NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 280 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.69 of 350.00 AH used of 24V (78.09% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 107 done -0.39 - - 83 - - - 1893 - -107.1 -72.20 - 3379 - - - - - - - - 14.45 12.90 14.44
114 2.4 -4.2 2 136 roll -0.39 13.88 0.357 3253 228.4 2.60 0.099 3317 547.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.93 14.19 14.13
146 27.2 -55.9 7 155 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.094 1905 -547.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.28 14.17 14.32
333 62.0 -17.0 14 340 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.103 3320 544.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.13 14.52
573 93.2 -10.9 60 581 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1890 -554.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.36
773 115.9 -11.8 68 776 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
952 136.3 -11.4 74 960 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.104 3319 545.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.19 14.59
1015 143.5 -11.0 85 1025 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1907 -553.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.41
1202 164.3 -11.3 92 1210 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.106 475 -550.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.60
1265 172.1 -11.8 103 1274 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.090 1898 562.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.41
1452 191.5 -10.3 110 1459 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.103 3322 547.7 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.15 14.62
1524 198.6 -10.0 123 1532 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.089 1899 -558.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.41
1738 219.1 -9.6 134 1746 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.104 477 -557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.21 14.63
1792 224.6 -10.1 143 1800 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1911 562.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.39 14.27 14.42
1996 243.3 -9.2 152 2004 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.106 3320 552.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.21 14.64
2065 249.5 -9.1 164 2072 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.092 1888 -555.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.41
2284 269.4 -9.1 173 2293 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.105 474 -558.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.63
2364 277.8 -10.5 187 2372 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.090 1897 562.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
2725 312.2 -9.6 202 2732 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.105 3322 552.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.21 14.64
2807 319.7 -8.6 217 2816 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.091 1905 -555.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
3162 351.0 -8.9 231 3170 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.107 475 -554.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
3226 357.5 -10.4 242 3235 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.091 1899 558.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.43
3531 386.4 -9.5 248 3539 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 3322 551.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.63
3620 394.3 -8.8 264 3627 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.092 1890 -555.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
3970 424.7 -8.8 277 3978 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.107 493 -552.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.66
4059 433.3 -9.6 293 4067 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1903 557.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
4409 462.6 -8.3 306 4416 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.106 3324 546.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.68
4498 469.9 -8.1 322 4506 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.093 1905 -550.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
4847 497.5 -7.8 335 4851 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.63
5147 520.2 -7.6 340 5155 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.109 474 -550.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.15 14.65
5201 524.8 -8.6 349 5209 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.094 1913 557.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.42
5526 548.5 -7.3 357 5534 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 3303 545.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.20 14.64
5625 555.6 -7.1 375 5633 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.097 1888 -548.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.40
5964 580.3 -7.4 386 5967 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
6264 604.2 -8.0 391 6267 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
6564 628.6 -8.1 396 6572 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.110 492 -547.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
6668 638.3 -9.1 415 6675 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.095 1898 555.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.40
7002 666.4 -8.4 425 7010 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.107 3311 547.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.63
7081 673.2 -8.3 439 7088 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.096 1893 -549.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
7441 703.8 -8.5 454 7448 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.112 495 -548.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.63 14.18 14.64
7498 709.0 -9.2 464 7508 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.094 1899 554.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.27 14.19 14.33
7819 734.0 -7.8 471 7826 roll -0.39 - - 3245 - 2.60 0.109 3321 546.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.63
7923 741.8 -7.2 490 7930 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.094 1907 -548.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.39
8256 767.1 -7.6 500 8264 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 480 -548.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
8320 772.5 -8.8 511 8329 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.094 1917 552.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
8625 795.9 -7.6 517 8634 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3303 543.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.60
8724 803.3 -7.4 535 8732 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.098 1888 -548.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.37
9064 828.8 -7.5 546 9071 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.109 494 -546.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.63
9127 834.1 -8.5 557 9138 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.095 1899 551.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.39
9433 856.6 -7.2 563 9440 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3319 546.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.15 14.62
9506 861.7 -6.9 576 9514 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.096 1909 -546.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
9870 887.6 -7.2 592 9878 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 483 -548.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.61
9939 892.5 -7.6 604 9947 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.096 1898 548.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.37
10312 916.1 -6.3 621 10320 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3317 545.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.60
10465 925.8 -6.4 649 10474 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.097 1891 -548.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
10816 947.8 -6.3 662 10824 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.112 479 -547.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.13 14.62
10879 951.9 -5.0 673 10889 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.097 1899 550.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
11185 968.9 -5.6 679 11192 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3317 545.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.13 14.62
11293 975.0 -5.6 699 11301 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.096 1907 -546.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.35 14.18 14.37
11617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11617 begin apogee
11629 992.1 -5.1 708 11720 done -0.16 0.30 0.164 3339 310.0 - - 2263 - - 86.05 1.890 2940 -4.9 0.491 - - - - - - 14.07 13.89 13.14
11723 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11723 begin climb
11729 993.8 - 709 11838 roll 0.39 0.50 0.109 3515 352.0 2.75 0.113 3649 504.0 107.1 89.43 1.862 2497 -5.0 0.503 - - - - - - 13.90 13.62 12.95
11854 988.0 10.0 732 11866 done 0.39 - - 3517 - 2.67 0.098 2248 -524.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.83 13.74 13.85
12159 961.7 8.7 738 12171 roll 0.39 - - 3522 - 2.62 0.109 834 -539.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.34 14.00 14.38
12198 958.3 10.8 743 12209 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.097 2245 542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
12551 928.3 8.5 755 12562 roll 0.39 - - 3517 - 2.65 0.111 3664 535.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.13 14.49
12624 921.2 9.1 767 12635 done 0.39 - - 3517 - 2.62 0.099 2240 -543.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
12996 895.1 6.6 784 13007 roll 0.40 - - 3518 - 2.58 0.113 842 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.58
13038 892.3 6.1 790 13050 done 0.43 - - 3523 - 2.55 0.094 2250 552.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.38
13386 870.7 6.5 801 13397 done 0.45 - - 3522 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
13681 850.1 6.9 806 13691 done 0.45 - - 3518 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.63 14.63
13982 829.5 6.9 811 13993 roll 0.45 - - 3518 - 2.62 0.112 842 -538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.65
14034 825.7 7.0 819 14045 done 0.45 - - 3518 - 2.55 0.096 2248 551.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.41
14367 802.9 7.0 828 14377 done 0.45 - - 3519 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14666 782.2 6.9 833 14677 done 0.45 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14967 762.2 6.7 838 14978 roll 0.46 - - 3518 - 2.65 0.112 3664 533.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.20 14.67
15010 759.2 7.9 844 15022 done 0.46 - - 3527 - 2.58 0.097 2255 -546.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.44
15357 734.6 7.1 855 15368 roll 0.46 - - 3527 - 2.60 0.109 833 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.64
15404 730.9 7.3 862 15416 done 0.46 - - 3527 - 2.58 0.096 2266 555.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.43
15742 706.7 7.2 872 15752 done 0.46 - - 3526 - - - 2266 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
16042 685.6 7.1 877 16053 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.109 841 -537.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.65
16090 682.1 7.3 884 16101 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.096 2246 555.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.43
16431 658.7 6.9 894 16442 done 0.46 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16728 636.6 7.3 899 16739 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.109 3664 535.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.66
16834 628.6 7.7 917 16845 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.097 2243 -546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
17181 606.2 6.3 928 17192 roll 0.48 - - 3531 - 2.58 0.111 841 -543.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.64
17208 604.3 5.8 931 17219 done 0.51 - - 3527 - 2.55 0.096 2254 554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.43
17571 583.4 5.8 945 17583 roll 0.54 0.12 0.132 3610 691.7 2.62 0.106 833 -542.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
17598 581.2 5.9 948 17610 done 0.57 0.12 0.239 3576 -283.3 2.58 0.097 2245 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.04 14.25 14.32
17956 554.0 7.5 962 17966 done 0.57 - - 3576 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
18256 531.3 7.5 967 18268 roll 0.57 - - 3576 - 2.65 0.112 3660 533.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
18353 523.8 8.1 983 18364 done 0.57 - - 3583 - 2.60 0.098 2251 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.37 14.22 14.42
18710 496.7 7.6 996 18720 done 0.57 - - 3582 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19006 472.6 8.1 1001 19017 roll 0.57 - - 3593 - 2.60 0.107 838 -543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
19062 467.7 8.7 1010 19074 done 0.57 - - 3593 - 2.58 0.096 2267 553.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.42
19391 440.5 8.3 1018 19401 done 0.57 - - 3595 - - - 2267 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.65
19690 415.6 8.3 1023 19701 done 0.57 - - 3593 - - - 2269 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
19990 390.5 8.5 1028 20000 done 0.57 - - 3593 - - - 2267 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
20291 366.3 8.1 1033 20302 roll 0.57 - - 3593 - 2.60 0.107 3662 536.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.17 14.65
20312 364.4 8.0 1035 20323 done 0.57 - - 3596 - 2.60 0.095 2235 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.42
20679 335.9 7.8 1050 20689 done 0.57 - - 3599 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
20974 313.8 7.3 1055 20985 done 0.57 - - 3599 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
21275 293.9 6.6 1060 21286 roll 0.58 - - 3610 - 2.55 0.104 838 -548.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.66
21336 289.4 7.1 1070 21348 done 0.58 - - 3611 - 2.55 0.095 2254 555.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
21659 266.1 7.3 1077 21670 roll 0.58 - - 3621 - 2.60 0.106 841 -543.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.17 14.64
21682 264.5 7.3 1079 21694 done 0.58 0.15 0.243 3587 -226.7 2.55 0.095 2257 555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.04 14.24 14.32
22016 243.7 6.2 1095 22027 roll 0.61 - - 3588 - 2.62 0.109 3664 537.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
22137 234.9 7.5 1116 22148 done 0.61 - - 3590 - 2.58 0.093 2254 -546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
22350 221.2 6.6 1125 22361 roll 0.62 - - 3590 - 2.62 0.109 3662 537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.63
22446 214.8 6.3 1141 22457 done 0.64 - - 3596 - 2.58 0.092 2247 -548.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
22653 203.8 5.4 1149 22664 done 0.68 - - 3595 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
22829 193.2 5.9 1155 22839 done 0.71 - - 3591 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
23009 183.1 5.6 1161 23021 roll 0.74 0.12 0.129 3671 666.7 2.58 0.102 821 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.35
23086 177.4 8.2 1173 23098 done 0.74 0.12 0.256 3639 -266.7 2.58 0.096 2248 553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.01 14.21 14.27
23309 160.3 7.3 1185 23320 roll 0.74 - - 3638 - 2.62 0.109 3666 541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.20 14.63
23416 152.8 7.1 1203 23427 done 0.74 - - 3644 - 2.60 0.095 2253 -543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.39
23645 140.8 4.8 1215 23697 roll 0.77 - - 3655 - 2.55 0.103 831 -557.6 161.3 39.95 0.896 2280 -5.4 0.162 - - - - - - 14.61 14.21 13.83
23932 115.0 10.1 1270 23944 done 0.77 - - 3655 - 2.58 0.096 2251 550.4 161.3 - - 2282 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
24155 93.8 9.8 1281 24166 roll 0.77 - - 3664 - 2.60 0.105 825 -548.5 161.3 - - 2283 - - - - - - - - 14.54 14.14 14.57
24245 85.6 8.5 1296 24256 done 0.77 - - 3665 - 2.58 0.093 2256 554.7 161.3 - - 2284 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
24458 72.3 5.9 1305 24469 roll 0.80 - - 3664 - 2.60 0.106 3663 541.2 161.3 - - 2283 - - - - - - - - 14.57 14.16 14.59
24494 70.4 5.0 1310 24544 done 0.83 - - 3675 - 2.58 0.092 2244 -550.0 212.7 38.92 0.813 2074 -5.4 0.088 - - - - - - 14.33 14.20 13.85
24751 53.2 7.9 1329 24762 roll 0.83 - - 3684 - 2.55 0.104 841 -550.2 212.7 - - 2071 - - - - - - - - 14.50 14.14 14.52
24998 32.9 6.7 1375 25009 done 0.84 - - 3684 - 2.55 0.093 2261 556.9 212.7 - - 2071 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
25206 21.2 5.2 1383 25250 roll 0.86 - - 3692 - 2.58 0.102 835 -552.7 260.3 32.33 0.741 1874 -6.1 0.033 - - - - - - 14.55 14.20 13.88
25419 9.8 8.1 1423 25430 done 0.86 - - 3688 - 2.55 0.094 2248 554.1 260.3 - - 1873 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.34
25526 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25526 begin surface coast
25593 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25593 begin surface
SM 1.94 - - - - -10.26 10.12 0.044 90 8.9 0.65 0.108 1905 1346.2 400.08 59.15 0.091 1309 22.1 -0.048 - - - - - -