NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 219 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 58.99 of 350.00 AH used of 24V (83.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1899 - -107.1 -71.28 - 3379 - - - - - - - - 14.51 13.02 14.52
113 2.5 -4.4 2 137 done -0.39 13.65 0.355 3254 232.3 - - 1898 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.97 14.31 14.21
335 59.8 -14.4 14 346 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.107 492 -555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.24 14.57
367 64.8 -15.3 18 378 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.089 1912 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
570 90.1 -12.0 26 580 done -0.39 - - 3254 - - - 1912 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.61
749 109.8 -11.0 32 760 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.105 487 -552.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.32 14.64
791 114.3 -11.3 38 802 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.093 1898 564.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
1020 137.1 -10.3 50 1030 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1193 156.1 -10.4 56 1204 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1374 175.4 -10.6 62 1385 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1553 193.4 -10.0 68 1564 done -0.39 - - 3254 - - - 1898 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1734 211.5 -10.1 74 1745 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1913 229.7 -10.2 80 1924 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.107 3323 558.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.72
1950 233.5 -10.0 85 1963 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.093 1903 -561.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
2136 251.7 -9.7 92 2147 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2436 281.0 -9.8 97 2446 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2737 309.0 -9.4 102 2748 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.108 3323 550.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.75
2772 312.7 -9.5 107 2783 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1887 -563.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
3124 344.9 -9.2 119 3134 done -0.39 - - 3254 - - - 1887 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3420 370.5 -8.4 124 3430 done -0.39 - - 3254 - - - 1887 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3719 395.0 -8.2 129 3730 done -0.39 - - 3254 - - - 1887 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4020 419.9 -8.2 134 4032 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.109 3321 551.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.76
4062 423.4 -7.9 140 4073 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1898 -558.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.58
4408 450.5 -7.9 151 4420 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.107 3323 548.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.75
4465 455.1 -7.4 160 4476 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.095 1888 -562.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
4792 480.6 -7.9 168 4802 done -0.39 - - 3254 - - - 1888 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5092 505.9 -8.5 173 5104 roll -0.39 - - 3254 - 2.50 0.112 495 -557.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.76
5136 510.0 -9.4 179 5147 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.094 1911 566.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
5483 538.2 -8.1 190 5495 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.110 3321 557.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.75
5525 541.8 -7.4 196 5536 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.096 1906 -559.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.53 14.39 14.57
5872 567.7 -7.6 207 5882 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
6167 591.7 -8.1 212 6177 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6467 615.6 -7.9 217 6477 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
6768 638.8 -7.8 222 6778 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
7067 661.6 -7.6 227 7078 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.109 3305 548.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
7098 664.0 -7.3 231 7110 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.098 1890 -554.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
7455 690.8 -7.7 244 7466 done -0.39 - - 3254 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7751 712.9 -7.4 249 7761 done -0.39 - - 3254 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8052 735.2 -7.4 254 8063 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.111 3315 548.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.36 14.76
8098 738.7 -6.8 261 8110 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.099 1907 -556.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
8437 762.3 -7.0 271 8447 done -0.39 - - 3254 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8738 780.0 -5.7 276 8748 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
9037 795.3 -5.1 281 9047 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
9337 811.5 -5.4 286 9348 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.73
9636 828.8 -5.8 291 9647 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
9937 847.6 -6.3 296 9947 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10236 867.6 -6.7 301 10248 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.113 3312 544.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
10298 872.2 -9.7 311 10309 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.098 1891 -557.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
10622 893.7 -6.9 318 10632 done -0.39 - - 3254 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
10920 914.6 -7.0 323 10931 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.111 3316 548.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.72 14.33 14.74
10993 919.5 -6.8 335 11004 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.099 1906 -552.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.54
11366 945.1 -6.8 352 11376 done -0.39 - - 3254 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
11666 964.9 -6.6 357 11678 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.110 3307 543.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
11713 967.8 -7.6 364 11724 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.100 1889 -556.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.48 14.33 14.52
12056 988.7 -6.2 374 12067 done -0.39 - - 3254 - - - 1889 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12106 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12106 begin apogee
12118 992.4 -6.2 375 12211 done -0.16 0.28 0.161 3341 310.7 - - 2246 - - 84.82 1.905 2942 -4.9 0.483 - - - - - - 14.28 13.95 13.22
12213 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12213 begin climb
12218 995.2 - 376 12317 done 0.39 0.50 0.109 3517 352.0 - - 2245 - 107.1 90.05 1.877 2505 -4.9 0.485 - - - - - - 13.95 13.72 13.05
12597 974.2 7.0 383 12608 done 0.39 - - 3513 - - - 2246 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
12891 953.3 6.9 388 12902 roll 0.39 - - 3522 - 2.60 0.110 838 -541.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.18 14.50
12948 949.5 6.7 397 12960 done 0.40 - - 3522 - 2.55 0.098 2248 552.9 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.36
13277 928.1 6.5 405 13288 roll 0.42 - - 3522 - 2.62 0.113 3677 545.4 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.60 14.25 14.61
13396 918.6 7.8 426 13407 done 0.42 - - 3527 - 2.62 0.102 2244 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
13724 893.7 7.7 434 13735 done 0.42 - - 3527 - - - 2244 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
14024 869.7 8.1 439 14035 roll 0.42 - - 3527 - 2.65 0.113 3663 535.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.67
14080 864.3 9.3 448 14091 done 0.42 - - 3526 - 2.58 0.100 2249 -548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
14408 838.1 8.0 456 14419 roll 0.42 - - 3527 - 2.55 0.112 840 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.68
14481 832.3 7.7 468 14492 done 0.42 - - 3527 - 2.55 0.098 2267 559.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
14853 804.6 7.3 485 14865 roll 0.42 - - 3527 - 2.55 0.112 3663 547.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.70
14959 796.4 9.6 503 14970 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.099 2240 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
15307 772.7 6.9 514 15318 roll 0.42 - - 3527 - 2.55 0.113 832 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
15407 765.7 6.8 531 15418 done 0.42 - - 3528 - 2.53 0.098 2245 558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
15760 742.3 6.7 543 15771 roll 0.43 - - 3527 - 2.58 0.112 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.69
15910 730.3 8.0 570 15921 done 0.43 - - 3528 - 2.55 0.098 2255 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
16271 705.5 7.0 584 16282 done 0.43 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16568 683.4 7.4 589 16579 roll 0.43 - - 3527 - 2.58 0.110 820 -555.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.29 14.69
16650 677.2 7.3 603 16661 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.096 2247 559.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
17017 650.6 7.3 618 17028 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.112 3663 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
17104 643.3 8.3 633 17115 done 0.43 - - 3527 - 2.58 0.098 2238 -552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
17466 618.9 6.7 647 17477 roll 0.44 - - 3527 - 2.53 0.110 840 -552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.71
17528 614.6 6.5 657 17539 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.096 2261 561.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.51
17852 594.8 6.1 664 17863 done 0.49 - - 3527 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
18151 576.3 6.2 669 18163 roll 0.51 - - 3527 - 2.58 0.110 3663 543.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
18268 568.2 7.3 689 18280 done 0.51 - - 3527 - 2.55 0.097 2255 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.52
18606 547.7 6.0 698 18618 roll 0.54 0.08 0.159 3602 937.5 2.55 0.105 829 -559.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
18693 540.5 8.9 712 18705 done 0.54 0.12 0.236 3568 -283.3 2.55 0.098 2261 561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.18 14.34 14.41
19056 510.7 8.1 727 19067 roll 0.54 - - 3569 - 2.58 0.115 3663 543.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.69
19162 501.4 9.2 745 19174 done 0.54 - - 3570 - 2.58 0.097 2236 -553.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
19509 473.8 7.8 756 19520 done 0.54 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
19805 452.1 7.2 761 19817 roll 0.54 - - 3570 - 2.62 0.109 3660 543.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.70
19907 444.5 7.8 778 19918 done 0.54 - - 3573 - 2.55 0.097 2254 -551.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
20260 419.8 7.0 790 20271 roll 0.54 - - 3573 - 2.60 0.111 3662 541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.29 14.69
20341 412.5 8.2 804 20352 done 0.54 - - 3583 - 2.55 0.094 2253 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.51
20708 384.8 7.7 819 20719 done 0.54 - - 3583 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
21004 359.5 8.5 824 21014 done 0.54 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
21304 333.6 8.6 829 21315 done 0.54 - - 3583 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
21604 308.6 8.3 834 21615 roll 0.54 - - 3582 - 2.60 0.110 3661 541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
21671 302.5 8.9 845 21684 done 0.54 - - 3587 - 2.55 0.094 2252 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
21976 279.2 7.5 851 21987 done 0.54 - - 3587 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
22276 258.1 7.0 856 22287 done 0.54 - - 3587 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
22577 238.6 6.2 863 22589 roll 0.56 - - 3598 - 2.55 0.106 820 -560.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
22703 230.6 6.0 885 22715 done 0.59 - - 3598 - 2.55 0.094 2245 558.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
22911 218.0 6.2 893 22922 roll 0.61 - - 3598 - 2.58 0.109 3663 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.29 14.69
23098 203.9 7.9 927 23109 done 0.61 - - 3609 - 2.55 0.093 2243 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
23300 189.2 7.2 935 23310 done 0.61 - - 3610 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
23480 176.0 7.2 941 23492 roll 0.61 - - 3610 - 2.62 0.106 3663 542.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
23562 169.0 8.6 955 23574 done 0.61 - - 3620 - 2.55 0.093 2252 -553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
23779 153.7 7.0 965 23791 roll 0.61 - - 3626 - 2.55 0.106 837 -554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.69
23895 145.8 5.9 985 23907 done 0.64 - - 3626 - 2.53 0.095 2265 564.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
24113 136.4 4.0 995 24178 roll 0.68 - - 3626 - 2.55 0.106 3661 547.5 179.8 53.53 0.896 2207 -5.5 0.156 - - - - - - 14.66 14.18 13.83
24198 131.5 7.7 1006 24209 done 0.68 - - 3626 - 2.58 0.094 2236 -552.3 179.8 - - 2204 - - - - - - - - 14.34 14.24 14.36
24402 112.3 9.4 1014 24413 roll 0.68 - - 3635 - 2.50 0.105 841 -558.0 179.8 - - 2207 - - - - - - - - 14.54 14.16 14.54
24474 104.9 10.0 1026 24485 done 0.68 - - 3636 - 2.53 0.093 2247 555.7 179.8 - - 2207 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
24703 81.7 10.4 1038 24714 roll 0.68 - - 3635 - 2.58 0.106 3663 548.8 179.8 - - 2208 - - - - - - - - 14.57 14.22 14.59
24840 69.1 8.5 1062 24851 done 0.68 - - 3638 - 2.55 0.093 2253 -552.9 179.8 - - 2208 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
25067 52.5 7.4 1074 25078 roll 0.68 - - 3650 - 2.55 0.103 820 -562.0 179.8 - - 2208 - - - - - - - - 14.59 14.25 14.62
25223 43.2 4.8 1102 25277 done 0.70 - - 3649 - 2.55 0.091 2263 565.9 235.7 42.03 0.785 1976 -5.5 0.057 - - - - - - 14.42 14.31 13.90
25484 24.7 7.1 1122 25495 roll 0.70 - - 3651 - 2.60 0.104 834 -549.6 235.7 - - 1972 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.56
25730 17.2 0.5 1168 25813 done 0.78 - - 3651 - 2.50 0.093 2248 565.6 384.9 69.68 0.161 1367 -8.7 0.175 - - - - - - 14.39 14.26 14.14
25961 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25962 begin surface coast
25990 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25990 begin surface
SM 2.41 - - - - -10.25 9.95 0.044 95 9.5 0.65 0.112 1903 -11260.0 400.08 6.50 0.087 1309 201.4 -0.570 - - - - - -