NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 264 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 72.01 of 350.00 AH used of 24V (79.43% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -76.8 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 107 done -0.39 - - 73 - - - 1882 - -107.1 -71.38 - 3378 - - - - - - - - 14.46 12.95 14.47
114 2.7 -5.0 2 135 roll -0.39 13.85 0.357 3254 229.7 2.53 0.097 479 -554.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.96 14.19 14.16
329 62.2 -13.9 43 338 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.090 1902 562.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.34
515 83.1 -10.3 50 522 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.100 3319 549.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.19 14.57
553 87.0 -9.8 56 561 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.090 1906 -554.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.38
772 108.2 -10.3 68 780 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.103 490 -555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.19 14.59
851 116.8 -11.0 82 859 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.088 1902 564.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.44
1060 138.5 -10.3 92 1068 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.103 3322 556.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.22 14.62
1088 141.4 -9.8 96 1096 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.090 1892 -560.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
1287 160.0 -9.4 104 1295 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.104 484 -556.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.24 14.62
1336 164.7 -10.0 112 1343 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.090 1899 559.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
1545 183.0 -8.7 122 1553 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.104 3322 551.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.63
1615 188.8 -8.0 134 1622 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.092 1903 -556.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.41 14.29 14.44
1834 207.5 -8.6 146 1837 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
2013 224.2 -9.6 152 2017 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2195 242.6 -10.3 158 2198 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
2403 264.9 -10.7 163 2411 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.107 3321 545.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.66
2467 271.6 -10.3 174 2476 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1896 -558.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.46
2773 304.9 -11.0 180 2781 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.107 484 -553.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.66
2896 319.5 -11.9 202 2903 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.094 1899 559.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
3215 353.6 -10.4 209 3224 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.107 3321 551.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.24 14.67
3279 359.7 -9.3 220 3288 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1905 -555.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
3586 387.4 -9.0 226 3594 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.109 481 -551.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.67
3644 393.0 -9.3 236 3652 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.094 1914 562.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.46
3963 417.4 -7.5 243 3971 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.108 3314 549.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
4022 421.4 -6.6 253 4031 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.096 1890 -558.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.36 14.25 14.40
4342 442.6 -6.6 260 4349 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.110 494 -551.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.24 14.68
4441 449.8 -7.6 278 4449 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.095 1895 560.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
4781 471.9 -6.5 289 4789 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.108 3322 553.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.66
4859 477.0 -6.2 303 4867 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.093 1907 -554.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
5219 500.9 -6.7 318 5223 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.66
5518 522.5 -7.3 323 5526 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.109 485 -551.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.66
5612 530.8 -9.0 340 5619 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.095 1904 556.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.44
5955 558.1 -7.9 352 5963 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3321 545.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.66
6108 569.4 -7.1 380 6115 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.095 1895 -552.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.43
6457 596.7 -8.0 393 6465 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.109 494 -549.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.65
6536 604.1 -9.2 407 6544 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.094 1900 555.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
6895 632.2 -7.7 422 6903 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.109 3321 550.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.67
6973 638.1 -7.4 436 6980 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.096 1900 -550.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
7332 663.8 -7.0 451 7335 done -0.39 - - 3254 - - - 1897 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
7632 683.4 -6.5 456 7634 done -0.39 - - 3254 - - - 1900 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
7932 702.9 -6.6 461 7935 done -0.39 - - 3256 - - - 1901 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
8232 723.3 -6.9 466 8240 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.112 489 -547.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.22 14.66
8310 729.6 -8.4 480 8317 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.096 1912 558.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
8669 752.7 -6.4 495 8677 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.111 3316 544.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.21 14.64
8824 761.8 -5.5 524 8832 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.099 1889 -548.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
9169 781.3 -5.7 536 9176 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.110 483 -551.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.65
9227 785.2 -6.6 546 9235 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.096 1898 554.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.41
9547 802.9 -5.6 553 9555 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3322 547.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.64
9636 807.6 -5.3 569 9644 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.095 1907 -548.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
9986 828.2 -5.9 582 9994 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.112 475 -550.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
10039 831.8 -7.1 591 10047 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1899 558.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
10363 854.1 -7.1 599 10371 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3323 547.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.18 14.64
10481 862.4 -7.2 620 10489 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.096 1886 -548.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
10806 885.9 -7.1 628 10809 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.64
11106 908.2 -7.3 633 11109 done -0.39 - - 3254 - - - 1886 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
11406 929.2 -6.9 638 11414 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.109 3323 538.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.63
11465 933.0 -5.0 648 11472 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1891 -550.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.40
11783 953.0 -6.2 655 11786 done -0.39 - - 3255 - - - 1893 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
12083 971.1 -6.0 660 12086 done -0.39 - - 3254 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
12383 989.1 -6.0 665 12392 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.109 3318 538.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
12397 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12397 begin apogee
12411 990.8 -6.1 667 12500 done -0.16 0.30 0.165 3342 290.0 - - 2252 - - 84.55 1.912 2940 -5.0 0.486 - - - - - - 14.16 13.90 13.16
12503 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12504 begin climb
12509 992.7 - 668 12607 done 0.39 0.52 0.103 3522 346.2 - - 2251 - 107.1 89.75 1.857 2506 -4.8 0.490 - - - - - - 13.93 13.68 12.98
12889 969.3 7.6 675 12900 done 0.39 - - 3523 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
13183 948.1 7.0 680 13194 roll 0.39 - - 3523 - 2.67 0.112 3663 528.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.13 14.50
13235 944.4 10.1 688 13246 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.096 2253 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
13572 923.5 6.3 697 13582 done 0.41 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
13868 905.4 6.0 702 13878 done 0.44 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.65
14168 887.2 6.1 707 14178 done 0.46 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14467 868.4 6.3 712 14478 done 0.48 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
14768 849.4 6.3 717 14779 roll 0.50 - - 3527 - 2.60 0.110 839 -543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.24 14.66
14884 841.5 7.0 737 14895 done 0.50 - - 3527 - 2.55 0.096 2264 558.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.41
15218 816.4 7.5 746 15229 roll 0.50 - - 3527 - 2.60 0.112 3663 538.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
15356 803.9 8.6 771 15367 done 0.50 - - 3527 - 2.60 0.098 2236 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.45
15723 775.9 7.7 787 15734 done 0.50 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
16023 752.3 7.9 792 16034 done 0.50 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
16324 729.2 7.7 797 16335 roll 0.50 - - 3527 - 2.67 0.109 3660 533.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.19 14.67
16397 723.2 8.5 809 16408 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.097 2254 -545.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
16770 695.9 7.2 826 16781 roll 0.50 - - 3527 - 2.60 0.108 821 -551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.21 14.68
16886 688.1 6.8 846 16897 done 0.51 - - 3527 - 2.58 0.094 2247 552.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.45
17224 667.2 6.1 855 17236 roll 0.54 0.12 0.129 3599 600.0 2.62 0.109 3662 540.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.38
17262 664.0 8.4 860 17273 done 0.54 0.17 0.243 3573 -152.9 2.60 0.096 2239 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.08 14.26 14.37
17615 641.5 6.2 872 17626 done 0.56 - - 3573 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
17910 623.7 6.0 877 17922 roll 0.59 - - 3581 - 2.55 0.110 842 -547.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.68
17938 622.0 5.9 880 17949 done 0.62 - - 3582 - 2.55 0.096 2262 556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.45
18300 599.0 6.5 894 18311 roll 0.63 - - 3581 - 2.60 0.112 3662 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.21 14.68
18478 583.9 8.3 926 18489 done 0.63 - - 3582 - 2.58 0.096 2260 -543.4 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.38 14.22 14.45
18810 555.8 8.7 935 18821 roll 0.63 - - 3582 - 2.65 0.109 3663 529.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.66
18842 552.8 9.4 939 18853 done 0.63 - - 3592 - 2.60 0.095 2235 -549.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.44
19199 517.8 10.2 952 19210 roll 0.63 - - 3592 - 2.65 0.107 3660 537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.67
19245 512.3 11.5 959 19256 done 0.63 - - 3602 - 2.58 0.094 2245 -548.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
19587 477.2 10.3 969 19598 roll 0.63 - - 3602 - 2.65 0.108 3663 535.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
19645 470.6 11.0 978 19656 done 0.63 - - 3612 - 2.60 0.095 2240 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
19972 437.0 10.3 986 19983 roll 0.63 - - 3623 - 2.58 0.107 837 -543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
19993 434.8 9.9 988 20004 done 0.63 - - 3623 - 2.53 0.096 2246 556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.42
20360 397.9 10.3 1003 20371 roll 0.63 - - 3623 - 2.60 0.108 840 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.22 14.67
20417 392.1 9.1 1012 20428 done 0.63 - - 3623 - 2.53 0.094 2247 556.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
20745 362.6 9.1 1020 20756 roll 0.63 - - 3626 - 2.58 0.108 842 -544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.65
20776 359.7 8.9 1024 20788 done 0.63 0.10 0.250 3599 -270.0 2.53 0.093 2247 555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.09 14.26 14.35
21129 332.5 7.5 1037 21139 done 0.63 - - 3604 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21429 309.1 7.8 1042 21440 roll 0.63 - - 3599 - 2.65 0.109 3662 534.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
21492 303.4 9.6 1052 21503 done 0.63 - - 3607 - 2.58 0.094 2251 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.45
21814 274.5 8.9 1059 21825 done 0.63 - - 3607 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
22114 247.9 8.8 1064 22125 done 0.63 - - 3607 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
22294 230.9 9.6 1070 22305 roll 0.63 - - 3608 - 2.65 0.109 3673 536.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.67
22361 224.1 9.9 1081 22373 done 0.63 - - 3621 - 2.60 0.094 2236 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
22547 207.1 9.2 1088 22558 done 0.63 - - 3616 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.66
22727 191.7 8.3 1094 22738 roll 0.63 - - 3625 - 2.53 0.106 838 -553.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.22 14.67
22780 187.6 7.8 1102 22791 done 0.63 - - 3624 - 2.55 0.094 2268 560.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
22997 173.4 6.3 1112 23008 roll 0.66 - - 3624 - 2.55 0.107 3663 547.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.66
23074 168.3 6.5 1124 23085 done 0.67 - - 3625 - 2.58 0.092 2252 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.39 14.23 14.43
23301 152.7 7.7 1136 23312 roll 0.67 - - 3636 - 2.58 0.104 821 -554.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.21 14.64
23328 150.2 7.8 1139 23339 done 0.67 - - 3636 - 2.58 0.093 2262 558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.44
23539 134.5 7.6 1148 23550 roll 0.67 - - 3636 - 2.55 0.106 3661 548.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.22 14.64
23786 117.6 5.8 1194 23797 done 0.70 - - 3636 - 2.58 0.093 2242 -550.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
23995 107.0 5.1 1202 24042 roll 0.73 - - 3639 - 2.53 0.105 840 -554.2 156.6 36.70 0.869 2299 -5.4 0.126 - - - - - - 14.61 14.24 13.88
24106 98.6 9.0 1222 24117 done 0.73 - - 3644 - 2.53 0.093 2245 555.3 156.6 - - 2298 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.35
24324 77.3 9.7 1232 24335 roll 0.73 - - 3639 - 2.60 0.106 3667 546.9 156.6 - - 2299 - - - - - - - - 14.53 14.16 14.55
24485 65.5 6.7 1261 24498 done 0.74 - - 3648 - 2.58 0.090 2252 -548.4 156.6 - - 2302 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
24671 56.3 4.7 1268 24722 done 0.77 - - 3648 - - - 2252 - 215.1 43.38 0.799 2060 -5.6 0.074 - - - - - - 14.58 14.28 13.86
24919 35.8 9.2 1286 24930 roll 0.77 - - 3648 - 2.62 0.105 3663 538.5 215.1 - - 2059 - - - - - - - - 14.51 14.16 14.52
24940 33.8 9.0 1288 24951 done 0.77 - - 3653 - 2.58 0.091 2251 -547.3 215.1 - - 2057 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.35
25158 19.8 6.0 1298 25169 done 0.79 - - 3653 - - - 2250 - 215.1 - - 2060 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
25333 16.4 0.7 1304 25414 roll 0.87 - - 3653 - 2.67 0.107 3662 528.8 359.8 66.85 0.153 1474 -8.8 0.178 - - - - - - 14.57 14.18 14.16
25449 9.0 9.1 1325 25461 done 0.87 - - 3664 - 2.58 0.090 2237 -552.3 359.8 - - 1475 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
25502 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25502 begin surface coast
25534 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25534 begin surface
SM 0.78 - - - - -10.25 9.90 0.035 85 8.6 0.62 0.124 1907 1414.5 400.08 17.30 0.087 1310 75.7 -0.069 - - - - - -