SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 223 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.52 of 150.00 AH used of 24V (70.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.44 of 97.00 AH used of 10V (62.44% remains)
• Surface angle -64.5 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 46 VBD -0.86 - - 151 - - - 2118 - -146.6 -21.08 - 1726 - - - - - - - - - - -
50 2.1 - 2 110 roll -0.86 9.88 0.205 2716 259.6 2.53 0.050 548 -620.6 -146.6 -44.20 - 2919 -27.0 - - - - - - - 25.58 26.13 26.64
338 22.3 -9.5 31 348 done -0.71 0.20 0.137 2767 255.0 2.50 0.024 2189 656.4 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.89 26.34 -
648 45.9 -7.6 62 657 roll -0.66 - - 2767 - 2.58 0.037 550 -635.3 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.27 -
728 52.4 -8.1 70 738 done -0.59 0.17 0.129 2809 247.1 2.47 0.024 2187 662.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.06 26.43 -
1038 71.2 -5.6 101 1039 done -0.59 - - 2809 - - - 2187 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
1349 89.2 -6.1 116 1356 roll -0.59 - - 2809 - 2.58 0.037 547 -635.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.33 -
1457 94.8 -6.4 119 1461 done -0.59 - - 2799 - 2.47 0.024 2187 664.0 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.51 -
1758 111.8 -5.0 129 1766 roll -0.59 - - 2787 - 2.47 0.041 3750 632.8 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.32 -
1878 118.2 -5.3 133 1886 done -0.59 - - 2786 - 2.45 0.020 2097 -674.7 -146.6 - - 2925 - - - - - - - - - 26.58 -
2208 132.2 -4.2 144 2216 roll -0.59 - - 2774 - 2.60 0.041 3753 636.9 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.34 -
2399 142.1 -5.7 150 2406 done -0.59 0.08 0.106 2805 387.5 2.42 0.021 2101 -682.6 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - 26.32 26.59 -
2719 162.0 -6.2 158 2726 roll -0.62 - - 2794 - 2.60 0.041 3752 635.0 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.34 -
2928 173.7 -6.4 161 2935 done -0.64 - - 2794 - 2.45 0.020 2100 -674.3 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.60 -
3258 197.7 -6.7 167 3259 done -0.67 - - 2794 - - - 2100 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
3559 214.3 -5.4 172 3560 done -0.72 - - 2793 - - - 2099 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3859 227.6 -4.4 177 3866 roll -0.77 0.12 0.080 2717 -633.3 2.42 0.038 553 -638.8 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - 26.72 26.38 -
3997 234.2 -4.9 179 4006 done -0.77 0.17 0.132 2756 229.4 2.47 0.024 2196 665.2 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - 26.17 26.53 -
4339 252.9 -5.3 185 4340 done -0.77 - - 2756 - - - 2195 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
4638 271.8 -6.4 190 4645 roll -0.77 - - 2746 - 2.47 0.042 3750 629.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.34 -
4818 286.0 -7.6 193 4826 done -0.77 - - 2746 - 2.45 0.021 2104 -671.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.60 -
5178 314.9 -8.0 199 5186 roll -0.77 - - 2734 - 2.60 0.041 3750 633.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.34 -
5420 332.4 -7.3 203 5426 done -0.74 - - 2734 - 2.45 0.021 2100 -673.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.58 -
5779 351.9 -5.1 209 5786 roll -0.71 0.12 0.132 2760 216.7 2.60 0.042 3740 630.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.52 26.34 -
5969 360.4 -4.8 212 5976 done -0.71 - - 2764 - 2.42 0.021 2106 -675.2 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.59 -
6318 382.4 -6.6 218 6326 roll -0.71 - - 2748 - 2.60 0.041 3747 631.2 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.34 -
6517 396.7 -7.7 221 6521 done -0.71 - - 2748 - 2.45 0.021 2106 -669.8 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.58 -
6849 424.1 -7.6 227 6857 roll -0.71 - - 2736 - 2.60 0.041 3743 629.6 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.32 -
7090 440.5 -6.8 231 7097 done -0.71 0.08 0.108 2767 387.5 2.45 0.021 2096 -672.2 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.32 26.58 -
7450 456.2 -4.1 237 7457 roll -0.73 - - 2756 - 2.62 0.042 3743 628.6 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.32 -
7629 464.4 -4.4 240 7637 done -0.73 - - 2752 - 2.45 0.021 2105 -668.6 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.58 -
7990 488.8 -7.3 246 7996 roll -0.77 - - 2756 - 2.45 0.038 542 -638.0 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.36 -
8049 494.0 -7.9 247 8057 done -0.80 - - 2745 - 2.50 0.024 2196 661.6 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.52 -
8409 524.5 -8.5 251 8417 roll -0.80 - - 2733 - 2.47 0.043 3745 627.1 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.29 -
8640 534.2 -8.4 252 8648 done -0.80 - - 2733 - 2.42 0.021 2111 -675.2 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.57 -
9009 562.2 -5.8 256 9017 roll -0.80 - - 2721 - 2.60 0.042 3743 627.7 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.29 -
9129 568.0 -5.2 257 9137 done -0.80 - - 2721 - 2.45 0.021 2100 -670.6 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.55 -
9490 585.4 -4.8 260 9496 roll -0.80 - - 2709 - 2.62 0.043 3747 628.6 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.27 -
9628 593.0 -5.2 261 9636 done -0.80 0.12 0.130 2746 308.3 2.47 0.022 2099 -667.2 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - 26.26 26.55 -
9969 616.6 -6.5 264 9977 roll -0.80 - - 2735 - 2.62 0.043 3738 625.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.27 -
10209 635.7 -7.3 266 10216 done -0.80 - - 2735 - 2.47 0.022 2097 -664.4 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.53 -
10569 666.0 -8.4 269 10577 roll -0.80 - - 2723 - 2.62 0.044 3738 626.3 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.25 -
10718 675.3 -8.3 270 10722 done -0.80 - - 2723 - 2.47 0.022 2094 -665.6 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.53 -
11039 697.3 -6.7 273 11047 roll -0.80 - - 2710 - 2.67 0.043 3749 619.9 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.23 -
11161 703.3 -5.9 274 11168 done -0.80 0.08 0.112 2739 362.5 2.45 0.023 2108 -669.8 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - 26.26 26.53 -
11520 717.8 -4.2 277 11527 roll -0.80 - - 2734 - 2.62 0.043 3748 626.0 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.22 -
11762 728.6 -4.2 279 11767 done -0.80 - - 2729 - 2.42 0.023 2105 -678.9 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.52 -
12120 747.1 -5.0 282 12128 roll -0.80 - - 2717 - 2.62 0.043 3749 627.5 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.21 -
12309 754.5 -5.4 283 12317 done -0.80 - - 2717 - 2.47 0.022 2108 -664.4 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.51 -
12720 790.0 -7.4 287 12727 roll -0.80 - - 2705 - 2.62 0.044 3750 626.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.20 -
12961 810.6 -8.3 289 12968 done -0.80 0.10 0.106 2742 370.0 2.47 0.024 2100 -668.0 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - 26.17 26.49 -
13320 839.0 -8.0 292 13327 roll -0.83 - - 2742 - 2.45 0.041 550 -632.7 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.22 -
13459 848.1 -7.8 293 13466 done -0.87 - - 2734 - 2.50 0.025 2192 656.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.45 -
13800 873.4 -7.2 296 13807 roll -0.93 - - 2734 - 2.60 0.041 558 -628.5 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.20 -
14041 888.8 -6.7 298 14048 done -0.98 0.12 0.080 2662 -600.0 2.45 0.027 2200 670.2 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - 26.35 26.42 -
14400 913.8 -6.8 301 14402 done -0.96 - - 2662 - - - 2200 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
14760 940.7 -7.4 304 14762 done -0.91 0.15 0.138 2704 280.0 - - 2200 - -146.6 - - 2896 - - - - - - - - 26.34 - -
15120 964.1 -6.7 307 15121 done -0.88 - - 2704 - - - 2200 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
15480 987.1 -6.4 310 15488 roll -0.88 - - 2705 - 2.65 0.042 556 -620.4 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.12 -
15537 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15537 begin apogee
15544 991.4 -6.5 313 15673 done -0.29 0.60 0.108 2900 325.0 0.08 0.104 1594 12975.0 - 124.20 1.691 2320 -4.6 0.288 - - - - - - 25.69 24.66 23.45
15677 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15677 begin climb
15679 996.1 - 319 15819 roll 0.86 1.05 0.064 3284 365.7 2.12 0.048 360 -582.1 146.6 131.80 1.653 1721 -4.5 0.292 - - - - - - 24.94 24.24 22.98
15959 982.1 8.0 333 15964 done 0.70 0.20 0.138 3228 -280.0 2.03 0.025 1651 636.0 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.45 25.75 -
16302 957.5 7.0 336 16304 done 0.58 0.15 0.140 3184 -293.3 - - 1653 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 26.06 - -
16662 934.2 6.5 339 16669 roll 0.54 - - 3184 - 2.47 0.037 3205 628.3 146.6 - - 1711 - - - - - - - - - 26.27 -
16782 925.6 6.6 340 16790 done 0.50 0.08 0.116 3165 -237.5 2.53 0.030 1592 -637.5 146.6 - - 1710 - - - - - - - - 26.12 26.32 -
17141 902.3 6.6 343 17149 roll 0.50 - - 3165 - 2.58 0.035 3205 625.2 146.6 - - 1709 - - - - - - - - - 26.32 -
17384 888.2 6.1 345 17389 done 0.50 - - 3175 - 2.47 0.031 1582 -657.1 146.6 - - 1708 - - - - - - - - - 26.36 -
17741 869.1 5.4 348 17770 roll 0.53 - - 3176 - 2.65 0.037 3206 612.8 170.6 19.77 1.567 1622 -4.4 0.257 - - - - - - - 25.94 24.52
17983 855.7 5.4 350 18011 done 0.56 - - 3188 - 2.50 0.031 1582 -649.6 194.6 22.35 1.575 1525 -4.3 0.251 - - - - - - - 26.16 24.27
18331 833.9 6.1 353 18339 roll 0.56 - - 3188 - 2.58 0.035 3201 627.5 196.5 - - 1522 - - - - - - - - - 26.13 -
18573 817.3 6.6 355 18579 done 0.56 - - 3200 - 2.50 0.031 1576 -650.0 196.5 - - 1522 - - - - - - - - - 26.26 -
18931 791.5 7.1 358 18939 roll 0.56 - - 3200 - 2.60 0.036 3207 627.3 196.5 - - 1521 - - - - - - - - - 26.28 -
19174 772.5 7.6 360 19180 done 0.56 0.12 0.135 3176 -200.0 2.50 0.031 1572 -654.0 196.5 - - 1521 - - - - - - - - 26.15 26.35 -
19531 743.7 8.0 363 19538 roll 0.56 - - 3184 - 1.98 0.049 351 -616.7 196.5 - - 1519 - - - - - - - - - 26.24 -
19691 734.3 8.0 364 19694 done 0.59 - - 3184 - 1.95 0.026 1652 667.2 196.5 - - 1519 - - - - - - - - - 26.52 -
20003 709.1 7.3 367 20010 roll 0.62 - - 3194 - 2.10 0.049 355 -617.6 196.5 - - 1518 - - - - - - - - - 26.23 -
20171 700.9 7.1 368 20175 done 0.66 - - 3194 - 1.95 0.026 1649 663.6 196.5 - - 1518 - - - - - - - - - 26.53 -
20474 679.0 6.4 371 20480 roll 0.70 - - 3204 - 2.08 0.049 362 -618.8 196.5 - - 1519 - - - - - - - - - 26.22 -
20662 671.7 6.2 372 20666 done 0.72 - - 3204 - 1.95 0.026 1659 665.1 196.5 - - 1518 - - - - - - - - - 26.53 -
21064 643.4 6.0 376 21074 roll 0.73 - - 3210 - 2.15 0.049 348 -609.8 200.5 5.25 1.177 1501 -3.2 0.189 - - - - - - - 26.38 24.56
21213 635.9 6.2 377 21216 done 0.73 - - 3214 - 1.98 0.026 1657 661.1 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.50 -
21524 607.3 7.8 380 21532 roll 0.73 - - 3214 - 2.45 0.036 3202 630.6 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.31 -
21725 596.1 8.5 381 21732 done 0.73 - - 3226 - 2.53 0.031 1580 -641.1 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.35 -
22124 549.0 9.8 385 22132 roll 0.73 - - 3226 - 2.58 0.036 3199 627.5 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.29 -
22253 538.6 9.5 386 22257 done 0.73 - - 3238 - 2.55 0.030 1572 -638.0 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.35 -
22596 516.4 6.9 389 22603 roll 0.70 - - 3248 - 1.95 0.049 358 -622.6 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.20 -
22694 516.4 6.9 389 22698 done 0.68 - - 3248 - 1.95 0.025 1654 664.6 200.5 - - 1501 - - - - - - - - - 26.53 -
23007 496.8 4.7 393 23052 done 0.70 - - 3248 - - - 1654 - 248.1 42.83 1.347 1307 -4.5 0.178 - - - - - - - - 24.33
23306 479.3 6.0 398 23315 roll 0.70 - - 3258 - 2.17 0.050 351 -600.5 251.4 3.65 0.940 1295 -3.3 0.179 - - - - - - - 26.00 24.32
23385 475.3 6.2 399 23390 done 0.68 0.15 0.123 3213 -300.0 1.98 0.025 1651 656.6 251.4 - - 1294 - - - - - - - - 25.91 26.18 -
23718 451.4 7.1 405 23725 roll 0.74 - - 3212 - 2.45 0.036 3197 631.0 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.16 -
23877 442.2 7.5 407 23886 done 0.80 0.10 0.090 3288 760.0 2.55 0.030 1578 -634.9 251.4 - - 1295 - - - - - - - - 26.21 26.24 -
24198 411.8 8.6 413 24200 done 0.74 0.17 0.121 3234 -317.6 - - 1577 - 251.4 - - 1294 - - - - - - - - 26.22 - -
24497 389.2 7.6 418 24505 roll 0.74 - - 3243 - 2.00 0.049 352 -612.5 251.4 - - 1293 - - - - - - - - - 26.17 -
24657 379.3 8.0 420 24661 done 0.74 - - 3243 - 1.95 0.024 1651 666.2 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.50 -
24969 349.2 8.6 426 24976 roll 0.74 - - 3253 - 2.10 0.048 356 -616.7 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.17 -
25197 333.1 8.8 429 25201 done 0.74 - - 3253 - 1.95 0.024 1655 666.2 251.4 - - 1291 - - - - - - - - - 26.52 -
25499 305.0 7.8 434 25506 roll 0.74 - - 3262 - 2.08 0.047 361 -622.1 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.18 -
25657 296.0 7.5 436 25661 done 0.74 - - 3262 - 1.92 0.024 1647 669.8 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.53 -
25969 269.9 7.5 442 25976 roll 0.74 - - 3272 - 2.10 0.048 355 -615.2 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.17 -
26078 265.0 7.7 443 26083 done 0.74 0.12 0.129 3234 -316.7 1.95 0.024 1660 669.2 251.4 - - 1294 - - - - - - - - 26.24 26.53 -
26379 237.5 7.9 448 26387 roll 0.78 - - 3234 - 2.45 0.036 3207 631.4 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.27 -
26459 232.4 8.1 449 26466 done 0.84 - - 3245 - 2.55 0.029 1573 -640.8 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.34 -
26799 203.4 7.9 455 26807 roll 0.89 0.12 0.077 3330 708.3 1.95 0.049 355 -624.6 251.4 - - 1296 - - - - - - - - 26.69 26.17 -
27039 182.2 8.9 459 27047 done 0.84 0.20 0.122 3269 -305.0 1.95 0.024 1663 670.8 251.4 - - 1294 - - - - - - - - 26.07 26.54 -
27399 158.5 6.8 465 27406 roll 0.84 - - 3277 - 2.12 0.047 356 -616.5 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.16 -
27630 140.5 8.7 470 27638 done 0.84 - - 3277 - 1.92 0.024 1655 676.6 251.4 - - 1293 - - - - - - - - - 26.54 -
27939 112.2 8.1 481 27946 roll 0.84 - - 3288 - 2.12 0.048 346 -617.5 251.4 - - 1294 - - - - - - - - - 26.16 -
28068 102.9 7.7 485 28071 done 0.84 - - 3287 - 1.95 0.024 1651 669.2 251.4 - - 1295 - - - - - - - - - 26.54 -
28380 83.4 5.5 496 28397 roll 0.86 - - 3297 - 2.10 0.048 354 -617.6 272.4 10.62 0.293 1207 -8.3 0.252 - - - - - - - 26.32 25.44
28469 77.6 6.2 499 28476 done 0.86 - - 3297 - 1.95 0.024 1658 668.7 272.4 - - 1206 - - - - - - - - - 26.52 -
28779 53.6 8.3 526 28787 roll 0.86 - - 3307 - 2.10 0.047 356 -620.0 272.4 - - 1206 - - - - - - - - - 26.17 -
28890 43.6 9.2 537 28898 done 0.86 - - 3307 - 1.92 0.023 1650 674.0 272.4 - - 1206 - - - - - - - - - 26.55 -
29199 17.0 8.3 568 29208 roll 0.86 - - 3317 - 2.10 0.047 349 -619.5 272.4 - - 1206 - - - - - - - - - 26.20 -
29357 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29357 begin surface coast
29368 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29368 begin surface
SM 2.84 - - - - -8.81 8.20 0.034 151 -386.1 2.80 0.024 2188 656.8 300.00 11.32 0.134 1095 -9.8 0.021 - - - - - -