NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 259 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.74 of 150.00 AH used of 24V (81.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.50 of 100.00 AH used of 10V (76.50% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 132 - - - 2083 - -112.4 -52.80 - 2936 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -2.3 9 103 roll -0.45 10.57 0.250 2672 240.3 2.00 0.081 3302 609.5 -112.4 -16.12 - 3612 -41.9 - - - - - - - - - -
278 37.5 -15.1 48 284 done -0.43 - - 2672 - 1.95 0.051 2073 -630.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
604 88.9 -14.1 109 612 roll -0.40 0.12 0.164 2699 225.0 2.03 0.067 3307 607.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
680 97.0 -9.9 123 687 done -0.40 - - 2698 - 1.92 0.051 2082 -638.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1003 127.8 -10.0 157 1006 roll -0.40 - - 2691 - 1.98 0.067 3300 615.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1071 134.3 -8.7 163 1077 done -0.40 - - 2691 - 1.90 0.051 2096 -633.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1387 165.1 -9.1 194 1391 roll -0.40 - - 2691 - 1.95 0.056 847 -640.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1413 167.6 -9.6 196 1419 done -0.40 - - 2686 - 1.98 0.056 2103 634.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1728 195.9 -8.8 227 1733 roll -0.40 - - 2677 - 1.92 0.066 3306 626.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1771 199.5 -8.5 231 1775 done -0.40 - - 2677 - 1.88 0.051 2111 -635.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2093 230.7 -10.5 262 2094 done -0.39 0.12 0.159 2711 283.3 - - 2110 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2403 255.9 -7.3 292 2407 roll -0.39 - - 2707 - 1.95 0.070 3310 615.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2435 258.1 -7.4 295 2438 done -0.40 - - 2707 - 1.85 0.054 2119 -643.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2755 281.5 -7.9 326 2756 done -0.40 - - 2707 - - - 2119 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3066 305.4 -7.4 356 3067 done -0.40 - - 2707 - - - 2118 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3376 326.0 -5.9 386 3380 roll -0.40 - - 2707 - 2.00 0.062 845 -636.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3402 327.6 -6.2 388 3408 done -0.40 - - 2707 - 2.00 0.060 2112 633.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3717 347.2 -6.5 419 3722 roll -0.40 - - 2705 - 1.92 0.070 3303 620.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3755 349.5 -6.4 422 3761 done -0.42 - - 2705 - 1.85 0.054 2114 -642.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4070 373.7 -8.2 453 4071 done -0.42 - - 2704 - - - 2114 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4381 400.6 -8.4 483 4382 done -0.42 - - 2705 - - - 2114 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4692 425.2 -7.9 513 4693 done -0.42 - - 2705 - - - 2114 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5002 447.8 -6.3 543 5003 done -0.42 - - 2705 - - - 2114 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5312 468.5 -6.8 573 5313 done -0.43 - - 2704 - - - 2114 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5623 490.1 -7.0 603 5626 roll -0.44 - - 2705 - 1.95 0.074 3303 609.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5648 491.8 -6.7 605 5656 done -0.46 - - 2704 - 1.88 0.056 2108 -635.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5964 512.7 -6.6 636 5968 roll -0.47 - - 2704 - 1.98 0.074 3313 608.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5996 514.7 -6.6 639 6000 done -0.49 - - 2704 - 1.85 0.056 2128 -640.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6318 536.5 -6.7 670 6321 roll -0.50 - - 2704 - 1.90 0.074 3309 621.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6343 538.4 -6.7 672 6350 done -0.52 0.08 0.065 2655 -612.5 1.88 0.056 2122 -631.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6659 569.9 -10.3 703 6660 done -0.51 - - 2655 - - - 2122 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6970 598.1 -8.5 733 6971 done -0.50 - - 2655 - - - 2122 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7293 625.1 -8.2 745 7297 roll -0.49 - - 2655 - 2.03 0.064 848 -627.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7330 628.5 -9.2 746 7334 done -0.48 - - 2651 - 2.03 0.062 2122 627.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7660 656.6 -8.7 757 7661 done -0.46 0.12 0.160 2686 291.7 - - 2122 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7964 677.4 -6.5 767 7968 roll -0.46 - - 2681 - 1.92 0.073 3307 617.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8000 679.8 -6.6 768 8005 done -0.47 - - 2681 - 1.88 0.057 2122 -630.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8330 700.3 -6.3 779 8335 roll -0.47 - - 2675 - 1.95 0.074 3310 609.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8362 702.2 -6.1 780 8367 done -0.47 - - 2675 - 1.85 0.058 2132 -636.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8697 723.7 -6.7 791 8698 done -0.47 - - 2675 - - - 2132 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9001 746.4 -7.8 801 9002 done -0.47 - - 2675 - - - 2132 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9305 769.2 -7.5 811 9309 roll -0.47 - - 2668 - 1.95 0.075 3314 606.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9341 772.4 -8.4 812 9346 done -0.47 - - 2667 - 1.90 0.059 2119 -628.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9671 799.1 -8.1 823 9672 done -0.47 - - 2668 - - - 2119 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9975 822.7 -8.0 833 9976 done -0.47 - - 2667 - - - 2119 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10279 848.8 -8.7 843 10283 roll -0.47 - - 2662 - 1.95 0.076 3303 607.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10299 851.0 -10.4 843 10304 done -0.47 - - 2662 - 1.85 0.059 2128 -635.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10613 879.8 -9.1 854 10614 done -0.47 - - 2662 - - - 2128 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10917 903.6 -7.3 864 10921 roll -0.47 - - 2658 - 1.95 0.075 3313 607.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10954 906.3 -7.1 865 10958 done -0.47 - - 2657 - 1.88 0.059 2131 -628.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11284 928.9 -6.8 876 11284 done -0.47 - - 2657 - - - 2131 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11588 949.5 -6.7 886 11588 done -0.47 - - 2657 - - - 2131 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11891 971.0 -7.3 896 11891 done -0.47 - - 2657 - - - 2131 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12162 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12162 begin apogee
12166 992.1 7.6 905 12264 done -0.14 0.40 0.128 2786 322.5 - - 1995 - - 96.15 1.235 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12264 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12264 begin climb
12266 994.4 - 908 12372 roll 0.45 0.55 0.087 2982 356.4 2.15 0.067 773 -568.4 112.4 98.65 1.194 2690 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
12408 988.4 6.3 912 12413 done 0.43 - - 2982 - 2.10 0.063 2003 585.7 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12722 963.8 7.8 923 12726 roll 0.40 - - 2981 - 2.08 0.072 3231 590.4 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12856 952.0 8.4 927 12860 done 0.37 0.10 0.146 2960 -210.0 2.00 0.061 2013 -609.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13187 931.3 5.8 938 13197 done 0.36 - - 2960 - - - 2012 - 121.9 9.00 1.035 2653 -3.6 0.333 - - - - - - - - -
13489 914.6 5.4 948 13510 roll 0.35 - - 2960 - 2.03 0.071 3238 603.9 140.1 17.42 1.120 2577 -4.4 0.370 - - - - - - - - -
13601 907.6 6.4 951 13604 done 0.33 - - 2964 - 2.00 0.060 2019 -609.5 140.1 - - 2575 - - - - - - - - - - -
13914 888.3 6.0 962 13923 roll 0.32 - - 2964 - 2.05 0.074 3233 592.2 143.6 4.18 0.774 2564 -2.6 0.314 - - - - - - - - -
13967 884.7 7.4 963 13971 done 0.30 0.10 0.140 2939 -250.0 1.98 0.061 2020 -612.6 143.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
14280 867.0 6.0 974 14287 done 0.30 - - 2939 - - - 2020 - 147.7 5.62 0.900 2547 -3.0 0.303 - - - - - - - - -
14584 846.0 7.2 984 14585 done 0.30 - - 2939 - - - 2020 - 147.7 - - 2546 - - - - - - - - - - -
14887 824.8 6.8 994 14892 roll 0.30 - - 2939 - 2.00 0.072 3235 607.5 147.7 - - 2547 - - - - - - - - - - -
14919 822.6 7.7 995 14923 done 0.30 - - 2941 - 1.95 0.061 2021 -622.6 147.7 - - 2547 - - - - - - - - - - -
15255 801.6 6.1 1006 15255 done 0.30 - - 2941 - - - 2021 - 147.7 - - 2546 - - - - - - - - - - -
15558 782.3 6.4 1016 15558 done 0.30 - - 2941 - - - 2021 - 147.7 - - 2547 - - - - - - - - - - -
15862 763.8 5.8 1026 15875 roll 0.30 - - 2942 - 2.03 0.074 3234 597.5 155.0 8.12 0.963 2518 -3.6 0.294 - - - - - - - - -
15924 759.9 6.9 1028 15928 done 0.30 - - 2945 - 1.95 0.061 2026 -619.5 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16259 739.2 6.2 1039 16259 done 0.30 - - 2945 - - - 2026 - 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16562 718.1 7.3 1049 16567 roll 0.30 - - 2944 - 2.00 0.074 3238 606.0 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16621 713.3 8.5 1050 16627 done 0.30 - - 2946 - 1.95 0.061 2023 -623.1 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16929 690.3 7.3 1061 16930 done 0.30 - - 2946 - - - 2023 - 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
17233 669.0 7.1 1071 17233 done 0.30 - - 2946 - - - 2022 - 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
17536 648.9 6.1 1081 17540 roll 0.30 - - 2946 - 2.00 0.074 3232 605.0 155.0 - - 2517 - - - - - - - - - - -
17589 645.5 7.3 1082 17594 done 0.30 - - 2946 - 1.92 0.061 2033 -624.5 155.0 - - 2516 - - - - - - - - - - -
17903 630.1 4.6 1093 17940 done 0.33 - - 2946 - - - 2033 - 195.9 35.75 0.998 2352 -4.6 0.301 - - - - - - - - -
18237 612.3 5.9 1104 18246 roll 0.33 - - 2946 - 2.00 0.074 3225 596.0 200.4 4.93 0.746 2333 -3.9 0.329 - - - - - - - - -
18268 610.3 5.9 1105 18278 done 0.34 - - 2946 - 1.92 0.061 2042 -616.1 205.8 6.43 0.811 2311 -3.4 0.268 - - - - - - - - -
18586 589.6 6.9 1124 18590 roll 0.34 - - 2946 - 2.08 0.070 760 -616.3 205.8 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18623 587.3 5.7 1127 18640 done 0.36 - - 2946 - 2.05 0.063 2035 622.0 217.0 11.23 0.905 2265 -3.9 0.264 - - - - - - - - -
18950 566.4 6.2 1159 18953 roll 0.37 - - 2946 - 2.00 0.073 3234 599.5 217.0 - - 2263 - - - - - - - - - - -
19001 562.6 6.3 1164 19006 done 0.37 - - 2946 - 1.95 0.061 2036 -614.4 217.0 - - 2261 - - - - - - - - - - -
19324 541.9 6.7 1195 19327 roll 0.38 - - 2946 - 2.05 0.071 764 -620.5 217.0 - - 2262 - - - - - - - - - - -
19359 539.6 6.6 1198 19366 done 0.41 - - 2946 - 2.05 0.063 2040 622.4 217.0 - - 2262 - - - - - - - - - - -
19675 519.5 5.9 1229 19687 roll 0.42 - - 2946 - 1.95 0.073 3227 608.7 221.5 5.15 0.733 2247 -2.9 0.215 - - - - - - - - -
19730 516.0 6.9 1234 19733 done 0.42 - - 2946 - 1.90 0.061 2042 -623.7 221.5 - - 2246 - - - - - - - - - - -
20050 497.9 5.3 1265 20075 roll 0.45 0.10 0.118 2991 450.0 2.10 0.070 761 -610.0 243.9 20.77 0.902 2155 -4.4 0.251 - - - - - - - - -
20096 494.7 7.4 1269 20104 done 0.45 - - 2991 - 2.10 0.062 2056 616.7 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20413 469.0 9.0 1300 20414 done 0.45 - - 2991 - - - 2056 - 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20724 438.9 10.4 1330 20725 done 0.45 - - 2991 - - - 2055 - 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21034 406.1 9.9 1360 21035 done 0.45 - - 2991 - - - 2056 - 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21344 377.7 8.5 1390 21347 roll 0.45 - - 2997 - 2.08 0.071 764 -621.2 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21386 374.4 7.6 1394 21390 done 0.45 - - 2997 - 2.03 0.063 2037 627.1 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21706 348.9 7.9 1425 21711 roll 0.45 - - 2997 - 1.95 0.071 3230 611.8 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21754 344.9 8.0 1429 21761 done 0.44 - - 3002 - 1.90 0.060 2038 -627.4 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22070 315.1 9.5 1460 22074 roll 0.43 - - 3011 - 2.03 0.069 767 -626.1 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22092 313.0 10.1 1462 22095 done 0.43 0.08 0.137 2976 -437.5 2.03 0.063 2039 626.6 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22411 291.4 6.3 1493 22416 roll 0.43 - - 2976 - 1.95 0.071 3239 615.4 243.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22448 289.0 6.9 1496 22455 done 0.43 - - 2976 - 1.92 0.060 2037 -626.0 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22764 270.6 6.1 1527 22768 roll 0.43 - - 2976 - 2.05 0.069 760 -622.9 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22812 267.6 6.7 1531 22818 done 0.44 - - 2976 - 2.03 0.062 2038 629.6 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23127 245.7 6.5 1562 23131 roll 0.44 - - 2976 - 1.95 0.071 3238 615.4 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23170 242.8 8.2 1566 23174 done 0.44 - - 2976 - 1.90 0.058 2039 -631.1 243.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23491 223.2 6.0 1597 23503 roll 0.45 - - 2976 - 2.05 0.069 761 -623.4 247.2 4.43 0.576 2142 -2.5 0.100 - - - - - - - - -
23528 220.8 6.3 1600 23534 done 0.46 - - 2976 - 2.03 0.061 2038 629.1 247.2 - - 2142 - - - - - - - - - - -
23843 201.0 5.5 1631 23866 roll 0.48 - - 2976 - 1.95 0.071 3233 612.8 264.7 16.08 0.719 2069 -4.5 0.132 - - - - - - - - -
23902 197.5 5.8 1636 23913 done 0.50 - - 2976 - 1.90 0.058 2041 -627.4 273.0 8.18 0.654 2037 -3.9 0.123 - - - - - - - - -
24222 179.6 5.8 1667 24237 roll 0.52 - - 2976 - 2.10 0.067 756 -611.9 282.1 9.23 0.667 1998 -4.2 0.118 - - - - - - - - -
24270 176.9 6.9 1671 24277 done 0.55 0.08 0.070 3019 537.5 2.05 0.061 2035 623.9 282.1 - - 1998 - - - - - - - - - - -
24586 146.9 8.6 1702 24589 roll 0.55 - - 3019 - 1.98 0.070 3238 607.6 282.1 - - 1997 - - - - - - - - - - -
24660 139.6 8.7 1709 24664 done 0.54 - - 3023 - 1.90 0.058 2046 -627.4 282.1 - - 1996 - - - - - - - - - - -
24980 113.5 7.0 1740 24981 done 0.54 - - 3023 - - - 2046 - 282.1 - - 1997 - - - - - - - - - - -
25296 85.9 8.8 1783 25301 done 0.54 - - 3023 - - - 2046 - 282.1 - - 1997 - - - - - - - - - - -
25621 67.9 4.8 1844 25656 done 0.56 - - 3023 - - - 2046 - 318.4 30.08 0.637 1851 -4.9 0.054 - - - - - - - - -
25976 42.4 7.2 1910 25982 roll 0.57 - - 3023 - 1.98 0.071 3238 602.0 318.4 - - 1847 - - - - - - - - - - -
26019 39.1 7.5 1918 26025 done 0.59 - - 3023 - 1.90 0.057 2047 -626.8 318.4 - - 1846 - - - - - - - - - - -
26346 19.8 5.8 1979 26357 done 0.62 - - 3023 - - - 2047 - 327.6 8.23 0.569 1814 -3.9 0.014 - - - - - - - - -
26665 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26665 begin surface coast
26730 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26730 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.43 - - 136 - - - 2043 - 350.04 18.08 0.375 1723 -5.0 0.002 - - - - - -