NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 220 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.59 of 150.00 AH used of 24V (78.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.44 of 100.00 AH used of 10V (73.56% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 115 - - - 2184 - -146.0 -60.97 - 2733 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -3.2 10 119 roll -0.48 11.35 0.218 3023 256.2 2.28 0.072 3584 614.0 -146.0 -14.60 - 3391 -45.1 - - - - - - - 25.01 25.44 25.96
321 46.5 -11.8 54 328 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2173 -635.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.65 -
636 86.5 -12.7 115 642 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
954 126.1 -12.6 171 959 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.063 3584 627.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.69 -
991 130.0 -13.0 173 999 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.044 2164 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.85 -
1299 169.5 -12.4 194 1300 done -0.48 - - 3013 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1613 207.8 -12.1 214 1619 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 779 -652.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
1677 215.4 -12.6 217 1681 done -0.48 0.12 0.145 3038 216.7 2.17 0.050 2184 647.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.71 25.85 -
1989 248.6 -10.4 233 1995 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.063 3588 632.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
2037 252.7 -10.4 235 2042 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.044 2177 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.96 -
2345 285.4 -10.5 250 2346 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2646 318.1 -11.2 265 2651 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.063 3575 631.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.81 -
2674 320.4 -11.3 266 2683 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.045 2166 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
2985 356.6 -10.9 282 2987 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3284 386.8 -9.4 297 3288 roll -0.48 - - 3020 - 2.17 0.053 772 -642.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
3308 388.8 -9.5 298 3313 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.052 2174 646.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
3621 417.6 -8.9 311 3627 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.064 3579 638.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
3659 420.4 -9.0 312 3664 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.15 0.045 2172 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.80 26.00 -
3978 442.0 -6.4 323 3979 done -0.48 - - 3044 - - - 2167 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4277 460.7 -6.3 333 4278 done -0.48 - - 3044 - - - 2167 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4577 480.6 -6.8 343 4583 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3580 628.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.82 -
4608 482.6 -6.8 344 4613 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2172 -654.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.01 -
4937 508.8 -8.1 355 4938 done -0.48 - - 3036 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5237 534.3 -8.8 365 5238 done -0.48 - - 3036 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5537 559.9 -8.6 375 5543 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.066 3584 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.80 -
5570 562.6 -8.6 376 5575 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2168 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
5892 591.8 -8.9 387 5898 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.066 3583 620.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
5940 594.6 -9.1 388 5944 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2168 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.00 -
6248 624.6 -9.0 398 6252 roll -0.48 - - 3017 - 2.17 0.054 774 -642.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
6288 627.6 -9.1 399 6293 done -0.48 0.12 0.141 3042 208.3 2.20 0.054 2177 637.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.77 25.89 -
6606 651.4 -7.2 410 6612 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3583 633.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.78 -
6680 655.9 -7.3 412 6684 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2167 -652.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.00 -
6992 678.7 -6.9 423 6998 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3583 621.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.78 -
7035 680.9 -7.0 424 7040 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2167 -643.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
7347 706.4 -7.9 435 7349 done -0.48 - - 3023 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7647 729.8 -7.8 445 7653 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3588 619.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.75 -
7680 732.2 -7.9 446 7684 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2176 -650.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.97 -
8002 760.2 -8.6 457 8004 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8302 787.0 -8.8 467 8308 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.055 776 -643.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.84 -
8326 787.0 -8.8 467 8333 done -0.48 0.12 0.142 3041 225.0 2.20 0.055 2184 640.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.74 25.86 -
8634 810.5 -6.8 478 8639 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.068 3584 630.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.74 -
8701 814.7 -7.0 480 8705 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.049 2174 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9019 837.7 -7.2 491 9024 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.068 3577 623.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.74 -
9056 840.1 -7.4 492 9060 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 2167 -640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9373 866.6 -8.1 503 9378 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.067 3587 617.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.72 -
9426 869.0 -8.0 504 9433 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2174 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
9733 896.7 -8.0 515 9734 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10033 919.0 -7.0 525 10039 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.068 3595 618.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.70 -
10064 921.0 -6.9 526 10070 done -0.48 0.10 0.106 3041 380.0 2.17 0.050 2183 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
10394 937.6 -5.1 537 10400 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.069 3580 620.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.70 -
10442 939.1 -5.0 538 10446 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2171 -649.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
10749 958.5 -6.0 548 10755 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.069 3583 619.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.69 -
10809 962.1 -6.0 550 10815 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.049 2164 -639.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.93 -
11139 981.7 -6.0 561 11145 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.069 3580 621.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.68 -
11171 983.6 -5.9 562 11175 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2176 -647.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.93 -
11281 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11281 begin apogee
11288 991.1 -6.5 566 11420 done -0.22 0.30 0.112 3120 343.3 - - 2305 - - 127.25 1.182 2793 -4.6 0.421 - - - - - - 25.77 - 23.53
11423 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11423 begin climb
11426 994.1 - 570 11566 done 0.48 0.65 0.079 3343 343.1 - - 2305 - 146.0 136.10 1.151 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.51 - 22.69
11853 958.7 9.5 585 11859 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.069 3702 587.0 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.80 -
11907 955.4 9.8 586 11914 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2307 -611.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.02 -
12213 919.6 11.1 597 12219 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3705 594.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.28 -
12256 915.8 11.3 598 12261 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.051 2295 -618.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.43 -
12569 879.2 10.8 609 12570 done 0.48 - - 3365 - - - 2290 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12868 848.4 10.2 619 12874 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.070 3711 604.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
12906 845.0 10.4 620 12911 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.051 2293 -630.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
13224 812.0 9.7 631 13229 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3700 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
13298 805.3 10.5 633 13304 done 0.48 0.15 0.157 3347 -186.7 2.22 0.051 2292 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
13613 778.8 7.6 644 13619 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.059 891 -636.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
13646 776.7 7.5 645 13650 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2296 632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.71 -
13969 752.0 7.6 656 13974 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3712 615.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
14029 746.6 8.3 658 14034 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.052 2295 -629.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
14359 717.6 9.3 669 14360 done 0.48 - - 3365 - - - 2290 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14659 687.5 10.2 679 14660 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14959 656.4 10.3 689 14964 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3708 609.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.69 -
14991 653.1 10.5 690 14995 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2295 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
15314 617.5 10.8 701 15319 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.069 3706 613.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
15387 610.2 11.4 703 15392 done 0.48 0.15 0.149 3346 -200.0 2.20 0.051 2301 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.63 25.87 -
15700 582.2 7.9 714 15702 done 0.48 - - 3346 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16000 560.2 7.1 724 16006 done 0.48 - - 3346 - - - 2297 - 152.4 4.12 0.612 2172 -2.4 0.240 - - - - - - - - 24.82
16301 538.3 7.5 734 16302 done 0.48 - - 3346 - - - 2297 - 152.4 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16600 514.5 8.0 744 16605 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.069 3709 613.9 152.4 - - 2172 - - - - - - - - - 25.75 -
16630 511.6 8.3 745 16636 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2293 -637.8 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.92 -
16960 482.7 8.8 756 16961 done 0.48 - - 3354 - - - 2286 - 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17260 457.3 8.4 766 17266 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.068 3703 621.5 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.74 -
17298 454.6 8.6 767 17302 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2294 -640.5 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.92 -
17615 425.5 8.9 778 17617 done 0.48 - - 3363 - - - 2288 - 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17915 399.0 8.8 788 17920 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.057 883 -638.6 152.4 - - 2172 - - - - - - - - - 25.80 -
17978 393.9 8.6 791 17982 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.056 2300 638.3 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.82 -
18290 367.2 8.5 807 18296 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.067 3705 624.4 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.74 -
18370 358.9 10.4 811 18376 done 0.48 0.12 0.158 3352 -183.3 2.20 0.050 2300 -638.6 152.4 - - 2171 - - - - - - - - 25.71 25.93 -
18690 334.3 7.7 827 18696 roll 0.48 - - 3361 - 2.20 0.057 891 -640.5 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.80 -
18733 331.3 7.5 829 18737 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.056 2311 639.6 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.82 -
19045 306.1 7.8 845 19051 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.068 3707 620.4 152.4 - - 2172 - - - - - - - - - 25.73 -
19068 304.4 7.8 846 19072 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2297 -640.9 152.4 - - 2171 - - - - - - - - - 25.93 -
19382 280.9 7.2 862 19389 done 0.48 - - 3371 - - - 2291 - 156.3 5.32 0.581 2156 -2.8 0.147 - - - - - - - - 24.96
19680 259.0 7.5 877 19686 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.067 3710 617.0 156.3 - - 2156 - - - - - - - - - 25.74 -
19714 257.5 7.5 878 19721 done 0.48 0.12 0.151 3349 -175.0 2.20 0.049 2299 -641.4 156.3 - - 2156 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
20021 236.3 6.7 894 20043 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 899 -622.2 173.0 16.20 0.698 2087 -4.3 0.156 - - - - - - - 25.94 25.11
20084 232.1 6.9 897 20102 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.055 2299 636.4 183.6 10.52 0.659 2044 -4.1 0.156 - - - - - - - 25.84 24.98
20401 206.1 8.3 913 20406 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3706 625.3 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.63 -
20441 202.3 8.8 915 20446 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.049 2300 -639.1 183.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.77 -
20752 175.8 8.4 935 20753 done 0.49 - - 3366 - - - 2296 - 183.6 - - 2040 - - - - - - - - - - -
21052 151.1 8.5 955 21057 roll 0.49 - - 3376 - 2.17 0.056 899 -643.8 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.74 -
21074 149.8 8.4 956 21081 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.055 2301 623.1 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.77 -
21382 121.8 8.8 977 21388 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.067 3711 626.7 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.70 -
21431 116.9 10.4 983 21438 done 0.49 0.12 0.148 3354 -191.7 2.20 0.048 2302 -640.5 183.6 - - 2038 - - - - - - - - 25.68 25.88 -
21746 96.3 5.9 1044 21784 done 0.51 - - 3354 - - - 2297 - 220.1 30.48 0.635 1894 -4.7 0.077 - - - - - - - - 25.05
22091 74.4 6.7 1110 22110 done 0.51 - - 3354 - - - 2296 - 237.2 14.50 0.589 1826 -4.7 0.064 - - - - - - - - 24.96
22424 53.1 5.6 1173 22468 roll 0.53 - - 3354 - 2.35 0.066 3710 601.7 281.6 36.35 0.599 1645 -5.0 0.048 - - - - - - - 25.44 24.85
22509 47.7 7.5 1187 22516 done 0.53 - - 3354 - 2.22 0.047 2293 -638.3 281.6 - - 1642 - - - - - - - - - 25.52 -
22828 30.7 3.7 1248 22910 roll 0.57 - - 3354 - 2.28 0.053 891 -614.9 375.6 73.90 0.576 1260 -5.2 0.030 - - - - - - - 25.08 24.53
23011 16.4 10.2 1280 23019 done 0.57 - - 3354 - 2.28 0.050 2297 616.7 375.6 - - 1255 - - - - - - - - - 25.32 -
23138 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23138 begin surface coast
23178 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23178 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.47 8.35 0.026 113 -388.1 0.20 0.071 2168 -645.0 378.74 - - 1250 - - - - - - - -