SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 247 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 103.95 of 350.00 AH used of 24V (70.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.4 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
24 - - - 32 VBD -0.63 - - 140 - - - 1450 - -146.0 -6.80 - 1720 - - - - - - - - - - -
36 2.1 - 1 144 roll -0.63 11.52 0.365 2678 220.3 1.73 0.161 562 -513.3 -146.0 -85.00 - 3586 -22.0 - - - - - - - 14.28 14.26 14.74
208 10.5 -10.4 18 214 done -0.59 - - 2675 - 1.58 0.075 1445 558.9 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.31 -
523 40.0 -8.7 49 529 roll -0.57 0.12 0.240 2711 300.0 1.60 0.094 2331 553.8 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - 14.28 14.44 -
653 49.5 -7.9 61 659 done -0.61 - - 2712 - 1.70 0.115 1446 -520.6 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.35 -
958 74.7 -8.8 92 964 roll -0.65 - - 2712 - 1.70 0.135 547 -528.8 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.26 -
1133 90.4 -8.1 109 1139 done -0.68 0.12 0.135 2659 -441.7 1.55 0.080 1427 567.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - 14.52 14.47 -
1450 117.6 -8.6 140 1456 done -0.68 - - 2659 - - - 1427 - -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - - -
1758 142.9 -7.4 171 1763 roll -0.68 - - 2659 - 1.67 0.134 548 -526.3 -146.0 - - 3589 - - - - - - - - - 14.39 -
1996 160.7 -8.3 194 2001 done -0.64 - - 2658 - 1.52 0.079 1425 577.0 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.50 -
2312 184.1 -6.8 225 2317 roll -0.63 - - 2658 - 1.62 0.096 2330 558.6 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.47 -
2508 196.8 -6.4 244 2513 done -0.63 - - 2658 - 1.75 0.114 1400 -531.4 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.42 -
2824 218.5 -7.9 275 2829 roll -0.65 - - 2658 - 1.60 0.133 552 -530.0 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.38 -
2907 225.9 -8.9 283 2913 done -0.65 - - 2658 - 1.50 0.078 1397 563.3 -146.0 - - 3588 - - - - - - - - - 14.49 -
3231 255.9 -9.7 311 3236 roll -0.67 - - 2658 - 1.60 0.134 554 -526.9 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.43 -
3279 259.1 -9.7 312 3284 done -0.69 - - 2658 - 1.48 0.080 1392 566.2 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.53 -
3598 288.2 -8.2 323 3604 roll -0.71 - - 2658 - 1.60 0.135 552 -525.0 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.36 -
3682 293.8 -8.2 325 3688 done -0.72 - - 2658 - 1.48 0.080 1388 564.9 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.54 -
3998 317.5 -6.8 336 4004 roll -0.75 - - 2653 - 1.67 0.101 2320 558.1 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.52 -
4048 319.8 -6.6 337 4053 done -0.77 - - 2654 - 1.75 0.121 1388 -532.6 -146.0 - - 3584 - - - - - - - - - 14.47 -
4367 344.7 -7.9 348 4372 roll -0.79 - - 2654 - 1.58 0.138 556 -526.6 -146.0 - - 3583 - - - - - - - - - 14.42 -
4520 357.4 -8.3 353 4527 done -0.79 - - 2652 - 1.45 0.083 1367 559.3 -146.0 - - 3582 - - - - - - - - - 14.54 -
4856 383.5 -7.6 364 4862 roll -0.81 - - 2650 - 1.73 0.103 2318 549.7 -146.0 - - 3581 - - - - - - - - - 14.51 -
4905 386.0 -7.4 365 4910 done -0.83 - - 2650 - 1.80 0.124 1367 -528.3 -146.0 - - 3581 - - - - - - - - - 14.47 -
5225 408.3 -6.6 376 5231 roll -0.85 0.12 0.134 2588 -516.7 1.52 0.139 555 -534.2 -146.0 - - 3580 - - - - - - - - 14.71 14.42 -
5389 422.1 -9.1 381 5395 done -0.78 0.15 0.218 2636 320.0 1.45 0.088 1365 558.6 -146.0 - - 3579 - - - - - - - - 14.31 14.51 -
5714 447.4 -7.7 392 5721 roll -0.78 - - 2632 - 1.75 0.106 2324 548.0 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 14.51 -
5779 452.3 -7.5 394 5785 done -0.78 - - 2632 - 1.83 0.125 1368 -522.4 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 14.45 -
6114 477.9 -7.8 405 6120 roll -0.78 - - 2632 - 1.55 0.143 558 -522.6 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 14.38 -
6240 488.3 -8.3 409 6246 done -0.76 - - 2632 - 1.45 0.092 1354 549.0 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 14.49 -
6575 514.7 -7.9 420 6582 roll -0.76 - - 2631 - 1.77 0.112 2317 544.1 -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - 14.47 -
6619 517.4 -7.8 421 6625 done -0.76 - - 2631 - 1.85 0.130 1351 -522.2 -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - 14.45 -
6943 545.6 -8.8 432 6948 roll -0.76 - - 2631 - 1.52 0.151 552 -525.7 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - - 14.36 -
6989 548.7 -9.0 433 6994 done -0.76 - - 2631 - 1.45 0.095 1352 551.7 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - - 14.48 -
7307 579.1 -9.1 444 7308 done -0.76 - - 2631 - - - 1352 - -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - - -
7607 604.9 -8.2 454 7612 roll -0.76 - - 2631 - 1.52 0.147 556 -523.7 -146.0 - - 3570 - - - - - - - - - 14.35 -
7671 609.9 -8.1 456 7676 done -0.76 - - 2631 - 1.45 0.094 1349 546.9 -146.0 - - 3570 - - - - - - - - - 14.47 -
8005 633.8 -7.0 467 8006 done -0.76 - - 2631 - - - 1349 - -146.0 - - 3569 - - - - - - - - - - -
8305 655.4 -7.2 477 8311 roll -0.78 - - 2631 - 1.55 0.150 557 -511.0 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.33 -
8328 655.4 -7.2 477 8334 done -0.79 - - 2631 - 1.45 0.096 1352 548.3 -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - 14.47 -
8644 681.2 -8.0 488 8650 roll -0.80 - - 2631 - 1.83 0.120 2324 531.1 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.43 -
8712 686.6 -8.1 490 8718 done -0.81 - - 2631 - 1.88 0.137 1372 -506.4 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.35 -
9043 716.5 -9.3 501 9049 roll -0.83 - - 2631 - 1.60 0.154 556 -510.0 -146.0 - - 3565 - - - - - - - - - 14.25 -
9216 731.8 -9.9 506 9221 done -0.83 - - 2631 - 1.45 0.098 1346 544.8 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 14.42 -
9532 762.6 -9.2 517 9537 roll -0.84 - - 2631 - 1.55 0.155 559 -507.7 -146.0 - - 3562 - - - - - - - - - 14.30 -
9590 766.0 -9.2 518 9596 done -0.85 - - 2631 - 1.42 0.099 1333 545.1 -146.0 - - 3563 - - - - - - - - - 14.43 -
9897 795.3 -8.5 529 9903 roll -0.87 - - 2631 - 1.85 0.116 2316 531.4 -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - 14.41 -
9962 800.7 -8.4 531 9968 done -0.88 - - 2631 - 1.90 0.136 1346 -510.5 -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - 14.38 -
10298 827.5 -7.6 542 10304 roll -0.90 - - 2631 - 1.52 0.149 557 -519.1 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 14.31 -
10357 830.1 -7.5 543 10364 done -0.92 0.08 0.106 2580 -637.5 1.42 0.096 1336 548.6 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - 14.47 14.42 -
10663 857.3 -8.1 554 10669 roll -0.87 0.12 0.265 2607 225.0 1.85 0.121 2316 529.7 -146.0 - - 3558 - - - - - - - - 14.30 14.37 -
10782 864.0 -7.1 557 10789 done -0.84 - - 2607 - 1.88 0.134 1352 -512.8 -146.0 - - 3558 - - - - - - - - - 14.37 -
11091 887.7 -7.5 568 11097 roll -0.81 - - 2605 - 1.83 0.113 2321 529.5 -146.0 - - 3556 - - - - - - - - - 14.40 -
11180 892.9 -7.8 570 11187 done -0.79 0.12 0.233 2636 258.3 1.85 0.125 1358 -520.5 -146.0 - - 3556 - - - - - - - - 14.31 14.38 -
11489 919.9 -8.6 581 11495 roll -0.81 - - 2634 - 1.83 0.119 2317 524.0 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 14.38 -
11537 923.2 -8.5 582 11543 done -0.83 - - 2634 - 1.83 0.130 1371 -516.9 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 14.38 -
11857 952.3 -8.7 593 11859 done -0.86 - - 2634 - - - 1371 - -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - - -
12156 976.4 -7.8 603 12162 roll -0.88 - - 2633 - 1.83 0.122 2319 518.0 -146.0 - - 3553 - - - - - - - - - 14.35 -
12220 981.1 -7.5 605 12226 done -0.90 - - 2633 - 1.85 0.132 1373 -511.4 -146.0 - - 3553 - - - - - - - - - 14.35 -
12371 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12372 begin apogee
12379 992.1 -7.2 610 12526 roll -0.23 0.60 0.181 2813 300.0 - - 1639 - - 139.50 1.825 2986 -4.1 0.408 - - - - - - 14.31 - 13.31
12528 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12528 begin climb
12531 999.2 - 615 12685 roll 0.63 0.80 0.099 3096 353.8 1.75 0.126 2516 501.1 146.0 145.45 1.827 2393 -4.1 0.411 - - - - - - 14.14 14.09 13.27
12889 987.1 6.4 627 12909 done 0.58 - - 3101 - 1.73 0.145 1644 -504.0 160.4 13.70 1.696 2334 -4.3 0.462 - - - - - - - 14.30 13.62
13218 965.7 6.4 638 13238 done 0.53 0.15 0.297 3068 -220.0 - - 1644 - 175.7 16.65 1.721 2272 -3.7 0.385 - - - - - - 14.27 - 13.73
13518 948.5 5.7 648 13560 done 0.53 - - 3072 - - - 1644 - 212.9 39.58 1.779 2120 -3.8 0.378 - - - - - - - - 13.62
13849 928.3 6.2 659 13876 done 0.53 - - 3067 - - - 1643 - 234.2 21.48 1.728 2030 -4.2 0.415 - - - - - - - - 13.69
14177 907.7 6.1 670 14207 roll 0.54 - - 3068 - 1.75 0.132 2522 502.3 257.7 25.20 1.725 1934 -3.8 0.370 - - - - - - - 14.42 13.71
14375 895.2 6.8 676 14381 done 0.54 - - 3073 - 1.73 0.144 1645 -506.9 259.2 - - 1924 - - - - - - - - - 14.35 -
14696 871.2 7.5 687 14701 roll 0.54 - - 3074 - 1.70 0.135 2528 519.4 259.2 - - 1923 - - - - - - - - - 14.43 -
14754 868.3 7.7 688 14761 done 0.54 - - 3080 - 1.65 0.137 1666 -522.4 259.2 - - 1922 - - - - - - - - - 14.41 -
15060 841.4 8.1 699 15061 done 0.54 - - 3080 - - - 1666 - 259.2 - - 1921 - - - - - - - - - - -
15361 819.7 6.8 709 15367 roll 0.55 - - 3080 - 1.65 0.123 2519 517.0 262.1 - - 1920 - - - - - - - - - 14.40 -
15425 815.3 6.7 711 15435 done 0.55 - - 3085 - 1.65 0.132 1667 -516.4 267.4 2.72 0.761 1898 -8.1 1.598 - - - - - - - 14.40 13.49
15758 794.0 6.4 722 15787 done 0.56 - - 3086 - - - 1667 - 282.4 23.88 1.649 1829 -2.9 0.257 - - - - - - - - 13.83
16087 769.8 7.7 733 16093 roll 0.56 - - 3086 - 1.65 0.125 2529 522.4 282.4 - - 1822 - - - - - - - - - 14.41 -
16196 761.9 8.3 736 16201 done 0.56 - - 3092 - 1.65 0.132 1674 -518.2 282.4 - - 1822 - - - - - - - - - 14.38 -
16516 732.1 8.8 747 16521 roll 0.56 - - 3100 - 1.80 0.148 751 -512.8 282.4 - - 1821 - - - - - - - - - 14.35 -
16579 726.6 8.6 749 16584 done 0.56 - - 3099 - 1.73 0.099 1682 538.2 282.4 - - 1821 - - - - - - - - - 14.45 -
16914 700.4 7.5 760 16919 roll 0.56 - - 3099 - 1.58 0.122 2530 536.7 282.4 - - 1821 - - - - - - - - - 14.40 -
16952 697.7 7.5 761 16958 done 0.56 0.15 0.274 3071 -186.7 1.60 0.128 1681 -530.6 282.4 - - 1820 - - - - - - - - 14.23 14.37 -
17282 674.9 6.9 772 17289 roll 0.58 - - 3070 - 1.60 0.120 2525 527.5 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.38 -
17393 667.8 7.4 775 17399 done 0.59 - - 3077 - 1.58 0.126 1702 -520.9 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.36 -
17713 642.6 7.6 786 17718 roll 0.60 - - 3077 - 1.55 0.121 2531 534.8 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.36 -
17761 640.0 7.5 787 17766 done 0.61 - - 3082 - 1.55 0.125 1709 -530.3 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.36 -
18080 615.9 7.1 798 18082 done 0.61 - - 3082 - - - 1709 - 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
18379 594.8 7.1 808 18384 roll 0.61 - - 3082 - 1.52 0.116 2526 537.5 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.34 -
18423 592.2 7.2 809 18428 done 0.61 - - 3088 - 1.52 0.124 1722 -528.9 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.33 -
18748 567.5 7.3 820 18754 roll 0.61 - - 3096 - 1.90 0.141 748 -512.6 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.31 -
18826 562.4 7.5 822 18831 done 0.61 - - 3096 - 1.80 0.096 1723 541.7 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.40 -
19145 535.4 8.3 833 19151 roll 0.61 - - 3103 - 1.92 0.145 752 -505.7 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.21 -
19214 529.6 8.6 835 19219 done 0.61 - - 3103 - 1.77 0.093 1709 540.7 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.35 -
19543 502.0 8.1 846 19549 roll 0.61 - - 3110 - 1.88 0.144 753 -508.5 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.26 -
19587 499.2 8.0 847 19593 done 0.60 - - 3110 - 1.77 0.091 1711 541.2 282.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.38 -
19913 474.7 7.0 858 19919 roll 0.59 0.12 0.272 3084 -216.7 1.88 0.139 753 -509.6 282.9 - - 1820 - - - - - - - - 14.19 14.28 -
20033 468.5 6.4 861 20053 done 0.58 - - 3084 - 1.73 0.090 1697 545.7 296.3 14.45 1.285 1777 -3.0 0.200 - - - - - - - 14.40 13.94
20371 443.7 7.3 873 20376 roll 0.60 - - 3084 - 1.55 0.109 2534 540.0 296.3 - - 1770 - - - - - - - - - 14.38 -
20443 438.7 7.7 875 20450 done 0.60 - - 3090 - 1.62 0.124 1699 -515.4 296.3 - - 1767 - - - - - - - - - 14.33 -
20769 410.2 8.7 886 20775 roll 0.60 - - 3097 - 1.85 0.138 756 -509.7 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.26 -
20863 401.8 8.8 889 20869 done 0.60 - - 3098 - 1.73 0.090 1700 545.7 296.3 - - 1768 - - - - - - - - - 14.42 -
21198 375.2 7.5 900 21204 roll 0.60 - - 3105 - 1.85 0.141 753 -511.9 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.30 -
21302 367.9 7.6 903 21308 done 0.60 - - 3104 - 1.67 0.089 1680 555.1 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.42 -
21628 343.6 7.3 914 21633 roll 0.58 - - 3111 - 1.83 0.138 747 -509.8 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.31 -
21701 338.6 7.5 916 21708 done 0.57 0.10 0.223 3081 -300.0 1.67 0.087 1662 547.9 296.3 - - 1769 - - - - - - - - 14.17 14.38 -
22028 312.5 8.1 927 22034 roll 0.59 - - 3081 - 1.62 0.106 2526 533.3 296.3 - - 1770 - - - - - - - - - 14.31 -
22088 309.5 8.3 928 22094 done 0.60 - - 3086 - 1.62 0.121 1674 -525.9 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.34 -
22394 281.8 8.5 939 22400 roll 0.61 - - 3086 - 1.62 0.116 2520 522.2 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.30 -
22497 273.4 8.6 942 22503 done 0.61 - - 3092 - 1.58 0.129 1697 -520.9 296.3 - - 1769 - - - - - - - - - 14.33 -
22812 247.0 7.6 954 22814 done 0.61 - - 3092 - - - 1697 - 296.3 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23112 224.0 7.9 984 23113 done 0.61 - - 3092 - - - 1697 - 296.3 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23411 201.2 7.1 1014 23416 roll 0.61 - - 3098 - 1.83 0.139 754 -515.3 296.3 - - 1770 - - - - - - - - - 14.28 -
23467 197.0 8.0 1019 23474 done 0.61 - - 3098 - 1.73 0.083 1704 549.1 296.3 - - 1771 - - - - - - - - - 14.40 -
23775 172.8 7.8 1050 23780 roll 0.61 - - 3104 - 1.90 0.147 749 -502.6 296.3 - - 1772 - - - - - - - - - 14.26 -
23832 168.5 8.1 1055 23840 done 0.61 - - 3104 - 1.75 0.089 1709 548.6 296.3 - - 1772 - - - - - - - - - 14.36 -
24139 143.3 8.8 1086 24144 roll 0.61 - - 3110 - 1.90 0.148 753 -503.2 296.3 - - 1772 - - - - - - - - - 14.25 -
24255 132.6 9.6 1097 24262 done 0.61 - - 3109 - 1.70 0.088 1687 549.4 296.3 - - 1772 - - - - - - - - - 14.35 -
24563 107.2 6.7 1128 24571 done 0.61 - - 3109 - - - 1687 - 301.3 1.40 0.174 1761 -7.9 0.893 - - - - - - - - 14.33
24872 87.7 7.0 1159 24879 roll 0.61 - - 3109 - 1.60 0.106 2530 526.9 301.3 1.50 0.171 1761 - - - - - - - - - 14.39 14.33
24931 83.8 7.4 1164 24939 done 0.61 - - 3111 - 1.58 0.120 1703 -523.4 301.3 1.00 0.202 1761 - - - - - - - - - 14.28 14.38
25241 61.5 7.8 1195 25247 roll 0.61 - - 3118 - 1.90 0.145 755 -498.9 301.3 1.60 0.170 1760 - - - - - - - - - 14.34 14.35
25425 46.2 7.7 1213 25432 done 0.61 - - 3116 - 1.73 0.088 1696 543.9 301.3 1.65 0.168 1760 - - - - - - - - - 14.36 14.35
25742 23.1 8.5 1244 25748 roll 0.61 - - 3125 - 1.90 0.142 755 -495.3 301.3 1.88 0.164 1760 - - - - - - - - - 14.31 14.30
25862 16.4 6.7 1255 25874 done 0.61 0.12 0.199 3077 -400.0 1.70 0.089 1682 545.3 306.1 4.28 0.165 1742 -4.2 0.077 - - - - - - 14.20 14.32 14.19
26029 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26030 begin surface coast
26061 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26061 begin surface
SM 1.98 - - - - -8.54 8.45 0.073 141 -347.5 0.50 0.149 1440 -484.0 350.04 22.62 0.127 1562 -8.0 0.013 - - - - - -