 57.5 | 49.97 | 1.340 | 2087 | -4.7 | 0.371 | - | - | - | - | - | - | - | 24.75 | 23.79 |
| 10962 | 1011.3 | 3.9 | 677 | 10967 | done | 0.07 | - | - | 2846 | - | 2.33 | 0.047 | 2092 | -611.6 | 57.5 | - | - | 2085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.23 | - |
| 11769 | 977.2 | 4.4 | 717 | 11775 | roll | 0.07 | - | - | 2846 | - | 2.30 | 0.055 | 3519 | 620.4 | 57.5 | - | - | 2082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
| 11869 | 972.3 | 4.9 | 722 | 11873 | done | 0.07 | - | - | 2848 | - | 2.28 | 0.048 | 2088 | -627.6 | 57.5 | - | - | 2082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | - |
| 12686 | 938.9 | 3.5 | 763 | 12692 | roll | 0.07 | - | - | 2848 | - | 2.28 | 0.057 | 3510 | 623.7 | 57.5 | - | - | 2081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 12798 | 935.1 | 3.7 | 768 | 12805 | done | 0.07 | - | - | 2854 | - | 2.25 | 0.049 | 2088 | -632.0 | 57.5 | - | - | 2081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 13607 | 908.2 | 3.6 | 809 | 13612 | roll | 0.07 | - | - | 2854 | - | 2.25 | 0.056 | 3512 | 632.9 | 57.5 | - | - | 2080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 13748 | 902.5 | 4.2 | 816 | 13752 | done | 0.07 | - | - | 2863 | - | 2.28 | 0.048 | 2102 | -618.4 | 57.5 | - | - | 2081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 14566 | 863.8 | 5.1 | 857 | 14571 | roll | 0.07 | - | - | 2874 | - | 2.25 | 0.052 | 684 | -630.2 | 57.5 | - | - | 2079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
| 14709 | 856.3 | 5.4 | 864 | 14714 | done | 0.07 | - | - | 2874 | - | 2.25 | 0.048 | 2100 | 629.3 | 57.5 | - | - | 2079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 15522 | 817.1 | 4.3 | 905 | 15527 | roll | 0.07 | - | - | 2885 | - | 2.25 | 0.050 | 679 | -631.6 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 15569 | 815.1 | 4.6 | 907 | 15573 | done | 0.07 | - | - | 2885 | - | 2.28 | 0.048 | 2104 | 625.0 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 16376 | 775.4 | 5.0 | 947 | 16382 | roll | 0.07 | - | - | 2895 | - | 2.25 | 0.050 | 683 | -631.6 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 16416 | 773.3 | 5.3 | 949 | 16420 | done | 0.07 | - | - | 2895 | - | 2.25 | 0.047 | 2100 | 629.8 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.92 | - |
| 17232 | 729.3 | 5.0 | 990 | 17237 | roll | 0.07 | - | - | 2905 | - | 2.25 | 0.050 | 683 | -629.8 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 17345 | 723.6 | 5.7 | 995 | 17352 | done | 0.07 | 0.12 | 0.162 | 2875 | -250.0 | 2.25 | 0.047 | 2099 | 629.3 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.68 | 25.92 | - |
| 18152 | 695.6 | 2.9 | 1036 | 18153 | done | 0.07 | - | - | 2875 | - | - | - | 2099 | - | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 18952 | 675.4 | 2.7 | 1076 | 18956 | roll | 0.07 | - | - | 2884 | - | 2.25 | 0.050 | 683 | -629.3 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 19051 | 672.5 | 3.1 | 1081 | 19055 | done | 0.07 | - | - | 2884 | - | 2.25 | 0.048 | 2096 | 628.0 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.90 | - |
| 19863 | 642.4 | 4.2 | 1122 | 19869 | roll | 0.07 | - | - | 2895 | - | 2.25 | 0.050 | 680 | -629.3 | 57.5 | - | - | 2077 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 19965 | 637.9 | 4.8 | 1127 | 19971 | done | 0.07 | - | - | 2895 | - | 2.22 | 0.048 | 2095 | 637.4 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 20783 | 600.4 | 4.1 | 1168 | 20789 | roll | 0.07 | - | - | 2905 | - | 2.25 | 0.050 | 679 | -629.3 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 20812 | 599.6 | 4.0 | 1169 | 20817 | done | 0.07 | 0.12 | 0.158 | 2875 | -250.0 | 2.25 | 0.047 | 2098 | 630.7 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.69 | 25.91 | - |
| 21618 | 575.4 | 2.6 | 1209 | 21624 | roll | 0.07 | - | - | 2874 | - | 2.25 | 0.058 | 3512 | 628.4 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 21641 | 574.8 | 2.7 | 1210 | 21645 | done | 0.07 | - | - | 2884 | - | 2.22 | 0.047 | 2095 | -638.3 | 57.5 | - | - | 2079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.93 | - |
| 22458 | 553.3 | 2.9 | 1251 | 22464 | roll | 0.07 | - | - | 2895 | - | 2.22 | 0.050 | 684 | -635.6 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
| 22726 | 543.6 | 4.1 | 1264 | 22730 | done | 0.07 | - | - | 2894 | - | 2.25 | 0.047 | 2100 | 629.3 | 57.5 | - | - | 2079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 23533 | 508.1 | 4.4 | 1304 | 23534 | done | 0.07 | - | - | 2894 | - | - | - | 2100 | - | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 24333 | 476.4 | 3.9 | 1344 | 24337 | roll | 0.07 | - | - | 2905 | - | 2.25 | 0.049 | 684 | -629.3 | 57.5 | - | - | 2078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 24407 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
| 24407 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 24409 | 473.3 | - | 1348 | 24441 | done | 0.40 | 0.20 | 0.064 | 2989 | 420.0 | 2.25 | 0.047 | 2098 | 628.4 | 87.6 | 24.48 | 0.986 | 1963 | -4.7 | 0.234 | - | - | - | - | - | - | 25.98 | 25.90 | 24.86 |
| 25249 | 380.3 | 11.2 | 1390 | 25250 | done | 0.40 | - | - | 2989 | - | - | - | 2098 | - | 87.6 | - | - | 1961 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 26049 | 291.1 | 11.4 | 1430 | 26053 | roll | 0.40 | - | - | 2998 | - | 2.25 | 0.047 | 684 | -628.4 | 87.6 | - | - | 1960 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 26085 | 286.8 | 11.7 | 1432 | 26089 | done | 0.40 | - | - | 2999 | - | 2.25 | 0.044 | 2106 | 632.0 | 87.6 | - | - | 1959 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 26901 | 201.7 | 9.6 | 1473 | 26905 | roll | 0.40 | - | - | 2999 | - | 2.20 | 0.050 | 3509 | 637.7 | 87.6 | - | - | 1959 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.80 | - |
| 27111 | 179.4 | 11.4 | 1492 | 27118 | done | 0.40 | 0.15 | 0.200 | 2976 | -153.3 | 2.20 | 0.044 | 2094 | -643.2 | 87.6 | - | - | 1959 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | 25.88 | - |
| 27418 | 150.3 | 8.6 | 1523 | 27441 | roll | 0.43 | - | - | 2986 | - | 2.22 | 0.047 | 682 | -636.0 | 108.9 | 17.98 | 0.780 | 1877 | -4.6 | 0.091 | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | 25.15 |
| 27487 | 143.8 | 10.2 | 1529 | 27493 | done | 0.43 | - | - | 2986 | - | 2.25 | 0.044 | 2100 | 630.2 | 108.9 | - | - | 1875 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
| 27793 | 109.7 | 10.7 | 1560 | 27797 | roll | 0.43 | - | - | 2986 | - | 2.22 | 0.050 | 3514 | 636.9 | 108.9 | - | - | 1876 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | - |
| 27812 | 107.8 | 10.8 | 1561 | 27819 | done | 0.43 | - | - | 2996 | - | 2.28 | 0.044 | 2096 | -621.9 | 108.9 | - | - | 1875 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.80 | - |
| 28144 | 68.3 | 10.4 | 1616 | 28152 | roll | 0.43 | - | - | 3006 | - | 2.28 | 0.048 | 686 | -618.4 | 108.9 | - | - | 1874 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.76 | - |
| 28187 | 62.8 | 13.2 | 1623 | 28194 | done | 0.43 | - | - | 3007 | - | 2.25 | 0.044 | 2108 | 632.0 | 108.9 | - | - | 1874 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.83 | - |
| 28570 | 14.9 | 13.4 | 1684 | 28580 | roll | 0.43 | - | - | 3017 | - | 2.30 | 0.047 | 686 | -618.3 | 108.9 | - | - | 1874 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 28589 | 11.9 | 14.4 | 1686 | 28600 | done | 0.43 | 0.10 | 0.181 | 2989 | -280.0 | 2.28 | 0.044 | 2099 | 619.7 | 108.9 | - | - | 1874 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | 25.88 | - |
| 28658 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 28658 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 28688 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 28688 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 2.96 | - | - | - | - | -8.41 | 7.53 | 0.030 | 128 | 17.0 | - | - | 2103 | - | 446.93 | 156.80 | 0.053 | 497 | 3.2 | -0.018 | - | - | - | - | - | - | |||