Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 216 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.27 of 310.00 AH used of 24V (73.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.1 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 76 VBD -0.78 - - 90 - - - 2162 - -194.6 -58.88 - 3401 - - - - - - - - - - -
78 3.8 -7.4 9 101 roll -0.78 8.60 0.458 2529 283.6 2.33 0.076 3538 590.6 -194.6 -5.85 - 3784 -65.5 - - - - - - - 14.29 14.67 14.91
139 23.6 -25.5 19 147 done -0.78 0.05 0.310 2561 640.0 2.30 0.036 2150 -603.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.43 14.66 -
392 76.4 -19.5 68 399 roll -0.78 - - 2561 - 2.35 0.053 748 -596.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.69 -
447 87.1 -19.0 78 455 done -0.78 - - 2553 - 2.28 0.040 2134 607.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.70 -
703 134.0 -17.1 127 710 done -0.78 - - 2553 - - - 2134 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
957 175.6 -14.6 176 964 done -0.78 - - 2552 - - - 2134 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
1211 207.8 -11.9 225 1218 roll -0.78 - - 2542 - 2.40 0.060 3553 591.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.76 -
1251 212.3 -11.1 232 1258 done -0.78 - - 2542 - 2.30 0.033 2142 -613.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.79 -
1504 244.7 -14.6 281 1510 done -0.78 - - 2542 - - - 2143 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1753 277.9 -13.0 309 1763 roll -0.78 - - 2532 - 2.38 0.064 3553 592.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.80 -
1787 282.3 -13.4 315 1797 done -0.78 0.05 0.431 2546 280.0 2.22 0.031 2141 -636.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
2035 311.7 -12.2 341 2037 done -0.78 - - 2546 - - - 2141 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2276 342.3 -14.1 365 2280 roll -0.78 - - 2537 - 2.38 0.060 3559 595.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.84 -
2299 345.8 -13.2 370 2307 done -0.78 - - 2536 - 2.28 0.031 2153 -616.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
2549 378.4 -13.8 395 2557 roll -0.78 - - 2527 - 2.33 0.061 3550 599.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.71 -
2582 383.4 -13.1 402 2590 done -0.78 0.08 0.360 2546 237.5 2.22 0.031 2144 -633.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
2830 411.5 -11.7 427 2834 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.062 3553 599.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.86 -
2919 421.6 -10.2 445 2926 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2152 -631.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.95 -
3166 446.5 -9.7 470 3175 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.055 754 -613.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.88 -
3250 455.5 -10.1 487 3258 done -0.78 0.05 0.274 2549 240.0 2.28 0.041 2157 615.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.57 14.87 -
3497 478.2 -9.5 512 3502 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.055 752 -616.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.88 -
3543 482.6 -9.1 521 3548 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.041 2160 634.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.90 -
3789 507.8 -10.7 546 3799 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.064 3552 605.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.86 -
3881 518.1 -11.5 564 3891 done -0.78 0.05 0.431 2546 300.0 2.22 0.034 2147 -632.9 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
4131 546.0 -11.1 590 4135 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.065 3543 594.0 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.85 -
4172 550.9 -12.0 598 4181 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.034 2146 -629.3 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.94 -
4422 580.6 -12.2 624 4431 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.057 747 -608.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.87 -
4524 593.1 -11.7 644 4529 done -0.78 0.08 0.369 2547 125.0 2.25 0.043 2157 626.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.60 14.88 -
4786 620.6 -9.5 661 4790 roll -0.78 - - 2538 - 2.33 0.067 3542 594.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.84 -
4810 623.0 -9.0 666 4815 done -0.78 - - 2538 - 2.28 0.034 2148 -611.4 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.90 -
5067 645.1 -8.7 681 5073 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.067 3552 589.9 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.85 -
5101 648.1 -8.8 688 5109 done -0.78 0.08 0.348 2548 237.5 2.25 0.035 2147 -624.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.63 14.95 -
5348 669.3 -9.0 701 5354 roll -0.78 - - 2548 - 2.30 0.059 757 -604.3 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.87 -
5380 672.5 -9.0 708 5387 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.044 2149 618.7 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.91 -
5627 695.8 -9.9 721 5631 roll -0.78 - - 2531 - 2.38 0.069 3547 587.4 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.85 -
5657 698.9 -10.1 727 5661 done -0.78 0.05 0.428 2545 280.0 2.25 0.035 2147 -622.2 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
5909 722.5 -9.2 741 5915 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.060 756 -604.8 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.86 -
5976 729.1 -9.5 755 5981 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.044 2149 619.1 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.90 -
6229 751.7 -8.9 769 6230 done -0.78 - - 2538 - - - 2150 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6469 772.3 -8.4 781 6475 roll -0.78 - - 2528 - 2.38 0.070 3556 590.8 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.83 -
6501 775.2 -8.4 788 6509 done -0.78 0.08 0.346 2548 250.0 2.28 0.037 2151 -616.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.62 14.92 -
6748 793.8 -7.8 801 6752 roll -0.78 - - 2548 - 2.33 0.062 754 -599.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.84 -
6798 798.1 -8.8 811 6802 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.046 2148 619.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.90 -
7045 821.0 -9.6 824 7051 roll -0.78 - - 2531 - 2.38 0.071 3555 591.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.82 -
7084 824.9 -9.7 832 7091 done -0.78 0.05 0.428 2545 280.0 2.28 0.037 2145 -618.4 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.62 14.92 -
7344 848.2 -8.6 848 7350 roll -0.78 - - 2545 - 2.33 0.062 756 -596.1 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.83 -
7424 855.3 -8.5 864 7428 done -0.78 - - 2538 - 2.28 0.046 2152 612.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.88 -
7686 878.8 -9.3 880 7687 done -0.78 - - 2538 - - - 2153 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
7926 901.1 -9.3 892 7932 roll -0.78 - - 2528 - 2.38 0.072 3552 587.8 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.80 -
7968 905.3 -9.5 901 7974 done -0.78 0.05 0.262 2550 440.0 2.33 0.038 2151 -601.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.52 14.85 -
8225 926.3 -7.9 916 8227 done -0.78 - - 2550 - - - 2151 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8466 945.0 -7.7 928 8472 roll -0.78 - - 2550 - 2.35 0.063 750 -596.2 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.81 -
8505 948.4 -8.3 936 8510 done -0.78 - - 2544 - 2.28 0.047 2149 613.6 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.86 -
8762 969.7 -8.4 951 8766 -0.78 - - 2535 - 2.10 0.070 3390 591.0 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - - -
8767 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8767 begin apogee
8773 970.2 -8.5 952 9062 done -0.17 0.55 0.238 2738 369.1 - - 1955 - - 282.77 1.365 2984 -2.7 0.352 - - - - - - 14.38 - 13.62
9063 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9063 begin climb
9065 981.6 - 969 9290 roll 0.78 0.80 0.132 3060 402.5 2.55 0.078 559 -547.5 194.6 215.90 1.743 2186 -3.7 0.381 - - - - - - 14.18 14.00 13.39
9322 960.4 14.8 1021 9326 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.047 1943 581.5 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.20 -
9578 923.8 14.0 1036 9585 roll 0.78 - - 3060 - 2.42 0.070 3360 585.5 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.57 -
9699 906.7 13.8 1060 9706 done 0.78 0.08 0.467 3056 -50.0 2.35 0.046 1965 -593.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.34 14.67 -
9958 872.5 13.9 1076 9965 roll 0.78 - - 3056 - 2.40 0.068 3364 582.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.71 -
10021 863.0 15.0 1089 10026 done 0.78 - - 3064 - 2.42 0.046 1919 -597.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.73 -
10278 825.2 14.7 1104 10284 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.073 549 -588.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.74 -
10347 814.8 14.8 1118 10352 done 0.78 0.10 0.387 3051 -240.0 2.33 0.048 1959 605.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.43 14.80 -
10599 779.1 14.4 1132 10605 roll 0.78 - - 3051 - 2.38 0.066 3360 588.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.76 -
10707 762.0 15.3 1154 10711 done 0.78 - - 3060 - 2.35 0.044 1953 -598.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.82 -
10959 724.8 14.7 1168 10965 roll 0.78 - - 3060 - 2.38 0.063 3353 588.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.77 -
10992 719.4 15.6 1175 11000 done 0.78 0.08 0.464 3056 -50.0 2.35 0.045 1943 -600.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.44 14.82 -
11239 684.9 13.9 1188 11240 done 0.78 - - 3056 - - - 1943 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
11479 651.1 14.0 1200 11483 roll 0.78 - - 3056 - 2.40 0.063 3353 587.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.78 -
11601 633.1 14.9 1224 11607 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.044 1950 -602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
11860 599.3 12.4 1240 11869 roll 0.78 - - 3064 - 2.40 0.063 3356 585.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.77 -
11921 591.0 13.5 1252 11932 done 0.78 0.10 0.409 3050 -140.0 2.33 0.043 1952 -602.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.42 14.83 -
12171 561.4 11.1 1278 12180 roll 0.78 - - 3059 - 2.40 0.071 534 -590.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
12262 550.5 12.6 1296 12266 done 0.78 - - 3060 - 2.30 0.044 1953 617.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.83 -
12508 520.1 11.6 1321 12517 roll 0.78 - - 3060 - 2.35 0.063 3351 594.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.75 -
12711 492.3 14.6 1362 12719 done 0.78 0.05 0.375 3053 -140.0 2.40 0.043 1943 -586.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.33 14.73 -
12958 459.8 12.9 1387 12963 roll 0.78 - - 3053 - 2.40 0.062 3351 586.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
13112 439.7 12.5 1418 13120 done 0.78 - - 3062 - 2.38 0.042 1956 -586.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.71 -
13360 409.6 11.4 1443 13364 roll 0.78 - - 3073 - 2.40 0.069 539 -590.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.73 -
13382 407.4 9.6 1447 13391 done 0.82 - - 3073 - 2.30 0.043 1960 617.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.83 -
13632 381.3 10.7 1473 13636 roll 0.82 - - 3073 - 2.35 0.062 3356 594.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
13796 362.4 10.1 1506 13804 done 0.82 0.08 0.435 3067 -75.0 2.35 0.042 1946 -600.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.40 14.79 -
14043 338.4 10.6 1531 14044 done 0.82 - - 3067 - - - 1946 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
14283 309.7 12.9 1555 14292 roll 0.82 - - 3066 - 2.38 0.060 3356 592.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
14419 291.4 12.9 1582 14427 done 0.82 - - 3076 - 2.40 0.041 1946 -587.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.67 -
14669 265.2 9.6 1607 14678 roll 0.85 - - 3086 - 2.35 0.067 540 -598.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.54 -
14746 257.1 9.1 1622 14754 done 0.93 - - 3086 - 2.33 0.041 1948 604.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.66 -
14995 232.3 9.6 1664 15003 roll 0.97 0.08 0.262 3129 537.5 2.40 0.057 3355 586.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.70 14.73 -
15062 224.1 12.4 1676 15070 done 0.97 0.10 0.399 3117 -120.0 2.38 0.041 1937 -595.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.35 14.75 -
15318 194.7 11.2 1725 15325 roll 0.97 - - 3116 - 2.42 0.057 3355 586.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.70 -
15554 166.4 12.6 1771 15562 done 0.97 - - 3124 - 2.38 0.038 1934 -597.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.72 -
15806 135.9 11.2 1820 15813 roll 0.97 - - 3124 - 2.42 0.056 3357 588.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.69 -
15937 122.2 10.3 1845 15945 done 0.97 0.10 0.399 3111 -130.0 2.38 0.037 1933 -598.3 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
16194 100.4 7.7 1894 16203 roll 1.14 0.12 0.186 3194 691.7 2.38 0.061 536 -587.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.62 14.69 -
16262 93.8 9.4 1906 16270 done 1.19 - - 3194 - 2.33 0.036 1961 611.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
16518 71.8 8.4 1955 16525 done 1.30 0.08 0.275 3231 462.5 - - 1962 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.64 - -
16773 44.0 12.1 2004 16780 roll 1.30 - - 3230 - 2.35 0.054 3365 597.0 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.70 -
16808 39.5 13.4 2010 16817 done 1.30 0.10 0.413 3220 -100.0 2.38 0.036 1923 -605.9 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.33 14.75 -
17063 9.4 11.0 2059 17070 roll 1.30 - - 3229 - 2.35 0.060 549 -584.7 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.67 -
17121 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17121 begin surface coast
17149 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17149 begin surface
SM 0.91 - - - - -8.23 7.53 0.104 133 17.7 2.60 0.035 2141 625.0 400.08 101.15 0.153 1354 13.4 -0.008 - - - - - -