SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.44 of 150.00 AH used of 24V (96.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.78 of 100.00 AH used of 10V (96.22% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• No surface pump (final VBD was 392.47, SM_CC=375)
• GPS1 time: 24 s • bottom range 7.7 m at 370.8 m, depth 378 m (500 m grid)
• GPS2 time: 42 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 86 VBD -1.02 - - 77 - - - 2178 - -223.8 -59.60 - 2556 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -3.4 7 141 roll -1.02 11.40 0.262 2701 230.2 2.45 0.099 3585 574.3 -223.8 -34.65 - 3678 -32.4 - - - - - - - - - -
356 43.2 -14.4 48 366 done -0.90 0.17 0.148 2755 317.6 2.38 0.072 2176 -592.0 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
477 56.5 -12.2 67 484 roll -0.87 - - 2746 - 2.40 0.086 3593 590.4 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
497 59.1 -11.3 70 507 done -0.84 0.08 0.149 2770 300.0 2.42 0.080 2173 -586.8 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
617 71.8 -11.3 89 624 roll -0.84 - - 2770 - 2.47 0.101 730 -584.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
669 77.5 -11.1 97 676 done -0.84 0.08 0.207 2776 75.0 2.55 0.106 2168 563.9 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
784 90.4 -10.2 116 794 roll -0.84 - - 2766 - 2.42 0.092 3590 587.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
824 94.9 -11.4 122 833 done -0.84 - - 2766 - 2.45 0.086 2164 -582.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
943 107.8 -11.7 141 950 roll -0.84 - - 2766 - 2.45 0.106 743 -580.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
995 114.0 -12.1 149 1002 done -0.81 0.12 0.200 2785 158.3 2.50 0.102 2169 570.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1112 126.8 -10.3 168 1121 roll -0.81 - - 2775 - 2.40 0.091 3584 589.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1149 130.4 -10.5 173 1156 done -0.83 - - 2775 - 2.40 0.086 2161 -592.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1264 142.8 -10.2 192 1274 roll -0.83 - - 2775 - 2.50 0.108 738 -569.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1312 148.0 -11.9 199 1320 done -0.83 0.05 0.251 2773 - 2.50 0.099 2171 573.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1431 161.2 -10.7 218 1440 roll -0.83 - - 2763 - 2.42 0.096 3595 588.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1466 164.8 -11.2 223 1473 done -0.83 0.08 0.181 2779 200.0 2.42 0.090 2166 -590.5 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1584 177.4 -10.6 242 1593 roll -0.83 - - 2779 - 2.50 0.111 744 -568.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1636 183.2 -11.3 250 1645 done -0.83 - - 2770 - 2.53 0.101 2163 560.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1755 196.1 -11.7 269 1762 roll -0.83 - - 2759 - 2.40 0.098 3599 598.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1800 201.5 -11.1 276 1811 done -0.83 0.05 0.161 2774 300.0 2.47 0.095 2176 -576.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1922 214.5 -11.3 295 1929 roll -0.83 - - 2774 - 2.47 0.107 735 -583.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1992 222.4 -10.5 306 2001 done -0.83 - - 2765 - 2.55 0.099 2178 565.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2111 235.7 -11.8 325 2118 done -0.83 0.05 0.261 2773 160.0 - - 2178 - -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2228 249.5 -11.5 344 2241 roll -0.83 - - 2764 - 2.42 0.099 3596 586.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2259 253.0 -11.1 348 2270 done -0.83 0.03 0.139 2772 266.7 2.50 0.098 2164 -572.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2379 266.0 -11.5 367 2386 roll -0.83 - - 2772 - 2.45 0.109 740 -581.2 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2420 270.7 -12.2 373 2428 done -0.83 0.08 0.234 2776 50.0 2.47 0.094 2178 582.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2537 284.2 -11.7 392 2547 roll -0.83 - - 2766 - 2.42 0.103 3586 581.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2573 287.9 -11.1 397 2581 done -0.83 - - 2766 - 2.45 0.098 2164 -580.4 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2690 301.3 -11.5 416 2700 roll -0.83 - - 2766 - 2.50 0.109 736 -571.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2755 309.1 -12.2 426 2764 done -0.83 0.08 0.201 2777 137.5 2.47 0.089 2164 578.1 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2871 322.4 -11.5 445 2878 roll -0.83 - - 2766 - 2.45 0.106 3602 586.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2902 326.2 -11.8 450 2912 done -0.83 0.03 0.132 2775 300.0 2.50 0.097 2170 -572.8 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3022 339.5 -11.0 469 3033 roll -0.83 - - 2776 - 2.45 0.107 737 -584.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3068 345.2 -11.5 476 3078 done -0.83 - - 2766 - 2.50 0.093 2171 573.6 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3187 359.2 -12.4 495 3195 roll -0.83 - - 2756 - 2.40 0.102 3593 592.5 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3228 364.1 -12.4 501 3236 done -0.83 0.10 0.183 2778 220.0 2.47 0.102 2162 -579.4 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3287 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3287 begin apogee
3292 370.8 11.4 510 3475 done -0.25 0.57 0.138 2965 328.1 - - 1672 - - 174.73 0.832 2763 -5.3 0.241 - - - - - - - - -
3476 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3476 begin climb
3477 381.1 - 535 3671 roll 1.02 1.23 0.091 3383 339.8 2.47 0.060 243 -578.5 223.8 182.75 0.803 1848 -5.0 0.244 - - - - - - - - -
3766 358.5 14.4 577 3774 done 0.86 0.20 0.157 3330 -265.0 2.35 0.041 1695 617.9 223.8 - - 1843 - - - - - - - - - - -
3880 345.6 10.9 596 3889 done 0.78 0.10 0.187 3306 -240.0 - - 1701 - 223.8 - - 1842 - - - - - - - - - - -
3996 334.4 9.5 615 4025 done 0.77 - - 3306 - - - 1701 - 252.6 24.60 0.769 1731 -4.5 0.201 - - - - - - - - -
4132 321.0 9.4 637 4168 roll 0.77 - - 3317 - 2.47 0.060 247 -588.7 286.4 29.05 0.769 1594 -4.7 0.202 - - - - - - - - -
4192 314.4 10.5 646 4202 done 0.74 0.08 0.143 3293 -300.0 2.35 0.041 1667 604.3 286.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
4308 303.4 9.7 665 4330 done 0.76 - - 3293 - - - 1667 - 307.9 19.65 0.750 1505 -4.4 0.184 - - - - - - - - -
4434 290.9 9.9 686 4459 roll 0.78 - - 3302 - 2.42 0.062 257 -582.6 325.6 15.90 0.734 1435 -4.4 0.179 - - - - - - - - -
4472 287.3 9.9 691 4495 done 0.80 - - 3302 - 2.30 0.041 1671 614.8 340.9 14.48 0.720 1373 -4.3 0.175 - - - - - - - - -
4601 273.8 10.0 712 4616 done 0.84 - - 3302 - - - 1671 - 352.7 11.38 0.702 1323 -4.4 0.176 - - - - - - - - -
4722 261.3 10.3 732 4732 done 0.87 0.08 0.119 3344 525.0 - - 1671 - 357.1 4.50 0.546 1306 -3.8 0.186 - - - - - - - - -
4838 246.9 12.7 751 4846 done 0.83 0.10 0.160 3319 -250.0 - - 1677 - 357.1 - - 1306 - - - - - - - - - - -
4952 232.5 12.3 770 4961 roll 0.83 - - 3329 - 2.40 0.063 248 -595.4 357.1 - - 1303 - - - - - - - - - - -
4999 226.6 12.9 777 5006 done 0.80 0.08 0.169 3311 -225.0 2.28 0.041 1681 628.5 357.1 - - 1305 - - - - - - - - - - -
5111 213.1 12.0 796 5119 done 0.80 - - 3311 - - - 1681 - 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5224 199.8 12.3 815 5231 done 0.80 - - 3311 - - - 1681 - 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5336 186.3 12.2 834 5345 roll 0.80 - - 3321 - 2.38 0.062 255 -599.2 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5364 183.0 12.3 838 5373 done 0.80 - - 3321 - 2.28 0.042 1670 620.6 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5479 168.8 12.5 857 5486 roll 0.80 - - 3321 - 2.28 0.067 3086 621.1 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5499 166.1 12.3 860 5508 done 0.80 0.05 0.142 3313 -160.0 2.33 0.059 1657 -613.3 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5615 152.2 12.1 879 5622 roll 0.80 - - 3323 - 2.25 0.062 263 -619.6 357.1 - - 1304 - - - - - - - - - - -
5670 145.1 13.1 888 5680 done 0.80 0.03 0.141 3313 -333.3 2.25 0.041 1671 625.8 357.1 - - 1303 - - - - - - - - - - -
5785 131.9 11.1 907 5793 done 0.80 - - 3312 - - - 1671 - 357.1 - - 1303 - - - - - - - - - - -
5897 119.2 11.1 926 5905 done 0.80 - - 3313 - - - 1671 - 357.1 - - 1303 - - - - - - - - - - -
6011 106.9 11.1 945 6018 roll 0.80 - - 3322 - 2.30 0.061 255 -615.7 357.1 - - 1303 - - - - - - - - - - -
6042 103.0 12.0 950 6052 done 0.80 0.03 0.160 3312 -333.3 2.28 0.043 1684 626.8 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6158 90.3 10.9 969 6164 done 0.80 - - 3312 - - - 1684 - 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6269 78.0 11.3 988 6277 done 0.80 - - 3312 - - - 1684 - 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6382 65.5 11.2 1007 6389 done 0.80 - - 3312 - - - 1684 - 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6493 52.7 10.8 1026 6502 roll 0.80 - - 3322 - 2.35 0.062 257 -607.2 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6527 49.1 11.4 1031 6535 done 0.80 - - 3323 - 2.22 0.043 1674 638.3 357.1 - - 1302 - - - - - - - - - - -
6641 36.8 10.1 1050 6657 roll 0.81 - - 3322 - 2.25 0.064 3084 626.7 366.9 8.90 0.575 1267 -3.9 0.026 - - - - - - - - -
6755 25.7 10.8 1068 6764 done 0.81 0.05 0.136 3312 -200.0 2.28 0.059 1679 -616.2 366.9 - - 1266 - - - - - - - - - - -
6842 17.0 10.2 1081 6852 roll 0.86 - - 3323 - 2.38 0.064 253 -599.2 374.8 4.57 0.452 1232 -7.4 0.029 - - - - - - - - -
6885 12.4 11.2 1087 6895 done 0.88 - - 3323 - 2.30 0.046 1676 618.7 374.8 - - 1231 - - - - - - - - - - -
6972 3.4 9.6 1100 6982 VBD 0.95 0.10 0.097 3377 540.0 - - 1677 - 400.0 7.78 0.480 1168 -8.1 0.006 - - - - - - - - -
6983 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
6983 begin surface coast
7022 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7022 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.17 8.65 0.040 68 -382.5 - - 2176 - 392.47 - - 1162 - - - - - - - -