SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 22 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.58 of 150.00 AH used of 24V (96.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.96 of 100.00 AH used of 10V (96.04% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s • bottom range 7.7 m at 380.6 m, depth 388 m (500 m grid)
• GPS2 time: 42 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
24 - - - 87 VBD -1.02 - - 67 - - - 2175 - -223.8 -60.72 - 2669 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -3.8 7 133 roll -1.02 11.30 0.258 2704 233.4 2.40 0.090 3584 587.1 -223.8 -27.52 - 3678 -36.7 - - - - - - - - - -
242 24.5 -18.3 29 251 done -0.88 0.20 0.154 2765 305.0 2.38 0.071 2179 -590.3 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
327 37.3 -12.8 42 336 roll -0.81 0.10 0.199 2780 150.0 2.35 0.072 3578 595.3 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
387 43.0 -9.0 51 394 done -0.81 - - 2780 - 2.38 0.076 2161 -595.4 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
503 53.5 -8.9 70 512 roll -0.81 - - 2771 - 2.40 0.076 3590 595.4 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
527 55.6 -9.5 73 534 done -0.81 0.08 0.178 2786 187.5 2.40 0.081 2166 -593.3 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
644 67.7 -9.6 92 653 roll -0.81 - - 2786 - 2.50 0.104 739 -570.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
727 76.2 -10.6 105 734 done -0.81 - - 2777 - 2.53 0.106 2162 562.5 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
842 88.6 -11.1 124 852 roll -0.81 - - 2767 - 2.40 0.086 3593 596.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
907 95.7 -11.0 134 916 done -0.81 0.05 0.147 2782 300.0 2.45 0.087 2173 -579.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1026 108.3 -11.0 153 1033 roll -0.81 - - 2782 - 2.47 0.106 736 -581.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1094 116.1 -11.3 164 1104 done -0.81 0.03 0.220 2779 -100.0 2.55 0.102 2167 561.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1214 129.0 -11.5 183 1221 roll -0.81 - - 2769 - 2.38 0.089 3604 603.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1246 132.8 -11.5 188 1257 done -0.81 0.05 0.165 2784 300.0 2.47 0.090 2171 -580.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1367 145.1 -10.4 207 1374 roll -0.81 - - 2784 - 2.47 0.106 727 -584.6 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1423 151.4 -11.1 216 1432 done -0.81 - - 2774 - 2.55 0.099 2166 564.3 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1542 164.3 -11.1 235 1549 roll -0.81 - - 2764 - 2.38 0.088 3607 605.5 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1570 167.3 -11.3 239 1577 done -0.81 0.10 0.186 2786 220.0 2.45 0.092 2168 -587.3 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1688 179.7 -10.3 258 1700 roll -0.81 - - 2787 - 2.50 0.106 735 -573.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1726 183.8 -10.8 263 1733 done -0.81 - - 2777 - 2.53 0.099 2183 572.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1843 196.9 -11.0 282 1851 done -0.81 - - 2777 - - - 2183 - -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1961 209.8 -11.0 301 1969 roll -0.81 - - 2766 - 2.33 0.089 3595 606.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2001 214.3 -11.6 307 2008 done -0.81 0.08 0.187 2782 200.0 2.42 0.092 2168 -589.7 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2117 227.0 -10.9 326 2126 roll -0.81 - - 2782 - 2.47 0.105 740 -578.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2177 233.3 -11.2 335 2184 done -0.81 0.05 0.265 2780 - 2.50 0.100 2176 574.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2294 246.3 -10.4 354 2303 roll -0.81 - - 2771 - 2.40 0.096 3590 589.2 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2342 251.0 -10.8 361 2349 done -0.83 - - 2770 - 2.45 0.099 2168 -580.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2458 263.9 -11.0 380 2468 roll -0.83 - - 2770 - 2.47 0.106 744 -576.5 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2534 272.7 -11.9 392 2544 done -0.83 0.05 0.205 2774 80.0 2.47 0.091 2169 576.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2655 286.2 -12.0 411 2662 done -0.83 - - 2774 - - - 2169 - -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2772 299.5 -11.2 430 2784 roll -0.83 - - 2764 - 2.45 0.102 3595 582.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2811 303.6 -11.1 435 2819 done -0.83 0.08 0.176 2779 187.5 2.50 0.105 2161 -573.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2928 316.3 -10.9 454 2937 roll -0.83 - - 2779 - 2.45 0.103 741 -579.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2999 324.0 -11.4 465 3006 done -0.83 - - 2770 - 2.45 0.094 2169 582.9 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3115 337.4 -11.1 484 3125 roll -0.83 - - 2760 - 2.42 0.100 3587 586.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3163 342.6 -11.3 491 3170 done -0.83 0.08 0.188 2775 187.5 2.47 0.105 2167 -574.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3279 355.2 -10.6 510 3288 roll -0.83 - - 2775 - 2.47 0.106 740 -577.7 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3339 361.5 -10.8 519 3347 done -0.83 0.05 0.256 2774 - 2.45 0.091 2175 585.7 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3455 374.5 -11.1 538 3464 roll -0.83 - - 2764 - 2.45 0.104 3596 580.0 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3484 377.5 -10.7 542 3493 done -0.83 0.05 0.164 2779 300.0 2.55 0.113 2176 -556.9 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3515 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3515 begin apogee
3520 380.6 10.7 546 3704 done -0.25 0.57 0.142 2964 324.6 - - 1667 - - 174.95 0.842 2762 -5.3 0.244 - - - - - - - - -
3705 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3705 begin climb
3706 390.1 - 571 3900 roll 1.02 1.23 0.093 3381 339.0 2.45 0.058 250 -578.4 223.8 182.60 0.811 1848 -5.0 0.247 - - - - - - - - -
4021 362.7 14.0 617 4029 done 0.87 0.17 0.158 3335 -270.6 2.33 0.039 1694 619.7 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4135 349.3 11.1 636 4144 done 0.78 0.12 0.181 3304 -258.3 - - 1700 - 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4251 338.0 9.7 655 4282 roll 0.76 - - 3314 - 2.47 0.060 250 -587.0 246.6 19.67 0.765 1755 -4.4 0.198 - - - - - - - - -
4302 333.0 9.9 662 4327 done 0.73 0.08 0.145 3290 -300.0 2.33 0.040 1668 608.6 261.7 14.15 0.735 1694 -4.3 0.200 - - - - - - - - -
4432 320.8 9.6 683 4463 roll 0.76 - - 3290 - 2.35 0.063 3082 601.7 287.1 22.38 0.762 1591 -4.6 0.199 - - - - - - - - -
4482 316.1 9.6 690 4513 done 0.79 - - 3299 - 2.42 0.064 1660 -587.6 311.6 22.80 0.753 1490 -4.4 0.191 - - - - - - - - -
4618 302.1 10.4 712 4627 roll 0.79 - - 3310 - 2.38 0.060 256 -589.9 311.6 - - 1484 - - - - - - - - - - -
4676 295.9 11.6 721 4684 done 0.77 - - 3309 - 2.28 0.040 1671 620.6 311.6 - - 1483 - - - - - - - - - - -
4790 283.4 10.9 740 4799 done 0.77 - - 3310 - - - 1671 - 311.6 - - 1483 - - - - - - - - - - -
4904 271.4 10.7 759 4910 done 0.77 - - 3309 - - - 1672 - 311.6 - - 1482 - - - - - - - - - - -
5015 259.7 10.1 778 5031 roll 0.78 - - 3319 - 2.33 0.058 260 -606.0 321.4 8.48 0.650 1451 -3.7 0.150 - - - - - - - - -
5051 255.9 11.1 783 5059 done 0.78 0.08 0.162 3301 -225.0 2.25 0.040 1677 629.8 321.4 - - 1450 - - - - - - - - - - -
5166 244.0 10.2 802 5181 roll 0.79 - - 3301 - 2.28 0.062 3081 615.8 329.8 8.50 0.645 1417 -3.9 0.151 - - - - - - - - -
5201 240.1 11.2 807 5208 done 0.79 - - 3310 - 2.30 0.060 1665 -615.7 329.8 - - 1417 - - - - - - - - - - -
5314 227.6 10.7 826 5323 roll 0.79 - - 3321 - 2.33 0.060 261 -602.6 329.8 - - 1416 - - - - - - - - - - -
5384 219.4 12.4 837 5392 done 0.76 0.10 0.154 3295 -260.0 2.22 0.040 1674 636.5 329.8 - - 1415 - - - - - - - - - - -
5498 207.4 10.1 856 5513 done 0.79 - - 3294 - - - 1674 - 340.3 10.62 0.692 1374 -3.9 0.119 - - - - - - - - -
5619 195.2 10.1 876 5636 done 0.84 0.08 0.116 3339 562.5 - - 1674 - 350.8 10.30 0.652 1330 -4.3 0.131 - - - - - - - - -
5741 180.0 12.9 896 5751 roll 0.81 0.10 0.156 3323 -160.0 2.35 0.060 267 -598.7 350.8 - - 1328 - - - - - - - - - - -
5775 176.0 12.3 901 5783 done 0.81 - - 3324 - 2.22 0.040 1676 634.7 350.8 - - 1328 - - - - - - - - - - -
5888 162.3 12.3 920 5897 roll 0.81 - - 3323 - 2.30 0.064 3080 610.4 350.8 - - 1328 - - - - - - - - - - -
5910 159.9 12.0 923 5918 done 0.81 0.10 0.164 3307 -160.0 2.30 0.057 1645 -623.9 350.8 - - 1327 - - - - - - - - - - -
6022 146.9 10.9 942 6031 roll 0.81 - - 3317 - 2.28 0.060 263 -606.1 350.8 - - 1327 - - - - - - - - - - -
6080 140.2 12.8 951 6087 done 0.81 - - 3317 - 2.22 0.041 1674 635.6 350.8 - - 1327 - - - - - - - - - - -
6192 127.1 11.3 970 6200 done 0.81 - - 3317 - - - 1674 - 350.8 - - 1327 - - - - - - - - - - -
6306 114.4 10.7 989 6313 done 0.81 - - 3317 - - - 1674 - 350.8 - - 1327 - - - - - - - - - - -
6417 101.7 11.3 1008 6426 done 0.81 - - 3317 - - - 1674 - 350.8 - - 1326 - - - - - - - - - - -
6531 89.4 11.2 1027 6537 done 0.81 - - 3317 - - - 1674 - 350.8 - - 1326 - - - - - - - - - - -
6642 76.5 11.3 1046 6651 roll 0.81 - - 3326 - 2.33 0.060 264 -605.2 350.8 - - 1326 - - - - - - - - - - -
6677 72.5 12.4 1051 6684 done 0.81 0.05 0.194 3314 -240.0 2.22 0.041 1686 640.5 350.8 - - 1326 - - - - - - - - - - -
6789 59.3 11.9 1070 6798 roll 0.81 - - 3314 - 2.25 0.063 3080 619.6 350.8 - - 1325 - - - - - - - - - - -
6812 56.7 12.6 1073 6820 done 0.81 - - 3323 - 2.25 0.060 1669 -627.1 350.8 - - 1326 - - - - - - - - - - -
6924 41.9 12.8 1092 6933 roll 0.81 - - 3323 - 2.30 0.066 3076 611.7 350.8 - - 1325 - - - - - - - - - - -
6970 36.4 13.1 1099 6977 done 0.81 0.08 0.177 3313 -125.0 2.22 0.059 1674 -631.5 350.8 - - 1325 - - - - - - - - - - -
7088 24.2 10.8 1118 7097 roll 0.84 - - 3324 - 2.30 0.061 257 -616.1 350.8 - - 1324 - - - - - - - - - - -
7130 19.5 11.0 1124 7140 done 0.84 - - 3324 - 2.25 0.043 1665 625.8 350.8 - - 1324 - - - - - - - - - - -
7217 10.0 11.2 1137 7226 roll 0.84 - - 3324 - 2.30 0.063 3092 620.4 350.8 - - 1323 - - - - - - - - - - -
7277 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7277 begin surface coast
7304 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7304 begin surface
SM 2.68 - - - - -9.31 - - 70 - - - 2176 - 375.06 11.07 0.514 1232 -8.2 0.004 - - - - - -