NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 222 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.86 of 150.00 AH used of 24V (78.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.67 of 100.00 AH used of 10V (73.33% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 86 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.48 - - 111 - - - 2167 - -146.0 -55.38 - 2782 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.8 9 112 roll -0.48 11.45 0.222 3023 254.3 2.35 0.075 3585 603.4 -146.0 -12.73 - 3393 -48.0 - - - - - - - 25.08 25.51 26.02
314 52.2 -11.7 53 321 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.044 2159 -648.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.68 -
630 95.4 -12.2 114 636 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.062 3593 623.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.64 -
685 102.2 -12.0 124 693 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.044 2168 -641.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
1006 143.1 -12.3 163 1007 done -0.48 - - 3012 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1307 178.8 -12.0 183 1312 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.051 779 -654.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.82 -
1329 180.4 -12.0 184 1337 done -0.48 0.10 0.116 3048 360.0 2.20 0.051 2172 633.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
1651 210.6 -8.7 204 1656 roll -0.48 - - 3039 - 2.22 0.063 3586 636.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
1733 217.7 -9.0 208 1738 done -0.48 - - 3039 - 2.15 0.044 2173 -657.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
2046 245.6 -8.9 224 2047 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2346 272.0 -8.7 239 2351 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.063 3583 636.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
2393 275.4 -8.5 241 2398 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.044 2171 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
2701 304.1 -9.5 256 2702 done -0.48 - - 3028 - - - 2167 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3003 332.5 -9.5 271 3004 done -0.48 - - 3029 - - - 2167 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3301 361.1 -9.7 286 3306 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.064 3589 623.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
3368 367.2 -10.0 289 3373 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.045 2177 -656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.01 -
3677 399.9 -10.2 304 3682 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.064 3581 632.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
3708 403.2 -10.5 306 3713 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.15 0.045 2174 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.85 26.01 -
4031 431.7 -8.6 317 4037 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3588 628.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
4061 434.5 -8.8 318 4067 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.046 2169 -653.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.01 -
4391 462.8 -8.2 329 4397 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.065 3592 618.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.81 -
4435 465.3 -8.2 330 4439 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.046 2168 -656.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
4747 492.5 -8.6 341 4748 done -0.48 - - 3026 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5047 517.3 -8.0 351 5053 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.065 3582 629.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.81 -
5120 522.5 -8.2 353 5124 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2175 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.01 -
5432 548.6 -7.5 364 5434 done -0.48 - - 3016 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5732 570.3 -7.4 374 5738 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.066 3592 622.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.79 -
5770 572.8 -7.6 375 5775 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.047 2175 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.84 26.00 -
6089 593.9 -6.6 386 6094 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3585 626.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.79 -
6151 598.1 -6.9 388 6155 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2172 -651.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.00 -
6474 623.2 -7.8 399 6479 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.066 3582 626.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.78 -
6503 625.7 -7.8 400 6509 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2172 -649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
6833 653.4 -8.5 411 6839 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.066 3583 618.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.77 -
6882 656.1 -8.6 412 6886 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2169 -651.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.98 -
7188 685.4 -8.9 422 7194 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3584 615.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.77 -
7232 688.1 -9.0 423 7237 done -0.48 0.12 0.133 3041 300.0 2.17 0.047 2173 -650.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
7545 713.1 -7.5 434 7550 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3591 621.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.75 -
7588 715.3 -7.5 435 7592 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.048 2166 -647.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.98 -
7900 740.5 -7.7 446 7901 done -0.48 - - 3033 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
8200 764.0 -7.7 456 8206 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3588 625.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.75 -
8262 768.8 -7.9 458 8266 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2173 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.97 -
8590 795.0 -7.9 469 8596 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3582 626.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.74 -
8638 797.2 -7.8 470 8642 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2171 -650.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
8945 822.7 -7.7 480 8951 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3583 613.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.73 -
8977 825.0 -7.7 481 8982 done -0.48 0.12 0.131 3041 300.0 2.20 0.048 2167 -643.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.79 25.96 -
9301 847.4 -6.7 492 9302 done -0.48 - - 3041 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
9600 867.3 -6.6 502 9606 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.068 3581 621.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.72 -
9649 869.5 -6.7 503 9653 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2174 -648.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.95 -
9956 893.3 -7.0 513 9961 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.068 3579 624.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.71 -
10008 895.5 -7.0 514 10015 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2170 -649.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.94 -
10315 919.2 -7.2 525 10321 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.069 3594 619.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.70 -
10339 919.2 -7.2 525 10346 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.049 2167 -648.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.94 -
10645 944.9 -7.9 536 10651 roll -0.48 - - 3004 - 2.33 0.069 3588 609.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.69 -
10678 947.4 -8.0 537 10683 done -0.48 0.12 0.130 3041 308.3 2.20 0.049 2174 -642.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.78 25.93 -
11002 968.3 -6.3 548 11007 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3583 618.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.68 -
11034 970.2 -6.4 549 11038 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2177 -647.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.92 -
11354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11354 begin apogee
11362 990.6 -6.0 560 11493 done -0.22 0.25 0.112 3120 348.0 - - 2305 - - 127.28 1.183 2794 -4.7 0.422 - - - - - - 25.85 - 23.53
11496 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11496 begin climb
11499 993.7 - 564 11646 roll 0.48 0.65 0.079 3355 361.5 2.55 0.056 899 -551.4 146.0 134.88 1.149 2197 -4.4 0.414 - - - - - - 24.50 23.49 22.68
11677 985.0 6.8 570 11696 done 0.48 - - 3355 - 2.38 0.055 2292 585.3 159.9 14.00 1.035 2141 -4.0 0.411 - - - - - - - 23.97 23.01
12010 948.7 10.2 582 12015 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.069 3710 595.8 159.9 - - 2133 - - - - - - - - - 24.90 -
12092 941.6 11.0 584 12100 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.050 2307 -615.4 159.9 - - 2132 - - - - - - - - - 25.14 -
12399 902.6 11.6 595 12401 done 0.48 - - 3365 - - - 2300 - 159.9 - - 2131 - - - - - - - - - - -
12700 868.6 11.4 605 12701 done 0.48 - - 3365 - - - 2301 - 159.9 - - 2131 - - - - - - - - - - -
12999 835.0 11.0 615 13005 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3715 606.9 159.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.55 -
13037 831.2 11.3 616 13042 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.051 2293 -632.0 159.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.70 -
13355 791.9 11.8 627 13356 done 0.48 - - 3376 - - - 2287 - 159.9 - - 2130 - - - - - - - - - - -
13655 757.2 11.4 637 13661 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3712 611.6 159.9 - - 2129 - - - - - - - - - 25.64 -
13698 753.4 11.6 638 13703 done 0.48 0.12 0.159 3354 -175.0 2.25 0.051 2296 -629.3 159.9 - - 2129 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
14011 720.4 9.8 649 14016 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.058 887 -640.5 159.9 - - 2129 - - - - - - - - - 25.72 -
14034 720.4 9.8 649 14040 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2311 632.9 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.73 -
14341 687.9 9.8 660 14346 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.070 3706 620.0 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.67 -
14393 684.7 9.8 661 14400 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2290 -637.8 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.84 -
14701 651.0 10.0 672 14707 roll 0.48 - - 3384 - 2.17 0.058 894 -643.3 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.75 -
14720 651.0 10.0 672 14730 done 0.48 0.12 0.150 3352 -266.7 2.22 0.057 2305 635.6 159.9 - - 2128 - - - - - - - - 25.62 25.76 -
15031 622.1 8.6 683 15037 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3710 616.2 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.69 -
15074 619.4 8.7 684 15078 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.051 2299 -635.6 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.86 -
15386 588.6 9.5 695 15392 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.059 880 -639.2 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.75 -
15429 585.9 9.5 696 15433 done 0.48 - - 3370 - 2.25 0.057 2310 635.6 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.77 -
15741 552.5 10.2 707 15747 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.070 3719 612.6 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.70 -
15789 549.3 10.3 708 15793 done 0.48 - - 3380 - 2.22 0.051 2297 -640.5 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.87 -
16096 513.2 10.9 718 16102 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.069 3708 613.5 159.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.70 -
16139 509.6 11.0 719 16144 done 0.48 0.15 0.149 3350 -200.0 2.22 0.050 2290 -638.7 159.9 - - 2127 - - - - - - - - 25.63 25.88 -
16452 479.4 8.8 730 16458 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.068 3708 608.6 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.71 -
16495 476.5 9.0 731 16499 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2288 -639.6 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.89 -
16808 445.0 9.7 742 16813 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.068 3712 611.2 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.71 -
16830 445.0 9.7 742 16837 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2288 -641.4 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.89 -
17137 412.9 9.3 753 17143 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 893 -634.1 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.78 -
17156 412.9 9.3 753 17160 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.056 2310 638.3 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.79 -
17462 382.5 9.2 766 17468 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3717 617.1 159.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.70 -
17510 378.3 9.9 768 17515 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.22 0.050 2292 -641.9 159.9 - - 2127 - - - - - - - - 25.65 25.89 -
17818 354.5 7.2 783 17823 roll 0.48 - - 3356 - 2.15 0.057 900 -647.4 164.1 - - 2127 - - - - - - - - - 25.78 -
17851 353.1 7.1 784 17864 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.055 2303 637.7 171.0 9.05 0.710 2096 -3.4 0.184 - - - - - - - 25.80 24.94
18175 327.7 7.6 801 18180 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.067 3706 623.6 171.0 - - 2094 - - - - - - - - - 25.70 -
18222 324.2 8.0 803 18226 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.049 2297 -640.5 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - 25.86 -
18530 298.4 8.1 818 18535 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.067 3705 617.5 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - 25.70 -
18558 296.6 8.4 819 18568 done 0.49 - - 3376 - 2.20 0.050 2292 -642.3 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - 25.87 -
18868 267.4 9.3 835 18870 done 0.49 - - 3377 - - - 2292 - 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19168 239.7 9.0 850 19174 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.067 3716 611.2 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - 25.70 -
19229 233.4 10.1 853 19235 done 0.49 0.10 0.125 3353 -240.0 2.17 0.048 2308 -648.8 171.0 - - 2093 - - - - - - - - 25.65 25.89 -
19548 208.1 7.8 869 19550 done 0.49 - - 3353 - - - 2301 - 171.0 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19850 185.6 7.3 887 19856 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.057 884 -644.1 172.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.78 -
19887 183.1 7.6 889 19894 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.055 2304 639.6 172.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.81 -
20194 157.8 7.5 910 20200 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.067 3719 620.6 172.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.72 -
20257 152.7 8.6 914 20262 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.048 2287 -645.0 172.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.91 -
20565 129.6 7.5 934 20570 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.066 3707 617.4 172.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.72 -
20649 122.7 9.1 939 20657 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.048 2286 -645.9 172.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.92 -
20957 99.2 6.1 996 20989 done 0.50 - - 3382 - - - 2285 - 203.8 28.30 0.630 1962 -4.6 0.079 - - - - - - - - 25.08
21297 76.2 6.5 1061 21324 roll 0.51 - - 3382 - 2.33 0.064 3708 610.7 224.8 18.40 0.600 1876 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.71 25.01
21347 72.7 7.1 1069 21362 done 0.51 0.12 0.141 3357 -208.3 2.20 0.047 2297 -641.4 231.4 6.80 0.516 1849 -4.0 0.060 - - - - - - 25.60 25.73 24.90
21675 54.6 6.3 1131 21707 roll 0.52 - - 3358 - 2.28 0.055 899 -613.2 258.7 23.23 0.592 1737 -4.8 0.048 - - - - - - - 25.58 24.91
21740 50.8 5.9 1142 21779 done 0.54 - - 3358 - 2.25 0.053 2297 621.3 296.8 31.40 0.578 1583 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.56 24.70
22091 34.0 4.6 1208 22155 roll 0.57 - - 3358 - 2.28 0.051 886 -618.9 368.6 56.45 0.576 1291 -5.2 0.033 - - - - - - - 25.15 24.58
22250 22.3 9.1 1236 22258 done 0.57 - - 3358 - 2.30 0.051 2308 618.3 368.6 - - 1286 - - - - - - - - - 25.34 -
22446 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22446 begin surface coast
22482 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22482 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.47 8.35 0.027 111 -388.9 0.20 0.072 2177 -655.0 371.38 - - 1280 - - - - - - - -