NASCAR Dec16 * SG528 * Dive index * Mission links * Dive 230 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.55 of 350.00 AH used of 24V (82.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.5 deg, depth 0.76 m • Intended pitch -17.6 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 450.12 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 352
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.84 - - 173 - - - 2401 - -87.6 -78.62 - 3087 - - - - - - - - 14.76 - 14.78
99 3.0 -4.9 13 120 done -0.84 11.45 0.363 2990 246.0 - - 2401 - -87.6 -4.72 - 3326 -50.6 - - - - - - - 14.21 13.38 14.52
427 69.1 -18.8 67 436 roll -0.84 - - 2990 - 2.55 0.119 3812 553.3 -87.6 - - 3329 - - - - - - - - 14.88 14.43 14.90
582 93.9 -15.4 98 590 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.078 2402 -582.6 -87.6 - - 3330 - - - - - - - - 14.63 14.49 14.66
888 122.8 -9.5 129 898 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.109 3814 558.1 -87.6 - - 3332 - - - - - - - - 14.97 14.49 14.98
993 133.4 -9.2 150 1001 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.073 2386 -590.1 -87.6 - - 3333 - - - - - - - - 14.68 14.54 14.72
1300 167.2 -11.8 181 1310 roll -0.84 - - 2989 - 2.45 0.105 983 -572.7 -87.6 - - 3334 - - - - - - - - 15.01 14.54 15.02
1322 169.6 -11.1 185 1331 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.087 2399 578.0 -87.6 - - 3334 - - - - - - - - 14.71 14.56 14.75
1631 198.7 -8.4 217 1633 done -0.84 - - 2989 - - - 2399 - -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 15.02 15.04 15.04
1933 223.1 -7.2 247 1934 done -0.84 - - 2989 - - - 2399 - -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 15.03 15.05 15.04
2232 245.8 -8.8 277 2242 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.111 3813 572.5 -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 15.04 14.54 15.06
2354 257.5 -9.5 301 2361 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.075 2391 -587.6 -87.6 - - 3335 - - - - - - - - 14.74 14.62 14.78
2684 285.4 -8.1 317 2691 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.109 984 -569.6 -87.6 - - 3334 - - - - - - - - 15.07 14.55 15.08
2722 288.7 -7.7 325 2727 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.080 2411 577.7 -87.6 - - 3334 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.80
3039 314.9 -8.6 338 3044 roll -0.84 - - 2989 - 2.45 0.111 3809 570.6 -87.6 - - 3333 - - - - - - - - 15.08 14.55 15.09
3064 317.3 -9.2 343 3071 done -0.84 - - 2988 - 2.40 0.071 2388 -592.1 -87.6 - - 3333 - - - - - - - - 14.77 14.64 14.81
3371 343.7 -8.3 354 3376 roll -0.84 - - 2989 - 2.45 0.107 995 -568.6 -87.6 - - 3332 - - - - - - - - 15.08 14.56 15.10
3396 345.8 -8.2 359 3403 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.076 2403 581.8 -87.6 - - 3331 - - - - - - - - 14.78 14.65 14.81
3703 367.6 -6.9 370 3707 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.111 3814 571.3 -87.6 - - 3329 - - - - - - - - 15.09 14.57 15.10
3772 373.0 -7.0 384 3777 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.067 2389 -593.8 -87.6 - - 3329 - - - - - - - - 14.78 14.65 14.81
4089 397.2 -8.1 397 4090 done -0.84 - - 2989 - - - 2389 - -87.6 - - 3327 - - - - - - - - 15.09 15.11 15.11
4390 424.0 -9.1 407 4396 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.107 983 -569.2 -87.6 - - 3325 - - - - - - - - 15.09 14.56 15.11
4428 427.9 -9.6 415 4432 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.084 2401 574.1 -87.6 - - 3325 - - - - - - - - 14.77 14.62 14.81
4744 457.4 -9.5 428 4750 roll -0.84 - - 2989 - 2.47 0.111 3810 570.4 -87.6 - - 3323 - - - - - - - - 15.09 14.56 15.11
4798 462.8 -9.6 439 4804 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.068 2388 -592.5 -87.6 - - 3323 - - - - - - - - 14.78 14.64 14.81
5104 490.5 -8.7 450 5109 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.111 987 -560.4 -87.6 - - 3321 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.11
5174 497.0 -9.2 464 5178 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.083 2405 574.1 -87.6 - - 3320 - - - - - - - - 14.76 14.62 14.80
5491 521.5 -7.7 477 5498 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.114 3820 566.0 -87.6 - - 3319 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.11
5521 524.0 -8.5 483 5528 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.070 2399 -592.1 -87.6 - - 3319 - - - - - - - - 14.78 14.65 14.81
5851 548.1 -7.3 499 5858 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.111 991 -563.2 -87.6 - - 3318 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.11
5944 555.7 -7.9 518 5949 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.075 2401 582.6 -87.6 - - 3317 - - - - - - - - 14.76 14.62 14.79
6271 581.3 -8.1 533 6278 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.112 3821 561.3 -87.6 - - 3317 - - - - - - - - 15.09 14.55 15.11
6324 586.0 -8.6 544 6331 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.066 2399 -592.5 -87.6 - - 3316 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.81
6631 610.3 -7.8 555 6638 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.109 988 -564.4 -87.6 - - 3315 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
6704 616.4 -7.7 570 6709 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.075 2405 578.4 -87.6 - - 3314 - - - - - - - - 14.76 14.62 14.79
7021 639.1 -7.1 583 7028 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.112 3821 566.4 -87.6 - - 3314 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.10
7069 642.9 -7.7 593 7074 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.068 2388 -592.1 -87.6 - - 3314 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.80
7376 665.1 -7.2 604 7382 roll -0.84 - - 2989 - 2.53 0.120 985 -554.5 -87.6 - - 3312 - - - - - - - - 15.09 14.53 15.11
7436 669.9 -8.0 616 7443 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.080 2405 574.9 -87.6 - - 3312 - - - - - - - - 14.75 14.60 14.79
7766 696.3 -7.9 632 7772 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.112 3819 565.6 -87.6 - - 3311 - - - - - - - - 15.09 14.54 15.11
7800 699.3 -8.5 639 7804 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.068 2400 -591.2 -87.6 - - 3311 - - - - - - - - 14.76 14.63 14.80
8121 725.8 -8.5 653 8128 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.109 995 -562.0 -87.6 - - 3310 - - - - - - - - 15.09 14.53 15.11
8194 732.3 -8.7 668 8199 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.078 2402 574.3 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 14.75 14.61 14.78
8506 756.4 -7.6 680 8512 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.113 3810 563.2 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 15.09 14.53 15.10
8574 761.4 -6.5 694 8579 done -0.84 - - 2989 - 2.40 0.067 2393 -590.4 -87.6 - - 3309 - - - - - - - - 14.74 14.62 14.78
8896 782.4 -6.4 708 8902 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.109 992 -560.4 -87.6 - - 3308 - - - - - - - - 15.08 14.53 15.10
8959 786.7 -6.7 721 8964 done -0.84 - - 2989 - 2.45 0.073 2405 576.7 -87.6 - - 3308 - - - - - - - - 14.74 14.61 14.78
9282 805.7 -6.0 735 9288 roll -0.84 - - 2989 - 2.55 0.104 990 -554.9 -87.6 - - 3307 - - - - - - - - 15.08 14.52 15.09
9311 807.5 -7.2 741 9318 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.080 2408 574.1 -87.6 - - 3307 - - - - - - - - 14.74 14.59 14.78
9641 830.0 -7.1 757 9642 done -0.84 - - 2989 - - - 2408 - -87.6 - - 3306 - - - - - - - - 15.08 15.10 15.09
9942 853.1 -7.7 767 9943 done -0.84 - - 2989 - - - 2408 - -87.6 - - 3306 - - - - - - - - 15.08 15.10 15.10
10241 875.4 -7.2 777 10248 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.116 3810 560.8 -87.6 - - 3306 - - - - - - - - 15.09 14.51 15.10
10284 878.6 -7.3 786 10289 done -0.84 - - 2989 - 2.42 0.069 2387 -588.0 -87.6 - - 3305 - - - - - - - - 14.74 14.62 14.78
10602 898.7 -6.4 799 10608 roll -0.84 - - 2989 - 2.50 0.114 992 -558.0 -87.6 - - 3304 - - - - - - - - 15.05 14.51 15.07
10694 905.4 -7.1 818 10699 done -0.84 - - 2989 - 2.47 0.076 2409 573.7 -87.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.73 14.59 14.77
11021 927.2 -6.7 833 11028 roll -0.84 - - 2989 - 2.60 0.112 983 -548.5 -87.6 - - 3304 - - - - - - - - 15.08 14.50 15.09
11064 930.8 -7.9 842 11069 done -0.84 - - 2989 - 2.50 0.081 2407 569.6 -87.6 - - 3304 - - - - - - - - 14.73 14.57 14.77
11382 954.4 -7.6 855 11383 done -0.84 - - 2989 - - - 2407 - -87.6 - - 3303 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.06
11681 978.2 -8.0 865 11682 done -0.84 - - 2989 - - - 2407 - -87.6 - - 3303 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.06
11831 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11831 begin apogee
11835 991.1 -8.7 870 11916 done -0.19 0.75 0.221 3204 286.7 - - 2407 - - 77.10 2.065 2966 -4.4 0.388 - - - - - - 14.43 14.19 13.45
11917 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11917 begin climb
11918 993.9 - 872 12004 done 0.84 0.98 0.145 3535 337.8 - - 2407 - 87.6 81.70 2.088 2608 -4.4 0.386 - - - - - - 14.14 13.97 13.26
12282 978.0 5.8 885 12283 done 0.91 - - 3534 - - - 2407 - 87.6 - - 2598 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
12582 959.5 6.4 895 12588 roll 0.91 - - 3536 - 2.65 0.119 993 -533.6 87.6 - - 2596 - - - - - - - - 14.83 14.36 14.85
12644 955.1 7.3 908 12648 done 0.91 - - 3536 - 2.53 0.080 2394 553.8 87.6 - - 2595 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.54
12972 932.2 7.3 923 12978 roll 0.91 - - 3536 - 2.58 0.122 3810 548.8 87.6 - - 2595 - - - - - - - - 14.90 14.40 14.92
12990 930.7 7.4 927 12995 done 0.91 - - 3536 - 2.47 0.082 2395 -572.9 87.6 - - 2595 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.68
13296 908.9 7.1 938 13301 roll 0.91 - - 3536 - 2.58 0.119 982 -547.7 87.6 - - 2594 - - - - - - - - 14.93 14.45 14.95
13351 905.2 6.4 949 13359 done 0.95 0.12 0.144 3583 391.7 2.50 0.080 2400 567.2 87.6 - - 2594 - - - - - - - - 14.55 14.51 14.68
13658 883.0 7.3 960 13664 roll 0.95 - - 3582 - 2.58 0.125 3817 549.2 87.6 - - 2593 - - - - - - - - 14.95 14.44 14.97
13692 880.3 8.6 967 13696 done 0.95 - - 3584 - 2.47 0.078 2391 -577.3 87.6 - - 2593 - - - - - - - - 14.68 14.55 14.72
14013 855.4 7.8 981 14020 roll 0.95 - - 3583 - 2.53 0.114 988 -554.5 87.6 - - 2592 - - - - - - - - 14.97 14.47 15.00
14066 851.1 7.9 992 14073 done 0.95 - - 3584 - 2.50 0.082 2401 565.2 87.6 - - 2592 - - - - - - - - 14.67 14.53 14.72
14374 825.8 8.4 1003 14380 roll 0.95 - - 3583 - 2.58 0.126 3812 546.9 87.6 - - 2591 - - - - - - - - 15.01 14.45 15.03
14416 821.7 9.3 1012 14421 done 0.95 - - 3584 - 2.45 0.077 2400 -576.3 87.6 - - 2591 - - - - - - - - 14.69 14.56 14.73
14728 795.8 8.3 1024 14735 roll 0.95 - - 3583 - 2.55 0.111 983 -555.7 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 14.99 14.48 15.01
14836 786.4 8.1 1046 14841 done 0.95 - - 3583 - 2.50 0.080 2402 567.6 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 14.68 14.54 14.73
15148 760.9 8.0 1058 15149 done 0.95 - - 3583 - - - 2402 - 87.6 - - 2590 - - - - - - - - 15.03 15.05 15.04
15448 739.1 7.1 1068 15454 roll 0.95 - - 3583 - 2.58 0.125 3810 545.7 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.04 14.46 15.06
15486 736.1 7.8 1076 15491 done 0.95 - - 3584 - 2.45 0.076 2396 -577.1 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.70 14.57 14.75
15803 712.7 8.1 1089 15810 roll 0.95 - - 3583 - 2.55 0.110 980 -555.3 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 14.50 15.02
15881 705.9 8.6 1105 15886 done 0.95 - - 3583 - 2.50 0.080 2403 569.2 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.74
16188 677.9 9.3 1116 16194 roll 0.95 - - 3583 - 2.58 0.124 3819 548.8 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.01 14.47 15.02
16248 671.7 11.4 1128 16254 done 0.95 - - 3584 - 2.45 0.076 2399 -579.6 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.70 14.57 14.75
16578 640.4 9.1 1144 16584 roll 0.95 - - 3583 - 2.55 0.109 978 -557.3 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.04 14.50 15.06
16641 634.5 9.4 1157 16646 done 0.95 - - 3584 - 2.50 0.078 2402 569.6 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.74
16964 607.6 8.1 1171 16970 roll 0.95 - - 3583 - 2.58 0.122 3821 550.0 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.04 14.47 15.06
17042 600.5 8.6 1187 17046 done 0.95 - - 3584 - 2.47 0.075 2387 -580.6 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
17348 576.7 7.7 1198 17353 roll 0.95 - - 3584 - 2.53 0.109 981 -555.7 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.04 14.49 15.07
17423 571.0 7.0 1213 17427 done 0.95 - - 3583 - 2.50 0.078 2403 568.8 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.74
17735 548.3 7.3 1225 17742 roll 0.95 - - 3583 - 2.53 0.122 3826 562.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.01 14.45 15.03
17818 541.5 8.2 1242 17826 done 0.95 - - 3583 - 2.47 0.074 2396 -578.9 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.75
18125 517.9 7.8 1253 18132 roll 0.95 - - 3583 - 2.53 0.108 988 -556.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.49 15.07
18198 511.9 8.4 1268 18202 done 0.95 - - 3584 - 2.47 0.078 2399 571.3 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.74
18510 488.7 7.2 1280 18516 roll 0.95 - - 3583 - 2.58 0.122 3821 551.2 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
18548 485.8 7.6 1288 18552 done 0.95 - - 3583 - 2.45 0.074 2400 -580.0 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 14.71 14.58 14.76
18865 465.8 5.9 1301 18872 roll 1.02 - - 3584 - 2.55 0.108 979 -557.3 87.6 - - 2589 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.04
18918 462.6 5.9 1312 18926 done 1.08 0.10 0.172 3617 330.0 2.50 0.077 2405 570.4 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.56 14.56 14.71
19225 442.4 7.0 1323 19231 roll 1.08 - - 3617 - 2.55 0.122 3812 551.8 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
19278 438.0 8.2 1334 19286 done 1.08 - - 3619 - 2.45 0.076 2396 -578.0 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.71 14.58 14.76
19585 412.5 8.8 1345 19586 done 1.08 - - 3618 - - - 2396 - 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
19885 386.0 8.7 1355 19891 roll 1.08 - - 3619 - 2.53 0.109 988 -556.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.50 15.07
19953 380.2 8.1 1369 19957 done 1.08 - - 3618 - 2.50 0.078 2411 569.2 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.70 14.56 14.75
20270 354.0 8.5 1382 20274 roll 1.08 - - 3619 - 2.58 0.099 988 -551.6 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.04
20289 352.3 8.5 1386 20294 done 1.08 - - 3618 - 2.47 0.078 2402 572.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.71 14.57 14.76
20601 327.2 7.5 1398 20606 roll 1.08 - - 3618 - 2.55 0.121 3812 552.9 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 14.47 15.07
20831 310.1 7.1 1444 20836 done 1.08 - - 3619 - 2.45 0.076 2396 -578.0 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.55 14.73
21139 288.0 7.6 1455 21145 roll 1.08 - - 3618 - 2.58 0.111 3809 547.7 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.02 14.47 15.04
21231 280.2 8.7 1474 21236 done 1.08 - - 3618 - 2.45 0.076 2392 -578.4 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.74
21558 252.3 8.9 1489 21559 done 1.08 - - 3619 - - - 2392 - 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
21859 227.6 7.1 1517 21869 roll 1.08 - - 3618 - 2.58 0.111 3808 548.8 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.04 14.47 15.06
22053 212.7 6.5 1556 22061 done 1.08 - - 3619 - 2.47 0.074 2379 -578.5 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.67 14.53 14.73
22361 192.4 6.6 1587 22370 roll 1.08 - - 3619 - 2.50 0.107 982 -558.8 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.00 14.48 15.02
22595 178.4 6.3 1634 22603 done 1.12 - - 3618 - 2.50 0.075 2407 570.0 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 14.66 14.52 14.71
22902 159.3 6.4 1665 22903 done 1.12 - - 3618 - - - 2407 - 87.6 - - 2588 - - - - - - - - 15.02 15.04 15.04
23204 147.4 3.0 1695 23273 roll 1.28 0.15 0.123 3685 446.7 2.53 0.119 3809 554.2 161.4 59.90 1.030 2304 -4.7 0.126 - - - - - - 14.59 14.43 14.02
23499 113.2 13.4 1754 23507 done 1.28 - - 3688 - 2.47 0.075 2393 -573.3 161.4 - - 2300 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.57
23806 91.4 1.6 1785 23898 roll 1.49 0.15 0.118 3764 506.7 2.62 0.106 979 -539.7 261.9 79.43 0.934 1892 -5.1 0.093 - - - - - - 14.50 14.31 13.92
24123 60.8 7.5 1848 24130 done 1.49 - - 3763 - 2.50 0.073 2400 568.4 261.9 - - 1885 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.54
24430 32.4 10.5 1897 24437 roll 1.49 - - 3763 - 2.50 0.105 3814 565.6 261.9 - - 1883 - - - - - - - - 14.84 14.40 14.85
24524 20.5 13.5 1915 24531 done 1.49 - - 3767 - 2.42 0.067 2388 -589.3 261.9 - - 1881 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.63
24667 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24667 begin surface coast
24689 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24689 begin surface
SM 0.85 - - - - -9.57 9.32 0.061 184 19.7 - - 2388 - 450.12 82.50 0.080 1131 13.7 -0.015 - - - - - -