NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 221 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.72 of 150.00 AH used of 24V (78.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.55 of 100.00 AH used of 10V (73.45% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 112 - - - 2168 - -146.0 -67.28 - 2765 - - - - - - - - - - -
90 3.3 -3.6 11 123 roll -0.48 11.40 0.220 3033 256.2 2.22 0.065 754 -636.9 -146.0 -13.38 - 3392 -46.9 - - - - - - - 25.09 25.53 26.00
356 51.9 -13.6 61 364 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.052 2178 641.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
671 93.4 -12.2 122 677 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.062 3589 627.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
706 98.0 -13.4 128 714 done -0.48 - - 3014 - 2.22 0.044 2166 -641.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
1029 139.4 -12.4 171 1031 done -0.48 - - 3014 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1330 178.0 -12.8 191 1336 roll -0.48 - - 3014 - 2.12 0.050 779 -653.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.83 -
1352 179.9 -12.7 192 1359 done -0.48 0.08 0.125 3048 425.0 2.20 0.050 2172 633.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
1659 211.7 -9.5 211 1665 roll -0.48 - - 3040 - 2.22 0.063 3584 636.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
1719 217.6 -9.7 214 1724 done -0.48 - - 3040 - 2.15 0.044 2174 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2039 247.9 -9.0 230 2044 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.063 3588 628.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2067 249.4 -8.9 231 2071 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.044 2168 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.97 -
2374 279.3 -9.5 246 2375 done -0.48 - - 3029 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2675 306.4 -8.9 261 2676 done -0.48 - - 3029 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2974 333.5 -9.5 276 2980 roll -0.48 - - 3019 - 2.30 0.064 3588 619.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
3002 335.3 -9.5 277 3006 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.045 2167 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.01 -
3309 368.2 -10.6 292 3310 done -0.48 - - 3019 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3609 400.7 -10.6 307 3614 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.065 3579 628.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.83 -
3632 400.7 -10.6 307 3639 done -0.48 0.12 0.134 3043 291.7 2.15 0.046 2175 -653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
3939 428.8 -7.9 318 3944 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.065 3581 624.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.83 -
3969 431.3 -7.9 319 3975 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.046 2180 -651.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.02 -
4299 457.4 -7.7 330 4300 done -0.48 - - 3035 - - - 2178 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4599 481.2 -7.9 340 4604 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.065 3594 621.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
4632 483.7 -7.8 341 4636 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.046 2163 -650.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.01 -
4954 511.9 -8.9 352 4955 done -0.48 - - 3025 - - - 2161 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5254 539.7 -9.5 362 5259 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.065 3587 625.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.81 -
5292 542.7 -9.8 363 5296 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2168 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.01 -
5610 576.9 -10.7 374 5614 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.054 776 -641.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5635 576.9 -10.7 374 5642 done -0.48 0.12 0.141 3042 225.0 2.17 0.054 2178 646.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.78 25.91 -
5942 606.3 -8.2 385 5948 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.067 3594 621.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
6062 616.3 -8.4 389 6067 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.047 2167 -648.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
6392 642.3 -7.9 400 6397 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.066 3582 620.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
6430 644.9 -8.0 401 6434 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2168 -651.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.00 -
6747 671.0 -7.8 412 6753 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.067 3593 619.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.77 -
6785 673.4 -7.8 413 6789 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.047 2167 -648.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.99 -
7103 700.0 -8.1 424 7107 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.054 773 -642.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.86 -
7128 700.0 -8.1 424 7135 done -0.48 0.12 0.142 3040 233.3 2.20 0.055 2183 640.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.75 25.87 -
7435 724.4 -7.5 435 7441 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3594 618.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.76 -
7508 729.0 -7.8 437 7513 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.047 2166 -649.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
7820 754.8 -7.7 448 7822 done -0.48 - - 3031 - - - 2164 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8121 777.5 -7.8 458 8126 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3587 624.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.76 -
8194 782.3 -8.0 460 8198 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2173 -651.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.98 -
8506 809.0 -8.2 471 8512 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3584 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.75 -
8554 811.6 -8.2 472 8558 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2176 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.96 -
8862 837.8 -7.7 482 8868 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.067 3583 617.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.74 -
8914 840.1 -7.7 483 8922 done -0.48 0.15 0.125 3045 286.7 2.17 0.049 2171 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.77 25.96 -
9222 859.2 -5.2 494 9228 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.068 3589 621.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.72 -
9252 860.9 -5.3 495 9257 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.049 2171 -644.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9582 879.0 -5.4 506 9587 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.068 3585 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.72 -
9635 880.5 -5.4 507 9642 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2174 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9942 900.1 -5.6 518 9948 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.068 3587 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.71 -
9980 901.8 -5.7 519 9984 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2171 -643.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.94 -
10298 922.5 -6.5 530 10303 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.068 3584 619.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.71 -
10361 926.8 -6.9 532 10368 done -0.48 0.12 0.130 3045 300.0 2.17 0.049 2173 -650.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.79 25.94 -
10687 945.4 -5.6 543 10693 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.069 3590 616.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.70 -
10717 947.3 -5.8 544 10723 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.050 2179 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11047 968.5 -6.6 555 11048 done -0.48 - - 3037 - - - 2176 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11347 989.0 -6.7 565 11349 done -0.48 - - 3037 - - - 2176 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11374 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11374 begin apogee
11381 991.3 -7.0 566 11513 done -0.22 0.25 0.112 3124 348.0 - - 2307 - - 127.15 1.181 2793 -4.7 0.422 - - - - - - 25.86 - 23.55
11516 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11516 begin climb
11519 995.5 - 570 11658 done 0.48 0.65 0.078 3348 344.6 - - 2307 - 146.0 136.15 1.151 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.51 - 22.70
11947 964.4 8.9 585 11948 done 0.48 - - 3347 - - - 2307 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12247 937.2 9.2 595 12248 done 0.48 - - 3347 - - - 2307 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12547 910.0 9.1 605 12552 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.070 3709 601.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.43 -
12585 907.0 9.2 606 12589 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.051 2298 -627.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.57 -
12902 875.2 9.6 617 12908 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.070 3702 602.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
12925 875.2 9.6 617 12933 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2295 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
13233 842.0 9.9 628 13238 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3698 610.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
13262 838.6 10.2 629 13268 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2298 -630.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
13592 803.2 10.7 640 13593 done 0.48 - - 3379 - - - 2291 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13893 769.2 11.5 650 13898 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3698 617.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
13955 761.4 12.3 652 13960 done 0.48 0.15 0.155 3350 -193.3 2.20 0.051 2299 -635.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.56 25.82 -
14279 729.2 9.6 663 14280 done 0.48 - - 3350 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14578 701.0 9.3 673 14584 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.070 3702 604.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
14631 698.2 9.3 674 14638 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2301 -636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
14938 664.5 9.9 685 14944 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3704 610.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
14977 661.1 10.0 686 14981 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2299 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
15294 627.0 10.4 697 15295 done 0.48 - - 3367 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15594 596.9 9.7 707 15595 done 0.48 - - 3367 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15894 567.6 9.9 717 15900 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3703 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.71 -
15962 561.0 10.4 719 15966 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2298 -638.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
16279 526.7 10.6 730 16285 roll 0.48 - - 3388 - 2.17 0.058 894 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
16312 523.6 10.5 731 16317 done 0.48 0.15 0.146 3348 -266.7 2.20 0.057 2296 637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
16635 496.9 7.7 742 16641 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3705 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.71 -
16718 491.4 8.4 744 16725 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2298 -639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.90 -
17025 466.6 7.2 755 17031 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3718 617.4 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.71 -
17078 464.2 7.4 756 17084 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2294 -641.4 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
17385 439.0 7.6 767 17386 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17685 415.9 7.8 777 17686 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17995 391.6 8.0 789 18000 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3709 617.4 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.70 -
18058 385.9 9.2 792 18062 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2299 -640.9 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.90 -
18370 360.8 7.4 808 18376 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3713 614.8 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.70 -
18398 359.1 7.6 809 18403 done 0.48 0.12 0.155 3354 -175.0 2.22 0.050 2291 -640.5 149.4 - - 2181 - - - - - - - - 25.69 25.90 -
18706 338.7 6.2 824 18735 done 0.49 - - 3354 - - - 2284 - 179.1 27.23 0.787 2063 -4.3 0.202 - - - - - - - - 24.92
19025 316.6 7.1 840 19033 done 0.49 - - 3354 - - - 2284 - 184.5 5.68 0.611 2041 -3.9 0.217 - - - - - - - - 24.81
19326 294.9 6.8 855 19344 done 0.50 - - 3354 - - - 2284 - 197.3 12.25 0.714 1988 -4.3 0.193 - - - - - - - - 24.91
19645 273.2 6.8 871 19664 done 0.50 - - 3354 - - - 2284 - 212.1 13.65 0.707 1928 -4.4 0.184 - - - - - - - - 24.89
19965 250.9 7.0 887 19984 roll 0.51 - - 3354 - 2.40 0.067 3713 595.4 220.9 8.70 0.649 1892 -4.1 0.173 - - - - - - - 25.70 24.86
20007 247.6 7.4 889 20013 done 0.51 - - 3361 - 2.22 0.050 2286 -642.8 220.9 - - 1890 - - - - - - - - - 25.71 -
20327 223.1 7.8 905 20333 roll 0.51 - - 3371 - 2.20 0.057 886 -636.4 220.9 - - 1889 - - - - - - - - - 25.67 -
20367 220.0 7.9 907 20373 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.055 2301 637.4 220.9 - - 1889 - - - - - - - - - 25.70 -
20687 193.2 8.6 924 20693 roll 0.51 - - 3371 - 2.28 0.067 3715 620.2 220.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.67 -
20747 187.1 10.3 928 20753 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.049 2287 -643.2 220.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.81 -
21064 156.1 9.9 949 21069 roll 0.51 - - 3391 - 2.15 0.056 900 -645.1 220.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.77 -
21107 151.6 9.9 952 21114 done 0.51 0.12 0.141 3359 -266.7 2.20 0.054 2309 640.5 220.9 - - 1888 - - - - - - - - 25.67 25.79 -
21426 125.3 7.9 973 21431 roll 0.51 - - 3365 - 2.20 0.056 896 -642.3 220.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.78 -
21455 122.9 7.8 975 21460 done 0.51 - - 3365 - 2.17 0.054 2298 646.1 220.9 - - 1887 - - - - - - - - - 25.82 -
21767 99.1 7.2 1031 21781 roll 0.51 - - 3365 - 2.30 0.067 3705 611.7 224.6 4.07 0.447 1877 -2.5 0.059 - - - - - - - 25.98 25.02
21829 93.9 8.6 1042 21835 done 0.51 - - 3375 - 2.17 0.048 2300 -647.5 224.6 - - 1877 - - - - - - - - - 25.94 -
22143 70.9 7.2 1103 22156 roll 0.51 - - 3385 - 2.25 0.056 888 -627.6 227.8 4.62 0.463 1863 -3.0 0.050 - - - - - - - 26.00 25.05
22174 68.6 7.2 1108 22183 done 0.51 - - 3385 - 2.25 0.054 2304 629.3 230.7 4.30 0.443 1853 -2.3 0.039 - - - - - - - 25.91 25.07
22497 47.0 7.7 1169 22504 roll 0.51 - - 3385 - 2.28 0.065 3713 618.0 230.7 - - 1851 - - - - - - - - - 25.80 -
22568 40.7 8.6 1182 22576 done 0.51 0.08 0.119 3356 -362.5 2.22 0.047 2307 -633.3 230.7 - - 1851 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
22890 24.6 4.6 1243 22954 roll 0.54 - - 3356 - 2.25 0.051 887 -631.1 301.8 57.40 0.584 1561 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.48 24.91
23157 4.7 9.0 1291 23165 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.052 2312 633.3 301.8 - - 1555 - - - - - - - - - 25.56 -
23172 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23172 begin surface coast
23215 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23215 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.46 8.30 0.027 112 -390.8 0.22 0.068 2166 -663.6 304.91 - - 1550 - - - - - - - -