SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.71 of 150.00 AH used of 24V (96.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.13 of 100.00 AH used of 10V (95.87% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s • bottom range 7.7 m at 390.7 m, depth 398 m (500 m grid)
• GPS2 time: 29 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
24 - - - 78 VBD -1.02 - - 70 - - - 2177 - -223.8 -51.53 - 2470 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -3.2 6 141 roll -1.02 11.38 0.259 2701 231.2 2.40 0.088 3590 588.8 -223.8 -38.08 - 3679 -31.7 - - - - - - - - - -
212 17.2 -18.3 24 222 done -0.87 0.20 0.155 2761 300.0 2.40 0.072 2170 -591.7 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
298 30.9 -15.0 37 305 done -0.78 0.12 0.194 2792 258.3 - - 2170 - -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
409 44.2 -10.8 56 417 done -0.78 - - 2792 - - - 2170 - -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
523 55.2 -9.5 75 530 done -0.78 - - 2792 - - - 2170 - -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
636 66.7 -10.7 94 645 done -0.78 - - 2792 - - - 2170 - -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
751 78.5 -10.1 113 757 done -0.78 - - 2792 - - - 2170 - -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
863 90.4 -11.1 132 872 roll -0.81 - - 2792 - 2.42 0.094 752 -586.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
914 95.8 -10.4 140 923 done -0.81 - - 2783 - 2.50 0.101 2158 562.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1030 108.3 -11.0 159 1037 roll -0.81 - - 2772 - 2.35 0.083 3598 612.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1074 113.5 -11.2 166 1083 done -0.83 - - 2772 - 2.42 0.083 2176 -587.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1189 126.5 -11.5 185 1196 roll -0.83 - - 2772 - 2.47 0.103 728 -586.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1239 132.5 -12.2 193 1246 done -0.83 0.08 0.225 2776 50.0 2.50 0.092 2180 580.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1353 146.4 -11.5 212 1362 roll -0.83 - - 2767 - 2.35 0.087 3584 597.4 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1388 150.6 -12.3 217 1395 done -0.83 - - 2767 - 2.40 0.086 2161 -592.9 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1501 164.8 -12.0 236 1511 roll -0.83 0.05 0.197 2777 200.0 2.45 0.103 739 -580.4 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1550 170.5 -12.8 243 1558 done -0.83 - - 2768 - 2.47 0.093 2178 582.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1663 185.2 -13.2 262 1672 roll -0.83 - - 2757 - 2.38 0.089 3594 595.0 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1710 190.5 -12.3 269 1717 done -0.83 0.10 0.175 2780 230.0 2.42 0.091 2164 -590.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1823 203.8 -11.7 288 1832 roll -0.83 - - 2781 - 2.45 0.103 747 -578.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1869 208.9 -11.8 295 1877 done -0.83 - - 2772 - 2.45 0.093 2172 581.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1984 223.0 -11.9 314 1992 done -0.83 - - 2772 - - - 2171 - -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2098 236.5 -12.2 333 2105 roll -0.83 - - 2761 - 2.35 0.092 3592 604.7 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2125 239.7 -11.8 337 2133 done -0.83 0.08 0.180 2777 200.0 2.42 0.093 2166 -589.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2240 252.8 -11.4 356 2249 roll -0.83 - - 2777 - 2.47 0.103 734 -579.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2297 259.3 -11.0 365 2305 done -0.83 - - 2768 - 2.47 0.092 2176 583.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2410 273.1 -12.0 384 2419 roll -0.83 - - 2757 - 2.38 0.093 3584 591.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2456 278.2 -11.3 391 2465 done -0.83 0.10 0.176 2780 230.0 2.42 0.094 2164 -586.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2574 291.0 -10.6 410 2582 roll -0.83 - - 2780 - 2.47 0.104 734 -578.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2631 297.1 -10.9 419 2639 done -0.83 - - 2771 - 2.45 0.090 2169 585.7 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2746 310.1 -11.2 438 2755 roll -0.83 - - 2761 - 2.40 0.094 3589 591.7 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2774 313.4 -11.4 442 2784 done -0.83 0.05 0.159 2776 300.0 2.47 0.097 2170 -574.5 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2891 326.1 -11.3 461 2898 roll -0.83 - - 2776 - 2.45 0.106 735 -585.7 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2943 332.3 -11.7 469 2950 done -0.83 - - 2766 - 2.42 0.087 2168 592.1 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3057 345.9 -12.1 488 3066 roll -0.83 0.05 0.258 2765 - 2.42 0.096 3601 592.1 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3091 349.9 -11.8 493 3102 done -0.83 0.08 0.183 2780 187.5 2.47 0.100 2167 -580.6 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3209 363.0 -11.1 512 3218 roll -0.85 - - 2780 - 2.47 0.103 732 -581.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3273 370.1 -11.3 522 3282 done -0.85 - - 2771 - 2.47 0.089 2162 578.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3390 383.6 -11.2 541 3397 roll -0.85 - - 2760 - 2.40 0.099 3595 597.1 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3429 388.1 -11.5 547 3437 done -0.85 0.03 0.245 2769 300.0 2.47 0.103 2168 -577.7 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3451 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3451 begin apogee
3456 390.7 11.2 550 3640 done -0.25 0.60 0.145 2962 321.7 - - 1661 - - 175.60 0.843 2761 -5.3 0.250 - - - - - - - - -
3640 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3641 begin climb
3642 400.3 - 575 3834 roll 1.02 1.25 0.092 3386 339.2 2.45 0.056 242 -579.2 223.8 182.73 0.815 1849 -5.0 0.252 - - - - - - - - -
3998 363.3 15.7 629 4006 done 0.86 0.22 0.158 3326 -272.7 2.33 0.037 1698 624.9 223.8 - - 1842 - - - - - - - - - - -
4113 348.8 11.9 648 4122 done 0.78 0.10 0.192 3302 -240.0 - - 1704 - 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4228 336.1 10.5 667 4236 roll 0.74 0.05 0.228 3302 - 2.40 0.059 238 -610.8 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4267 331.6 11.6 673 4277 done 0.68 0.12 0.165 3269 -275.0 2.30 0.039 1686 629.6 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4382 320.3 9.7 692 4407 roll 0.71 - - 3269 - 2.35 0.061 3086 595.7 246.6 19.35 0.767 1756 -4.3 0.186 - - - - - - - - -
4427 316.1 9.9 698 4451 done 0.73 - - 3277 - 2.38 0.060 1665 -597.1 262.7 15.27 0.741 1690 -4.3 0.189 - - - - - - - - -
4557 302.4 10.7 719 4564 roll 0.73 - - 3289 - 2.33 0.059 250 -607.3 262.7 - - 1685 - - - - - - - - - - -
4606 296.8 11.3 727 4613 done 0.73 - - 3289 - 2.28 0.037 1683 628.5 262.7 - - 1684 - - - - - - - - - - -
4719 284.9 10.3 746 4727 done 0.73 - - 3288 - - - 1683 - 265.1 - - 1684 - - - - - - - - - - -
4834 273.1 10.8 765 4841 done 0.73 - - 3289 - - - 1683 - 265.1 - - 1684 - - - - - - - - - - -
4945 261.4 9.7 784 4970 done 0.76 - - 3288 - - - 1683 - 287.3 21.58 0.745 1590 -4.4 0.157 - - - - - - - - -
5076 248.2 10.6 805 5083 done 0.76 - - 3289 - - - 1683 - 287.3 - - 1586 - - - - - - - - - - -
5187 237.2 9.7 824 5212 done 0.78 - - 3289 - - - 1683 - 309.1 19.62 0.739 1500 -4.4 0.144 - - - - - - - - -
5319 225.0 9.6 845 5349 done 0.84 0.10 0.097 3340 510.0 - - 1683 - 334.1 22.52 0.721 1397 -4.6 0.146 - - - - - - - - -
5455 208.5 13.3 867 5462 roll 0.80 0.12 0.151 3317 -191.7 2.38 0.059 257 -599.2 334.1 - - 1393 - - - - - - - - - - -
5499 203.1 11.4 874 5508 done 0.80 - - 3317 - 2.30 0.039 1677 617.4 334.1 - - 1392 - - - - - - - - - - -
5614 190.2 11.2 893 5621 done 0.80 - - 3317 - - - 1677 - 334.1 - - 1392 - - - - - - - - - - -
5726 177.5 10.8 912 5734 done 0.80 - - 3317 - - - 1677 - 334.1 - - 1391 - - - - - - - - - - -
5839 165.1 10.9 931 5846 done 0.80 - - 3317 - - - 1677 - 334.1 - - 1391 - - - - - - - - - - -
5950 152.5 11.0 950 5958 done 0.80 - - 3317 - - - 1677 - 334.1 - - 1390 - - - - - - - - - - -
6065 139.8 11.2 969 6073 roll 0.80 - - 3326 - 2.33 0.059 249 -612.9 334.1 - - 1390 - - - - - - - - - - -
6094 136.4 12.2 973 6102 done 0.80 0.05 0.193 3311 -300.0 2.25 0.039 1683 637.3 334.1 - - 1390 - - - - - - - - - - -
6207 123.2 11.6 992 6215 done 0.80 - - 3311 - - - 1686 - 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6322 110.7 11.5 1011 6328 done 0.80 - - 3311 - - - 1686 - 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6433 97.6 11.9 1030 6441 done 0.80 - - 3311 - - - 1686 - 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6548 84.2 12.5 1049 6556 roll 0.80 - - 3322 - 2.33 0.059 248 -617.2 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6580 79.9 12.8 1054 6589 done 0.80 - - 3322 - 2.28 0.040 1683 629.4 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6695 66.2 11.8 1073 6702 done 0.80 - - 3322 - - - 1683 - 334.1 - - 1389 - - - - - - - - - - -
6806 52.8 12.6 1092 6815 roll 0.80 - - 3322 - 2.22 0.060 3071 625.2 334.1 - - 1388 - - - - - - - - - - -
6841 48.4 14.0 1097 6849 done 0.80 0.08 0.180 3311 -137.5 2.22 0.056 1663 -634.2 334.1 - - 1388 - - - - - - - - - - -
6954 34.5 11.3 1116 6963 roll 0.80 - - 3322 - 2.28 0.060 266 -612.7 334.1 - - 1388 - - - - - - - - - - -
7019 27.8 10.8 1126 7028 done 0.80 0.03 0.146 3311 -366.7 2.22 0.041 1667 631.1 334.1 - - 1387 - - - - - - - - - - -
7105 19.8 9.8 1139 7123 roll 0.86 - - 3311 - 2.28 0.060 3078 618.9 352.3 8.48 0.552 1324 -7.4 0.027 - - - - - - - - -
7157 14.8 10.3 1146 7167 done 0.86 - - 3317 - 2.25 0.058 1688 -617.8 356.8 1.85 0.082 1308 -8.6 0.160 - - - - - - - - -
7243 5.5 13.1 1159 7252 roll 0.86 - - 3331 - 2.33 0.059 261 -612.4 356.8 - - 1306 - - - - - - - - - - -
7266 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7266 begin surface coast
7292 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7293 begin surface
SM 3.04 - - - - -9.32 - - 67 - - - 2173 - 375.06 8.65 0.495 1232 -8.6 0.005 - - - - - -