NASCAR Dec16 * SG528 * Dive index * Mission links * Dive 240 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.97 of 350.00 AH used of 24V (81.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 0.76 m • Intended pitch -17.6 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 450.12 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 393
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 99 VBD -0.84 - - 187 - - - 2382 - -87.6 -81.32 - 3195 - - - - - - - - 14.76 - 14.78
101 3.9 -6.7 14 122 roll -0.84 11.43 0.364 2991 245.3 2.83 2.146 3814 506.0 -87.6 -2.45 - 3326 -53.5 - - - - - - - 14.20 13.62 14.52
170 22.7 -19.3 26 178 done -0.84 - - 2990 - 2.47 0.077 2392 -575.7 -87.6 - - 3328 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
485 78.6 -14.3 71 486 done -0.84 - - 2989 - - - 2392 - -87.6 - - 3331 - - - - - - - - 14.89 14.91 14.91
786 113.3 -9.0 101 795 roll -0.84 - - 2991 - 2.55 0.112 3810 556.1 -87.6 - - 3333 - - - - - - - - 14.95 14.47 14.97
1020 136.3 -9.5 148 1027 done -0.84 - - 2990 - 2.45 0.076 2405 -573.5 -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.73
1328 166.2 -9.3 179 1337 roll -0.84 - - 2990 - 2.53 0.113 3810 555.3 -87.6 - - 3336 - - - - - - - - 15.00 14.50 15.02
1352 168.7 -9.7 184 1359 done -0.84 - - 2990 - 2.42 0.076 2392 -586.0 -87.6 - - 3336 - - - - - - - - 14.70 14.55 14.74
1660 193.5 -7.9 215 1669 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.119 975 -560.1 -87.6 - - 3337 - - - - - - - - 15.02 14.54 15.04
1681 195.3 -8.4 219 1690 done -0.84 - - 2990 - 2.47 0.088 2400 576.9 -87.6 - - 3337 - - - - - - - - 14.72 14.57 14.76
1991 222.6 -8.8 251 2000 roll -0.84 - - 2990 - 2.47 0.112 3815 572.9 -87.6 - - 3337 - - - - - - - - 15.03 14.54 15.05
2065 229.6 -8.7 266 2073 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.079 2387 -582.9 -87.6 - - 3336 - - - - - - - - 14.71 14.54 14.76
2384 258.1 -8.5 292 2390 roll -0.84 - - 2990 - 2.45 0.110 986 -571.8 -87.6 - - 3336 - - - - - - - - 15.04 14.50 15.06
2461 265.8 -9.4 308 2465 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.086 2401 572.9 -87.6 - - 3336 - - - - - - - - 14.73 14.58 14.77
2768 290.4 -8.0 319 2769 done -0.84 - - 2989 - - - 2401 - -87.6 - - 3337 - - - - - - - - 15.07 15.09 15.08
3067 317.0 -9.6 329 3074 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.112 3811 570.9 -87.6 - - 3337 - - - - - - - - 15.08 14.55 15.09
3121 322.6 -10.3 340 3128 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.079 2397 -584.3 -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 14.76 14.62 14.80
3428 350.3 -8.7 351 3434 roll -0.84 - - 2990 - 2.50 0.111 984 -565.2 -87.6 - - 3331 - - - - - - - - 15.08 14.55 15.09
3481 354.8 -8.4 362 3488 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.085 2400 573.3 -87.6 - - 3329 - - - - - - - - 14.75 14.60 14.79
3787 376.8 -7.1 373 3794 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.112 3821 568.4 -87.6 - - 3328 - - - - - - - - 15.08 14.56 15.10
3878 384.0 -8.9 391 3884 done -0.84 - - 2990 - 2.45 0.083 2397 -581.2 -87.6 - - 3327 - - - - - - - - 14.74 14.59 14.78
4208 407.3 -7.4 407 4214 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.109 981 -559.7 -87.6 - - 3328 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.10
4276 412.8 -7.8 421 4280 done -0.84 - - 2990 - 2.45 0.072 2404 580.8 -87.6 - - 3327 - - - - - - - - 14.76 14.63 14.79
4592 436.6 -7.8 434 4597 roll -0.84 - - 2988 - 2.47 0.109 3814 570.9 -87.6 - - 3326 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.10
4638 440.7 -9.0 443 4642 done -0.84 - - 2990 - 2.40 0.065 2386 -595.0 -87.6 - - 3326 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.80
4950 467.2 -8.6 455 4956 roll -0.84 - - 2990 - 2.47 0.109 985 -567.2 -87.6 - - 3324 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.10
5042 475.7 -9.3 474 5047 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.083 2397 571.7 -87.6 - - 3323 - - - - - - - - 14.74 14.59 14.78
5369 504.8 -8.8 489 5376 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.112 3820 562.5 -87.6 - - 3322 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
5408 508.5 -8.9 497 5412 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.068 2402 -590.8 -87.6 - - 3322 - - - - - - - - 14.76 14.63 14.80
5724 534.0 -7.8 510 5729 roll -0.84 - - 2990 - 2.50 0.107 989 -565.2 -87.6 - - 3321 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
5756 536.5 -7.2 516 5762 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.073 2412 580.8 -87.6 - - 3321 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.80
6086 559.5 -6.8 532 6092 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.110 3818 569.2 -87.6 - - 3319 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
6164 565.1 -7.3 548 6168 done -0.84 - - 2990 - 2.40 0.067 2399 -591.2 -87.6 - - 3319 - - - - - - - - 14.75 14.63 14.79
6471 584.5 -6.6 559 6478 roll -0.84 - - 2990 - 2.50 0.106 984 -566.0 -87.6 - - 3318 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
6519 588.1 -7.5 569 6523 done -0.84 - - 2990 - 2.47 0.078 2406 575.7 -87.6 - - 3317 - - - - - - - - 14.76 14.62 14.79
6826 610.0 -7.2 580 6827 done -0.84 - - 2989 - - - 2406 - -87.6 - - 3316 - - - - - - - - 15.09 15.11 15.11
7126 630.0 -6.4 590 7130 roll -0.84 - - 2990 - 2.53 0.120 3817 557.7 -87.6 - - 3315 - - - - - - - - 15.09 14.52 15.11
7171 633.2 -6.8 599 7176 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.073 2398 -586.4 -87.6 - - 3315 - - - - - - - - 14.74 14.59 14.78
7483 653.9 -6.7 611 7489 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.108 985 -565.2 -87.6 - - 3313 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.10
7545 658.5 -7.1 624 7550 done -0.84 - - 2989 - 2.50 0.072 2403 567.2 -87.6 - - 3313 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.70
7873 682.5 -7.6 639 7874 done -0.84 - - 2989 - - - 2403 - -87.6 - - 3312 - - - - - - - - 15.08 15.10 15.10
8173 704.7 -7.4 649 8174 done -0.84 - - 2989 - - - 2403 - -87.6 - - 3312 - - - - - - - - 15.09 15.11 15.10
8473 726.1 -7.4 659 8479 roll -0.84 - - 2990 - 2.58 0.109 983 -550.4 -87.6 - - 3310 - - - - - - - - 15.09 14.52 15.11
8535 731.1 -7.3 672 8540 done -0.84 - - 2989 - 2.53 0.080 2400 560.1 -87.6 - - 3310 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.70
8863 754.1 -6.9 687 8869 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.111 3813 565.2 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.08 14.51 15.10
8936 759.4 -6.9 702 8941 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.066 2395 -586.0 -87.6 - - 3310 - - - - - - - - 14.73 14.60 14.77
9253 780.9 -6.8 715 9260 roll -0.84 - - 2990 - 2.50 0.106 985 -564.0 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.05 14.52 15.07
9387 791.0 -7.6 742 9391 done -0.84 - - 2990 - 2.47 0.073 2411 577.3 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 14.72 14.58 14.76
9704 813.7 -7.3 755 9705 done -0.84 - - 2989 - - - 2411 - -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.07 15.09 15.09
10003 836.7 -7.7 765 10004 done -0.84 - - 2989 - - - 2411 - -87.6 - - 3308 - - - - - - - - 15.08 15.10 15.10
10304 860.4 -8.1 775 10310 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.112 3819 563.2 -87.6 - - 3306 - - - - - - - - 15.08 14.50 15.10
10336 863.3 -8.3 782 10341 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.068 2391 -590.1 -87.6 - - 3306 - - - - - - - - 14.73 14.61 14.78
10663 888.2 -7.4 797 10670 roll -0.84 - - 2990 - 2.50 0.109 991 -560.0 -87.6 - - 3305 - - - - - - - - 15.04 14.50 15.06
10723 892.7 -7.5 809 10731 done -0.84 - - 2990 - 2.45 0.079 2401 575.5 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 14.71 14.57 14.76
11053 915.3 -6.5 825 11061 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.117 3813 558.1 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.07 14.48 15.09
11113 919.4 -6.5 837 11121 done -0.84 - - 2990 - 2.42 0.072 2394 -586.4 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 14.71 14.57 14.76
11443 940.8 -6.5 853 11444 done -0.84 - - 2989 - - - 2394 - -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.07 15.09 15.09
11744 962.9 -7.9 863 11745 done -0.84 - - 2989 - - - 2395 - -87.6 - - 3308 - - - - - - - - 15.07 15.09 15.09
12043 986.5 -7.8 873 12051 roll -0.84 - - 2989 - 2.55 0.120 991 -550.6 -87.6 - - 3307 - - - - - - - - 15.07 14.47 15.09
12085 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12085 begin apogee
12092 990.1 -8.4 882 12178 done -0.19 0.75 0.224 3207 290.7 - - 2400 - - 77.85 2.063 2963 -4.4 0.393 - - - - - - 14.42 14.18 13.43
12179 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12179 begin climb
12181 992.8 - 885 12269 done 0.84 1.00 0.148 3535 328.0 - - 2400 - 87.6 81.53 2.075 2605 -4.4 0.389 - - - - - - 14.15 13.96 13.25
12569 971.9 6.2 898 12573 roll 0.88 - - 3536 - 2.65 0.120 989 -532.5 87.6 - - 2597 - - - - - - - - 14.74 14.28 14.75
12618 968.5 6.7 908 12623 done 0.88 - - 3536 - 2.53 0.077 2407 560.5 87.6 - - 2596 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
12926 948.9 6.4 919 12932 roll 0.88 - - 3536 - 2.55 0.115 3820 554.1 87.6 - - 2596 - - - - - - - - 14.87 14.38 14.89
12986 944.6 7.4 931 12992 done 0.88 - - 3536 - 2.50 0.076 2392 -571.2 87.6 - - 2595 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
13316 924.8 5.9 947 13323 roll 0.95 0.12 0.138 3588 433.3 2.55 0.114 981 -553.3 87.6 - - 2593 - - - - - - - - 14.55 14.38 14.58
13408 917.6 8.1 966 13413 done 0.95 - - 3588 - 2.50 0.079 2401 568.0 87.6 - - 2592 - - - - - - - - 14.62 14.49 14.67
13735 891.3 8.3 981 13736 done 0.95 - - 3588 - - - 2401 - 87.6 - - 2592 - - - - - - - - 14.94 14.96 14.96
14036 865.1 9.0 991 14037 done 0.95 - - 3588 - - - 2401 - 87.6 - - 2591 - - - - - - - - 14.99 15.02 15.01
14335 838.6 8.7 1001 14336 done 0.95 - - 3587 - - - 2401 - 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 14.97 15.00 15.00
14636 813.8 8.0 1011 14642 roll 0.95 - - 3587 - 2.58 0.117 3817 548.8 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 14.99 14.45 15.01
14668 810.9 8.8 1018 14674 done 0.95 - - 3588 - 2.47 0.073 2390 -577.7 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 14.69 14.56 14.73
14996 786.9 7.1 1033 15003 roll 0.95 - - 3588 - 2.55 0.113 981 -552.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.03 14.46 15.04
15105 779.5 6.6 1055 15109 done 0.95 - - 3588 - 2.50 0.078 2405 569.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.66 14.53 14.72
15411 759.5 6.5 1066 15416 roll 0.95 - - 3588 - 2.60 0.103 985 -546.2 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.00 14.46 15.02
15445 757.0 7.2 1073 15450 done 0.95 - - 3588 - 2.50 0.080 2404 567.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.73
15773 735.1 6.7 1088 15779 roll 0.95 - - 3588 - 2.55 0.118 3808 550.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.00 14.46 15.02
15833 730.6 7.8 1100 15839 done 0.95 - - 3588 - 2.42 0.073 2399 -582.2 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.56 14.73
16163 707.8 6.8 1116 16169 roll 0.95 - - 3588 - 2.55 0.110 984 -554.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.00 14.47 15.02
16306 697.5 6.7 1145 16313 done 0.95 - - 3587 - 2.53 0.078 2407 562.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.67 14.53 14.72
16613 675.1 7.4 1156 16614 done 0.95 - - 3588 - - - 2407 - 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.02
16913 654.5 6.9 1166 16917 roll 0.95 - - 3588 - 2.58 0.101 990 -549.2 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.00 14.46 15.02
16947 651.9 7.2 1173 16952 done 0.95 - - 3587 - 2.47 0.076 2400 570.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.73
17270 628.2 7.9 1187 17276 roll 0.95 - - 3588 - 2.55 0.102 991 -552.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 14.46 15.03
17308 624.9 8.6 1195 17312 done 0.95 - - 3588 - 2.47 0.076 2406 572.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.55 14.73
17624 595.5 9.7 1208 17631 roll 0.95 - - 3588 - 2.53 0.116 3810 554.9 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.01 14.46 15.02
17673 590.3 10.6 1218 17677 done 0.95 - - 3587 - 2.42 0.071 2400 -582.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
17984 561.5 8.9 1230 17989 roll 0.95 - - 3588 - 2.53 0.109 988 -558.1 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 14.47 15.03
18034 557.0 8.3 1240 18039 done 0.95 - - 3588 - 2.47 0.077 2399 571.3 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.73
18342 533.7 7.2 1251 18343 done 0.95 - - 3588 - - - 2399 - 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 15.03 15.03
18641 513.7 6.4 1261 18648 roll 0.95 - - 3588 - 2.55 0.116 3814 554.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.02 14.47 15.04
18694 509.9 7.4 1272 18701 done 0.95 - - 3588 - 2.45 0.072 2393 -580.0 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
19002 489.9 6.3 1283 19008 roll 0.99 - - 3588 - 2.50 0.108 992 -560.4 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.04 14.44 15.07
19054 486.4 6.5 1294 19062 done 0.99 - - 3588 - 2.47 0.076 2406 572.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.55 14.74
19361 467.6 6.1 1305 19369 roll 1.04 - - 3588 - 2.58 0.100 985 -550.8 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
19445 462.4 5.8 1322 19453 done 1.12 0.12 0.147 3634 383.3 2.50 0.077 2410 570.0 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.57 14.54 14.71
19751 441.3 7.2 1333 19752 done 1.12 - - 3634 - - - 2411 - 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
20051 416.3 8.8 1343 20058 roll 1.12 - - 3634 - 2.53 0.117 3813 554.2 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
20190 403.1 9.2 1371 20194 done 1.12 - - 3637 - 2.45 0.072 2390 -580.8 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.55 14.73
20496 379.4 7.5 1382 20497 done 1.12 - - 3637 - - - 2390 - 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
20796 361.5 5.6 1392 20803 roll 1.21 - - 3636 - 2.53 0.109 987 -554.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
20860 357.8 5.8 1405 20865 done 1.28 0.15 0.135 3688 346.7 2.47 0.076 2401 572.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.58 14.56 14.71
21182 335.5 7.2 1419 21189 roll 1.28 - - 3688 - 2.55 0.115 3819 556.1 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
21220 332.1 8.7 1427 21225 done 1.28 - - 3697 - 2.47 0.073 2391 -578.1 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
21537 307.1 8.2 1440 21543 roll 1.28 - - 3707 - 2.53 0.109 986 -555.3 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.02 14.47 15.04
21575 303.7 8.4 1448 21579 done 1.28 - - 3708 - 2.47 0.078 2399 572.1 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.56 14.74
21892 278.2 7.8 1461 21899 roll 1.28 - - 3708 - 2.53 0.114 3809 557.3 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
21930 275.1 7.9 1469 21934 done 1.28 - - 3707 - 2.42 0.072 2404 -580.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
22247 253.1 7.1 1482 22248 done 1.28 - - 3708 - - - 2403 - 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
22548 230.6 7.3 1508 22557 roll 1.28 - - 3713 - 2.53 0.106 985 -560.5 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 14.42 15.02
22709 219.6 6.1 1540 22718 done 1.34 - - 3713 - 2.47 0.077 2400 572.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.67 14.54 14.72
23019 201.5 5.9 1572 23028 roll 1.40 - - 3713 - 2.53 0.112 3820 561.3 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.00 14.47 15.02
23254 187.3 6.6 1619 23260 done 1.40 - - 3718 - 2.45 0.071 2395 -581.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.66 14.53 14.71
23560 164.1 7.5 1650 23565 roll 1.40 - - 3718 - 2.55 0.103 3810 554.9 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.02 14.45 15.04
23792 151.0 3.2 1696 23856 done 1.55 0.12 0.141 3775 475.0 2.42 0.070 2399 -583.1 156.1 55.55 1.023 2325 -4.8 0.130 - - - - - - 14.53 14.52 14.02
24163 117.8 9.0 1740 24172 roll 1.55 - - 3774 - 2.55 0.103 3813 554.5 156.1 - - 2320 - - - - - - - - 14.85 14.37 14.87
24234 110.4 9.9 1754 24239 done 1.55 - - 3778 - 2.45 0.071 2397 -578.0 156.1 - - 2319 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.60
24545 84.0 9.1 1786 24550 roll 1.55 - - 3785 - 2.50 0.091 975 -568.8 156.1 - - 2318 - - - - - - - - 14.92 14.42 14.93
24567 82.1 8.3 1790 24572 done 1.55 - - 3785 - 2.45 0.064 2405 583.7 156.1 - - 2319 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.65
24879 67.6 3.0 1822 24943 roll 1.70 - - 3785 - 2.53 0.105 3807 554.2 229.6 55.70 0.887 2024 -5.3 0.075 - - - - - - 14.95 14.42 14.07
25169 44.7 11.4 1880 25176 done 1.70 - - 3789 - 2.45 0.075 2391 -578.0 229.6 - - 2018 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.59
25479 20.2 7.4 1941 25486 roll 1.70 - - 3788 - 2.55 0.103 3810 556.5 229.6 - - 2018 - - - - - - - - 14.88 14.40 14.89
25666 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25666 begin surface coast
25697 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25697 begin surface
SM 0.82 - - - - -9.55 9.30 0.055 186 20.0 2.45 0.064 2401 873.9 450.12 96.65 0.078 1131 11.7 -0.013 - - - - - -