OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 268 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.66 of 150.00 AH used of 24V (60.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 38.57 of 110.00 AH used of 10V (64.94% remains)
• Surface angle -66.2 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 427.31, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
20 - - - 89 VBD -0.66 - - 110 - - - 2451 - -171.1 -67.00 - 2874 - - - - - - - - - - -
92 3.8 -4.8 7 126 roll -0.66 9.55 0.221 2470 247.1 2.10 0.060 3749 618.1 -171.1 -17.17 - 3668 -46.2 - - - - - - - 24.97 26.02 26.65
201 21.9 -16.3 17 207 done -0.61 0.12 0.148 2502 266.7 1.88 0.017 2403 -716.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.05 26.41 -
516 62.9 -12.6 43 521 roll -0.58 - - 2503 - 1.90 0.030 1082 -695.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
548 66.1 -12.8 44 555 done -0.56 - - 2500 - 2.05 0.034 2454 669.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.32 -
864 109.1 -12.9 60 865 done -0.53 - - 2500 - - - 2453 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
1164 142.3 -10.7 75 1170 roll -0.53 0.10 0.153 2520 200.0 1.98 0.042 3758 659.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.53 26.26 -
1233 149.1 -10.6 78 1239 done -0.55 - - 2520 - 1.80 0.018 2452 -725.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.64 -
1552 180.6 -9.1 94 1557 roll -0.58 - - 2520 - 1.98 0.029 1079 -693.4 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.43 -
1645 187.2 -8.0 98 1651 done -0.61 - - 2520 - 2.03 0.034 2450 675.4 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.41 -
1959 212.0 -8.4 114 1964 roll -0.64 - - 2520 - 1.98 0.044 3756 659.6 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.27 -
1986 214.0 -8.6 115 1992 done -0.68 0.12 0.076 2436 -700.0 1.83 0.018 2442 -718.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.52 26.65 -
2306 258.0 -13.0 131 2311 roll -0.64 0.17 0.133 2493 335.3 1.95 0.027 1087 -694.9 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.29 26.44 -
2379 265.0 -11.1 134 2384 done -0.63 - - 2493 - 2.03 0.034 2454 673.4 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.40 -
2692 294.3 -8.7 150 2698 roll -0.65 - - 2493 - 1.98 0.044 3760 659.6 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.28 -
2726 296.4 -8.8 151 2731 done -0.66 - - 2493 - 1.80 0.018 2457 -723.9 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.64 -
3040 323.4 -7.9 167 3045 roll -0.68 - - 2493 - 1.98 0.029 1080 -695.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.44 -
3113 328.7 -8.2 170 3119 done -0.70 - - 2493 - 2.03 0.034 2450 674.9 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.40 -
3427 355.0 -8.3 186 3432 roll -0.72 - - 2493 - 2.00 0.030 1079 -685.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.44 -
3475 358.8 -8.6 188 3480 done -0.75 0.10 0.093 2428 -650.0 2.05 0.034 2462 674.6 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - 26.36 26.39 -
3794 397.8 -11.6 204 3796 done -0.72 0.15 0.141 2470 280.0 - - 2462 - -171.1 - - 3666 - - - - - - - - 26.37 - -
4096 422.6 -7.7 219 4102 roll -0.73 - - 2470 - 2.00 0.029 1086 -688.0 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.44 -
4134 424.7 -7.7 220 4141 done -0.74 - - 2470 - 2.03 0.034 2450 671.9 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.39 -
4441 445.8 -6.8 236 4442 done -0.75 - - 2471 - - - 2450 - -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - - -
4743 467.7 -7.8 251 4748 roll -0.76 - - 2470 - 2.00 0.028 1081 -684.5 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.43 -
4781 469.8 -7.9 252 4788 done -0.78 - - 2470 - 2.08 0.034 2460 663.0 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.39 -
5088 496.9 -8.5 268 5093 roll -0.79 - - 2470 - 1.98 0.047 3751 652.0 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.22 -
5202 505.5 -8.0 273 5207 done -0.81 - - 2470 - 1.83 0.018 2432 -720.8 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.65 -
5516 529.8 -7.6 289 5522 roll -0.83 0.12 0.083 2394 -633.3 1.95 0.027 1083 -691.8 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - 26.67 26.41 -
5635 542.3 -12.6 294 5643 done -0.79 0.20 0.139 2444 250.0 2.05 0.034 2450 666.8 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - 25.97 26.38 -
5941 574.9 -10.2 310 5942 done -0.79 - - 2444 - - - 2450 - -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6263 607.4 -9.6 325 6264 done -0.79 - - 2444 - - - 2450 - -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - - -
6561 632.5 -7.9 335 6567 roll -0.79 - - 2440 - 2.00 0.047 3752 651.0 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.17 -
6609 635.5 -8.0 336 6615 done -0.79 - - 2440 - 1.83 0.020 2436 -719.1 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.62 -
6928 664.8 -9.2 347 6929 done -0.79 - - 2439 - - - 2436 - -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - - -
7227 695.5 -10.7 357 7233 roll -0.79 - - 2440 - 2.05 0.048 3751 641.5 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.14 -
7281 699.2 -10.8 358 7287 done -0.79 - - 2440 - 1.85 0.021 2433 -712.4 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.60 -
7594 733.0 -9.8 369 7596 done -0.79 - - 2440 - - - 2432 - -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - - -
7894 760.0 -8.7 379 7896 done -0.79 - - 2440 - - - 2432 - -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - - -
8196 785.5 -8.5 389 8197 done -0.79 - - 2440 - - - 2431 - -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - - -
8495 811.0 -8.5 399 8501 roll -0.80 - - 2439 - 2.08 0.050 3750 634.1 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.07 -
8539 814.0 -8.7 400 8545 done -0.81 - - 2439 - 1.83 0.023 2450 -710.4 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.56 -
8864 843.4 -8.6 411 8866 done -0.81 - - 2439 - - - 2448 - -171.1 - - 3640 - - - - - - - - - - -
9164 869.4 -8.5 421 9170 roll -0.82 - - 2440 - 2.05 0.050 3749 634.6 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 26.03 -
9252 875.2 -8.8 423 9259 done -0.83 - - 2439 - 1.83 0.023 2452 -708.7 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.54 -
9560 904.6 -9.0 434 9566 roll -0.84 - - 2439 - 2.05 0.050 3751 633.7 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.01 -
9603 908.0 -9.2 435 9609 done -0.85 - - 2439 - 1.85 0.024 2446 -705.4 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.53 -
9929 936.9 -8.4 446 9934 roll -0.87 - - 2439 - 2.08 0.056 3750 626.9 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 25.80 -
9967 939.9 -8.4 447 9972 done -0.88 - - 2439 - 1.85 0.024 2454 -700.5 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.51 -
10297 969.7 -9.1 458 10298 done -0.89 - - 2439 - - - 2452 - -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - - -
10533 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10533 begin apogee
10540 992.0 -9.1 466 10695 done -0.27 0.50 0.106 2606 334.0 - - 2190 - - 147.98 1.256 2965 -4.5 0.390 - - - - - - 25.77 - 22.99
10697 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10697 begin climb
10700 998.4 - 471 10868 roll 0.66 0.88 0.063 2922 359.1 2.33 0.037 842 -578.5 171.1 157.18 1.217 2261 -4.5 0.402 - - - - - - 24.79 24.06 22.44
10953 983.9 10.1 479 10959 done 0.57 0.15 0.140 2883 -260.0 2.12 0.033 2204 642.5 171.1 - - 2251 - - - - - - - - 25.26 25.49 -
11269 951.5 9.1 490 11274 roll 0.51 - - 2883 - 2.20 0.047 3608 638.2 171.1 - - 2249 - - - - - - - - - 26.10 -
11357 944.9 9.7 492 11364 done 0.45 0.17 0.150 2843 -235.3 2.05 0.029 2227 -673.7 171.1 - - 2246 - - - - - - - - 25.93 26.33 -
11665 920.8 6.2 503 11727 roll 0.49 - - 2844 - 2.30 0.047 3594 594.3 228.9 54.05 1.206 2026 -4.1 0.340 - - - - - - - 25.30 23.72
11789 912.5 6.7 507 11839 done 0.51 - - 2844 - 2.10 0.028 2204 -661.9 272.7 42.85 1.278 1854 -4.0 0.314 - - - - - - - 25.91 23.54
12147 888.6 6.8 519 12196 roll 0.56 0.12 0.083 2914 583.3 2.20 0.041 809 -634.1 313.7 40.92 1.252 1682 -4.2 0.327 - - - - - - 26.38 25.37 23.77
12215 882.1 8.5 521 12222 done 0.54 0.15 0.125 2872 -280.0 2.15 0.031 2202 647.9 313.7 - - 1679 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
12547 847.9 10.9 532 12552 roll 0.53 - - 2872 - 2.20 0.047 3609 639.5 313.7 - - 1673 - - - - - - - - - 26.13 -
12600 843.5 11.4 533 12605 done 0.52 - - 2880 - 2.10 0.028 2194 -673.8 313.7 - - 1672 - - - - - - - - - 26.33 -
12916 803.2 11.9 544 12917 done 0.51 - - 2880 - - - 2194 - 313.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
13213 769.2 10.8 554 13218 roll 0.49 - - 2882 - 2.10 0.039 803 -662.4 313.7 - - 1670 - - - - - - - - - 26.27 -
13247 765.7 10.6 555 13252 done 0.48 - - 2882 - 2.10 0.031 2203 666.7 313.7 - - 1670 - - - - - - - - - 26.34 -
13583 733.9 9.2 566 13588 roll 0.47 - - 2882 - 2.17 0.047 3600 643.8 313.7 - - 1670 - - - - - - - - - 25.05 -
13650 727.0 9.9 568 13656 done 0.45 0.15 0.138 2841 -273.3 2.08 0.028 2197 -674.5 313.7 - - 1669 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
13980 701.9 7.4 579 14008 roll 0.49 - - 2841 - 2.20 0.039 805 -632.7 333.9 18.67 1.131 1600 -3.7 0.251 - - - - - - - 25.97 24.26
14045 697.2 7.4 581 14072 done 0.54 0.10 0.092 2897 560.0 2.12 0.031 2209 662.3 352.9 21.27 1.123 1529 -3.3 0.227 - - - - - - 26.03 26.06 24.04
14372 661.7 10.9 592 14377 roll 0.53 - - 2897 - 2.17 0.046 3603 642.4 352.9 - - 1517 - - - - - - - - - 26.06 -
14410 657.8 11.0 593 14417 done 0.52 0.15 0.140 2861 -240.0 2.10 0.027 2185 -675.2 352.9 - - 1516 - - - - - - - - 25.96 26.29 -
14740 631.3 7.5 604 14763 roll 0.55 - - 2861 - 2.25 0.046 3599 628.4 369.0 16.05 1.128 1460 -3.5 0.214 - - - - - - - 25.94 24.30
14781 629.0 7.5 605 14810 done 0.59 - - 2862 - 2.10 0.027 2195 -668.6 387.7 20.95 1.088 1380 -3.8 0.242 - - - - - - - 26.09 24.06
15124 597.7 9.6 617 15126 done 0.62 0.10 0.094 2920 580.0 - - 2195 - 387.7 - - 1375 - - - - - - - - 26.42 - -
15424 557.0 13.7 632 15425 done 0.60 - - 2921 - - - 2195 - 387.7 - - 1375 - - - - - - - - - - -
15726 518.4 12.2 647 15732 roll 0.58 0.12 0.138 2886 -291.7 2.10 0.036 802 -663.3 387.7 - - 1374 - - - - - - - - 26.34 26.26 -
15751 515.6 11.7 648 15757 done 0.57 - - 2886 - 2.10 0.031 2204 667.6 387.7 - - 1374 - - - - - - - - - 26.32 -
16075 489.8 7.7 664 16094 done 0.60 - - 2886 - - - 2204 - 399.0 11.35 1.058 1333 -3.6 0.183 - - - - - - - - 24.41
16395 462.6 8.8 680 16401 roll 0.62 - - 2885 - 2.17 0.045 3606 646.1 399.0 - - 1331 - - - - - - - - - 26.13 -
16443 458.3 9.2 682 16449 done 0.63 - - 2886 - 2.08 0.026 2195 -678.4 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - 26.38 -
16762 428.9 9.3 698 16767 roll 0.66 - - 2886 - 2.08 0.037 809 -666.3 399.0 - - 1331 - - - - - - - - - 26.26 -
16800 426.7 9.3 699 16807 done 0.68 0.10 0.093 2948 620.0 2.08 0.029 2209 673.1 399.0 - - 1331 - - - - - - - - 26.29 26.34 -
17106 385.4 13.4 715 17111 roll 0.65 0.12 0.138 2907 -341.7 2.12 0.042 3594 653.3 399.0 - - 1330 - - - - - - - - 26.32 26.18 -
17139 382.2 13.4 716 17145 done 0.63 - - 2910 - 2.05 0.024 2189 -685.4 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - 26.45 -
17454 349.2 9.7 732 17459 roll 0.64 - - 2910 - 2.05 0.037 816 -669.8 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - 26.27 -
17491 347.0 9.5 733 17498 done 0.65 - - 2910 - 2.05 0.028 2204 677.1 399.0 - - 1333 - - - - - - - - - 26.36 -
17797 317.5 9.1 749 17798 done 0.67 - - 2910 - - - 2204 - 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - - -
18099 291.3 8.3 764 18105 roll 0.68 - - 2910 - 2.12 0.043 3595 656.1 399.0 - - 1331 - - - - - - - - - 26.18 -
18134 289.0 8.4 765 18139 done 0.69 - - 2910 - 2.03 0.023 2194 -690.1 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - 26.48 -
18448 262.5 8.3 781 18449 done 0.71 - - 2910 - - - 2195 - 399.0 - - 1330 - - - - - - - - - - -
18750 236.7 8.8 796 18752 done 0.73 - - 2910 - - - 2195 - 399.0 - - 1331 - - - - - - - - - - -
19049 209.7 8.7 811 19050 done 0.75 - - 2910 - - - 2195 - 399.0 - - 1331 - - - - - - - - - - -
19349 186.4 7.2 826 19376 done 0.80 0.15 0.070 2998 586.7 - - 2195 - 425.1 24.50 0.741 1233 -4.0 0.110 - - - - - - 26.65 - 24.59
19667 141.7 15.1 842 19673 roll 0.76 0.15 0.125 2956 -280.0 2.05 0.033 814 -673.7 425.1 - - 1226 - - - - - - - - 26.22 26.21 -
19711 136.5 13.4 844 19716 done 0.74 - - 2956 - 2.05 0.028 2209 680.5 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.31 -
20034 100.8 9.9 860 20035 done 0.75 - - 2956 - - - 2209 - 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - - -
20337 73.7 9.1 875 20342 roll 0.77 - - 2957 - 2.10 0.041 3598 661.4 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.22 -
20360 71.4 9.1 876 20366 done 0.79 - - 2962 - 2.03 0.021 2191 -693.1 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.51 -
20674 44.0 8.5 894 20679 roll 0.80 - - 2966 - 2.03 0.035 811 -679.8 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.32 -
20718 40.3 8.4 898 20723 done 0.82 - - 2966 - 2.03 0.027 2201 684.7 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.42 -
21031 12.2 9.4 929 21036 roll 0.83 - - 2966 - 2.10 0.041 3596 664.3 425.1 - - 1226 - - - - - - - - - 26.25 -
21064 9.0 9.6 932 21070 done 0.83 - - 2966 - 2.00 0.021 2201 -697.5 425.1 - - 1223 - - - - - - - - - 26.51 -
21125 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21125 begin surface coast
21159 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21159 begin surface
SM 1.74 - - - - -7.97 7.15 0.024 115 -398.7 0.38 0.042 2458 676.3 427.31 - - 1226 - - - - - - - -