NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 247 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 66.94 of 350.00 AH used of 24V (80.87% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -74.0 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 69 - - - 1902 - -107.1 -70.47 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.97 14.48
113 2.8 -5.5 2 138 roll -0.39 13.73 0.353 3256 232.1 2.47 0.086 492 -570.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.97 14.22 14.17
322 62.3 -17.1 41 333 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.090 1901 563.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
531 90.2 -12.7 50 542 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.102 3322 557.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.19 14.61
613 101.4 -13.0 64 624 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.088 1908 -558.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.44
826 125.8 -10.8 74 837 roll -0.39 - - 3261 - 2.58 0.104 3322 548.1 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.65
882 132.0 -10.7 83 893 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.087 1895 -564.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.44 14.32 14.48
1090 152.2 -9.5 92 1101 done -0.39 - - 3256 - - - 1897 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
1270 170.8 -10.6 98 1281 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.106 482 -559.3 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.68
1343 179.4 -11.9 110 1354 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.092 1900 560.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
1570 202.0 -9.9 122 1581 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.106 3322 557.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.68
1626 207.8 -9.3 131 1637 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.089 1906 -559.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
1834 227.5 -9.7 140 1845 done -0.39 - - 3257 - - - 1906 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
2014 243.7 -8.8 146 2025 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.106 3323 549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
2066 248.1 -8.1 154 2077 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1896 -559.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.51
2278 266.4 -8.6 161 2289 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2580 294.2 -9.3 166 2590 done -0.39 - - 3256 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.73
2878 321.2 -9.0 171 2889 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3178 347.5 -8.8 176 3189 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.74 14.74
3479 373.8 -8.7 181 3489 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3779 398.1 -8.1 186 3790 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.107 3322 551.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.33 14.75
3826 401.9 -7.9 193 3838 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.093 1894 -560.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
4164 430.7 -8.6 203 4174 done -0.39 - - 3255 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4464 456.2 -8.5 208 4474 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
4764 481.5 -8.5 213 4776 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.108 3319 544.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.74
4822 486.3 -8.1 222 4833 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.094 1904 -554.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
5150 511.6 -7.6 230 5161 done -0.39 - - 3256 - - - 1909 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
5449 533.6 -7.4 235 5459 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
5749 553.2 -6.5 240 5759 done -0.39 - - 3255 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.72
6049 572.6 -6.4 245 6061 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.112 482 -551.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.73
6093 575.6 -7.3 251 6104 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.097 1916 562.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.53
6440 598.2 -6.6 262 6451 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.109 3300 547.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.71
6516 603.5 -6.6 275 6528 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.097 1899 -553.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.44
6889 626.5 -6.2 291 6899 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
7184 646.5 -6.7 296 7195 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
7484 666.4 -6.6 301 7495 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.73
7785 686.8 -6.9 306 7796 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.72
8084 707.6 -7.0 311 8095 done -0.39 - - 3256 - - - 1895 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
8385 728.7 -7.0 316 8396 roll -0.39 - - 3261 - 2.60 0.112 3304 541.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.29 14.72
8436 732.0 -6.3 324 8447 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.099 1892 -553.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
8769 752.6 -6.3 333 8779 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9069 773.1 -6.9 338 9080 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.112 3315 543.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.29 14.73
9116 776.5 -7.0 345 9127 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.099 1907 -552.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
9454 799.2 -6.7 355 9464 done -0.39 - - 3256 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.70
9753 817.9 -6.2 360 9764 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.112 485 -546.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.70
9801 820.9 -4.7 367 9812 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.098 1898 558.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
10138 841.4 -5.9 377 10149 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.110 3316 549.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.70
10255 847.6 -5.7 397 10266 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.100 1889 -548.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.50
10588 867.7 -5.9 406 10599 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10888 884.5 -5.6 411 10899 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.110 3309 542.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.69
10950 887.7 -4.0 421 10962 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.099 1906 -550.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
11273 905.0 -5.3 428 11284 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
11573 921.1 -5.4 433 11584 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11873 937.6 -5.6 438 11884 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.110 3306 538.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.71
11936 941.0 -5.7 448 11947 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.101 1890 -548.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.44
12258 959.6 -5.8 455 12269 done -0.39 - - 3253 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12559 977.2 -5.9 460 12569 done -0.39 - - 3256 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
12793 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12793 begin apogee
12805 991.9 -6.1 464 12898 done -0.16 0.30 0.163 3344 293.3 - - 2251 - - 84.85 1.890 2939 -4.9 0.490 - - - - - - 14.22 13.93 13.19
12900 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12900 begin climb
12905 994.8 - 465 13003 done 0.39 0.50 0.104 3520 352.0 - - 2246 - 107.1 89.88 1.873 2504 -4.8 0.486 - - - - - - 13.95 13.69 13.00
13284 975.4 6.6 472 13295 done 0.40 - - 3520 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.36
13578 956.8 6.1 477 13590 roll 0.43 - - 3527 - 2.62 0.109 834 -538.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.13 14.49
13615 954.3 8.4 482 13627 done 0.43 - - 3532 - 2.58 0.098 2247 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.30 14.19 14.33
13968 929.7 7.2 494 13978 done 0.43 - - 3524 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.58 14.58
14264 907.3 7.5 499 14275 roll 0.43 - - 3527 - 2.65 0.114 3667 535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.21 14.62
14307 903.4 8.9 505 14318 done 0.43 - - 3527 - 2.60 0.101 2254 -543.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.39 14.24 14.42
14654 875.7 8.1 516 14664 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14949 852.1 7.8 521 14960 done 0.43 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
15249 828.1 8.1 526 15260 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.68
15550 804.5 7.8 531 15561 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.67
15849 781.8 7.5 536 15860 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.111 822 -550.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
15906 778.0 7.1 545 15917 done 0.43 - - 3527 - 2.58 0.097 2266 559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
16233 754.7 7.1 553 16244 done 0.43 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
16534 734.8 6.6 558 16545 done 0.44 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
16834 714.2 6.9 563 16844 done 0.44 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
17133 693.2 7.0 568 17144 done 0.44 - - 3527 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.72
17434 675.1 5.9 573 17445 roll 0.47 - - 3528 - 2.60 0.114 3666 540.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.25 14.69
17466 673.0 6.4 577 17477 done 0.49 - - 3527 - 2.60 0.098 2239 -548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.49
17823 651.3 6.2 590 17834 done 0.51 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
18119 631.1 6.8 595 18130 done 0.52 0.10 0.132 3594 670.0 - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.47
18419 602.5 9.8 600 18430 done 0.52 0.10 0.238 3567 -270.0 - - 2238 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.14 14.43 14.37
18718 576.7 8.5 605 18728 done 0.52 - - 3567 - - - 2238 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
19018 551.5 8.4 610 19030 roll 0.52 - - 3574 - 2.58 0.111 837 -543.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.24 14.70
19071 547.0 8.7 618 19082 done 0.52 - - 3574 - 2.53 0.096 2246 556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.48
19404 519.9 8.1 627 19415 roll 0.52 - - 3574 - 2.62 0.110 3663 540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
19477 513.5 8.8 639 19488 done 0.52 - - 3582 - 2.60 0.097 2250 -543.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
19849 481.2 8.8 656 19860 roll 0.52 - - 3583 - 2.65 0.112 3663 533.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.69
19886 477.7 9.6 661 19897 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.098 2237 -548.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
20238 447.2 8.8 673 20248 done 0.52 - - 3586 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
20534 421.9 8.4 678 20545 roll 0.52 - - 3596 - 2.53 0.109 842 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.69
20596 416.7 8.3 688 20607 done 0.52 0.10 0.239 3564 -320.0 2.53 0.095 2252 557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.12 14.28 14.35
20925 395.0 6.7 695 20935 done 0.54 - - 3568 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21219 375.0 6.6 700 21230 roll 0.55 - - 3572 - 2.60 0.111 843 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.69
21271 371.6 6.7 708 21282 done 0.56 - - 3572 - 2.53 0.096 2253 557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
21608 350.5 6.3 717 21619 done 0.58 - - 3573 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
21903 331.6 6.3 722 21914 done 0.60 - - 3572 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
22204 312.5 6.4 727 22216 roll 0.62 - - 3571 - 2.62 0.111 3665 540.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
22281 306.8 7.3 740 22292 done 0.62 - - 3574 - 2.58 0.098 2257 -545.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
22653 283.8 6.2 756 22664 done 0.65 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.67
22949 264.2 6.6 761 22959 done 0.66 - - 3573 - - - 2257 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.67
23250 244.4 6.7 767 23262 roll 0.67 0.08 0.164 3643 875.0 2.58 0.104 822 -556.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.25 14.40
23297 240.3 9.0 774 23309 done 0.67 0.10 0.257 3616 -270.0 2.58 0.096 2265 559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.11 14.29 14.35
23520 222.5 8.1 785 23530 done 0.67 - - 3613 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
23696 209.0 7.4 791 23707 roll 0.67 - - 3616 - 2.58 0.109 3663 541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
23758 204.3 7.3 801 23769 done 0.67 - - 3622 - 2.58 0.093 2237 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
23965 191.2 6.3 809 23975 done 0.69 - - 3622 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
24142 178.8 6.8 815 24153 roll 0.70 - - 3626 - 2.53 0.108 842 -551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
24359 162.7 7.5 855 24370 done 0.70 - - 3626 - 2.53 0.093 2250 556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
24567 149.6 5.8 863 24578 roll 0.73 - - 3626 - 2.60 0.108 3663 543.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.64
24688 141.5 5.9 884 24699 done 0.76 - - 3626 - 2.55 0.094 2255 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
24900 133.0 3.9 893 24970 roll 0.80 - - 3625 - 2.65 0.108 3663 531.3 182.0 55.42 0.877 2197 -5.4 0.156 - - - - - - 14.63 14.21 13.82
25010 124.8 10.9 909 25021 done 0.80 - - 3626 - 2.58 0.093 2253 -546.5 182.0 - - 2194 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.34
25221 104.5 9.3 918 25232 done 0.80 - - 3626 - - - 2253 - 182.0 - - 2197 - - - - - - - - 14.50 14.53 14.53
25397 91.3 6.9 924 25409 roll 0.80 - - 3637 - 2.58 0.104 838 -548.4 182.0 - - 2197 - - - - - - - - 14.54 14.19 14.55
25424 89.3 7.0 927 25435 done 0.80 - - 3637 - 2.55 0.093 2250 553.7 182.0 - - 2198 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.39
25637 74.4 6.8 936 25648 roll 0.81 - - 3637 - 2.62 0.106 3665 540.1 182.0 - - 2197 - - - - - - - - 14.54 14.21 14.58
25812 63.4 5.6 968 25824 done 0.85 - - 3639 - 2.58 0.094 2250 -548.4 182.0 - - 2197 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
26030 52.6 4.9 978 26083 roll 0.87 0.08 0.159 3697 725.0 2.60 0.106 3664 543.8 235.2 39.33 0.783 1978 -5.6 0.071 - - - - - - 14.31 14.28 13.90
26208 37.5 9.5 1011 26220 done 0.87 0.12 0.268 3676 -175.0 2.58 0.092 2250 -548.1 235.2 - - 1977 - - - - - - - - 13.98 14.17 14.23
26421 21.8 6.9 1020 26431 done 0.87 - - 3676 - - - 2250 - 235.2 - - 1975 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
26597 21.2 - 1026 26715 done 0.95 - - 3676 - - - 2250 - 395.0 109.30 0.697 1326 -5.9 0.034 - - - - - - 14.58 14.15 13.77
26831 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26831 begin surface coast
26862 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26862 begin surface
SM 2.51 - - - - -10.26 10.02 0.038 90 8.9 0.65 0.108 1895 -10484.6 400.08 1.38 0.083 1310 949.3 -2.934 - - - - - -