DavisStrait 20Oct09 * SG143 * Dive index * Mission links * Dive 207 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.71 of 150.00 AH used of 24V (69.53% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0 • 23.59 of 100.00 AH used of 10V (76.41% remains)
• Surface angle -0.3 deg, depth 3.16 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -9.167 cm/s
• surface range 19.2 m at 19.9 m depth, ceiling 0.7 m
• GPS1 time: 0 s, HDOP was 6113.0 m • bottom range 137.8 m at 802.0 m, depth 940 m (943 m grid)
• GPS2 time: 0 s, HDOP was 6113.0 m • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 22 VBD -0.73 - - 2718 - - - 3536 - -146.0 -5.35 - 2716 - - - - - - - - - - -
25 5.0 - 1 55 done -0.73 0.80 0.119 2459 -323.8 - - 3537 - -146.0 -23.50 - 3398 -29.0 - - - - - - - - - -
394 54.7 -14.2 67 404 roll -0.67 - - 2459 - 4.62 0.085 865 -578.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
584 79.5 -11.7 101 590 done -0.60 0.15 0.232 2490 206.7 2.55 0.081 2439 617.3 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
926 111.7 -9.2 151 930 roll -0.68 - - 2491 - 2.72 0.100 3912 541.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
1056 123.2 -8.8 162 1061 done -0.77 0.17 0.115 2434 -335.3 2.62 0.074 2438 -562.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
1380 157.0 -10.2 192 1386 roll -0.68 0.15 0.217 2457 153.3 2.75 0.096 3912 536.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
1525 171.2 -9.3 204 1531 done -0.68 - - 2457 - 2.60 0.072 2466 -556.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
1850 203.1 -10.2 235 1855 roll -0.68 - - 2457 - 2.70 0.099 3915 536.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1945 213.0 -10.6 243 1949 done -0.68 - - 2457 - 2.58 0.073 2467 -561.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
2269 242.6 -8.8 273 2274 roll -0.68 - - 2457 - 2.70 0.099 3913 535.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2411 254.5 -8.3 285 2415 done -0.68 - - 2457 - 2.53 0.073 2498 -559.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2735 283.1 -9.0 315 2736 done -0.68 - - 2457 - - - 2498 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
3055 312.3 -9.7 345 3059 roll -0.68 - - 2457 - 2.65 0.100 3911 533.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
3115 318.3 -10.1 350 3120 done -0.68 - - 2457 - 2.53 0.073 2494 -560.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
3440 348.1 -8.7 380 3445 roll -0.72 - - 2457 - 2.65 0.098 3912 535.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
3540 357.6 -9.7 388 3546 done -0.78 - - 2457 - 2.50 0.072 2504 -563.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
3865 386.1 -8.4 419 3870 roll -0.83 0.10 0.136 2413 -440.0 2.65 0.095 3920 534.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
3966 397.0 -11.1 427 3973 done -0.73 0.17 0.220 2451 223.5 2.50 0.071 2515 -562.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
4291 425.0 -7.9 458 4295 roll -0.73 - - 2451 - 2.62 0.097 3922 537.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
4346 429.5 -8.2 462 4352 done -0.78 - - 2451 - 2.47 0.071 2525 -565.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
4671 453.7 -7.4 493 4675 roll -0.83 - - 2452 - 2.60 0.097 3912 533.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
4726 458.0 -7.6 497 4733 done -0.89 0.15 0.120 2405 -313.3 2.45 0.071 2535 -562.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
5051 487.9 -8.7 528 5056 roll -0.78 0.12 0.222 2426 175.0 2.60 0.094 3921 533.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
5136 495.2 -8.5 535 5141 done -0.73 - - 2426 - 2.45 0.070 2540 -563.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
5463 522.3 -8.9 565 5467 roll -0.73 - - 2425 - 2.58 0.096 3921 535.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
5490 525.0 -9.8 567 5495 done -0.68 0.17 0.209 2466 241.2 2.45 0.070 2549 -560.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
5815 549.6 -7.6 597 5820 roll -0.79 - - 2465 - 2.53 0.096 3910 537.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
5849 552.3 -8.6 600 5854 done -0.90 0.20 0.109 2401 -320.0 2.42 0.070 2546 -563.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6174 585.4 -10.3 630 6179 roll -0.79 0.12 0.218 2426 208.3 2.58 0.094 3915 530.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6213 589.4 -9.8 633 6218 done -0.75 - - 2426 - 2.40 0.069 2561 -564.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6550 620.8 -9.1 651 6554 roll -0.75 - - 2426 - 2.55 0.095 3922 533.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6589 624.5 -9.3 652 6593 done -0.75 - - 2426 - 2.42 0.069 2557 -564.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6923 655.3 -9.3 663 6924 done -0.75 - - 2426 - - - 2557 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7229 683.4 -9.3 673 7233 roll -0.75 - - 2426 - 2.53 0.094 3913 536.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7266 687.2 -9.8 674 7270 done -0.75 - - 2426 - 2.38 0.068 2570 -564.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7596 717.1 -8.9 685 7600 roll -0.75 - - 2426 - 2.50 0.095 3913 537.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7616 719.0 -8.8 685 7623 done -0.75 - - 2426 - 2.40 0.068 2579 -555.8 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7929 746.0 -8.6 696 7934 roll -0.75 - - 2426 - 2.50 0.094 3923 537.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8029 755.3 -9.0 699 8034 done -0.75 - - 2426 - 2.35 0.068 2594 -565.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8366 783.9 -8.5 710 8368 done -0.75 - - 2426 - - - 2595 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8671 809.8 -8.5 720 8675 roll -0.75 - - 2426 - 2.47 0.094 3922 537.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8698 812.2 -9.4 721 8702 done -0.75 - - 2426 - 2.35 0.067 2593 -565.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
9034 840.7 -8.6 732 9035 done -0.75 - - 2426 - - - 2594 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
9339 866.2 -8.1 742 9343 roll -0.75 - - 2426 - 2.47 0.094 3925 538.9 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
9382 870.1 -9.0 743 9386 done -0.75 - - 2426 - 2.35 0.067 2594 -566.4 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
9706 896.1 -7.8 754 9707 done -0.75 - - 2426 - - - 2596 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
10012 920.5 -7.9 764 10016 roll -0.75 - - 2426 - 2.45 0.095 3912 537.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
10071 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
10071 begin apogee
10080 925.1 7.5 766 10211 done -0.16 0.77 0.193 2631 266.2 - - 1946 - - 127.10 1.370 2800 -4.7 0.351 - - - - - - - - -
10211 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10212 begin climb
10213 927.7 - 770 10352 done 0.73 1.00 0.135 2914 283.0 - - 1946 - 146.0 133.70 1.309 2204 -4.5 0.346 - - - - - - - - -
10650 886.8 10.5 785 10655 roll 0.73 - - 2913 - 3.00 0.087 3544 532.7 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - - -
10688 882.4 12.0 786 10693 done 0.64 0.12 0.200 2901 -100.0 2.92 0.074 1950 -545.9 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
11011 850.0 10.0 797 11013 done 0.64 - - 2901 - - - 1951 - 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11317 819.9 9.7 807 11322 roll 0.64 - - 2901 - 2.90 0.087 3545 549.7 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11344 817.0 10.9 808 11349 done 0.64 - - 2911 - 2.85 0.076 1954 -558.2 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11678 782.5 10.6 819 11680 done 0.64 - - 2911 - - - 1956 - 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11984 750.5 10.5 829 11988 roll 0.64 - - 2922 - 2.55 0.096 361 -625.5 146.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
12033 745.0 11.3 830 12038 done 0.58 0.17 0.187 2881 -241.2 2.47 0.071 1962 648.2 146.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
12346 716.5 8.9 840 12357 roll 0.66 - - 2881 - 2.83 0.087 3544 559.0 153.1 5.32 0.960 2174 -3.2 0.261 - - - - - - - - -
12401 711.0 10.1 841 12407 done 0.66 - - 2891 - 2.83 0.076 1950 -563.3 153.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
12714 681.8 9.2 852 12719 roll 0.71 - - 2902 - 2.55 0.096 352 -626.7 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
12758 677.3 10.7 853 12762 done 0.71 - - 2902 - 2.50 0.071 1945 637.2 153.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13082 645.1 10.2 864 13083 done 0.71 - - 2902 - - - 1945 - 153.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13388 614.7 9.9 874 13389 done 0.71 - - 2902 - - - 1945 - 153.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13699 584.3 10.4 892 13703 roll 0.71 - - 2902 - 2.85 0.089 3538 558.9 153.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13726 581.4 11.0 894 13730 done 0.71 - - 2914 - 2.83 0.077 1947 -562.2 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14052 547.6 10.1 924 14057 roll 0.71 - - 2925 - 2.53 0.096 360 -627.3 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14103 541.8 11.4 928 14107 done 0.66 - - 2926 - 2.42 0.073 1942 653.7 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14427 506.5 11.1 958 14433 roll 0.61 0.15 0.202 2881 -300.0 2.88 0.088 3537 553.8 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14467 502.4 9.2 961 14471 done 0.66 - - 2891 - 2.83 0.077 1947 -561.8 153.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14791 474.1 8.7 991 14812 roll 0.75 0.12 0.117 2945 450.0 2.58 0.097 359 -615.5 165.2 11.50 1.016 2125 -4.2 0.213 - - - - - - - - -
14825 470.7 10.6 994 14830 done 0.67 0.15 0.199 2911 -226.7 2.45 0.073 1954 651.0 165.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
15149 439.4 9.6 1024 15150 done 0.67 - - 2912 - - - 1954 - 165.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
15468 409.3 9.4 1054 15470 done 0.67 - - 2912 - - - 1955 - 165.2 - - 2124 - - - - - - - - - - -
15786 379.1 9.4 1084 15790 roll 0.67 - - 2912 - 2.85 0.087 3543 557.2 165.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
15806 376.9 9.3 1085 15812 done 0.67 - - 2922 - 2.83 0.077 1952 -562.2 165.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
16131 345.9 9.5 1116 16135 roll 0.67 - - 2933 - 2.55 0.096 353 -627.1 165.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
16163 342.8 9.8 1118 16169 done 0.67 - - 2933 - 2.47 0.073 1960 650.6 165.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
16488 312.8 8.7 1149 16508 roll 0.68 - - 2933 - 2.83 0.087 3547 560.8 176.0 10.73 0.927 2080 -4.2 0.155 - - - - - - - - -
16524 309.4 9.4 1152 16531 done 0.62 0.22 0.197 2890 -195.5 2.85 0.077 1940 -563.9 176.0 - - 2080 - - - - - - - - - - -
16849 286.6 7.2 1183 16895 roll 0.82 0.20 0.107 2957 335.0 2.95 0.088 3536 541.0 221.8 39.35 0.959 1894 -4.7 0.155 - - - - - - - - -
16929 277.9 11.4 1190 16935 done 0.71 0.20 0.198 2923 -170.0 2.88 0.077 1950 -550.7 221.8 - - 1891 - - - - - - - - - - -
17254 246.0 10.0 1220 17259 roll 0.78 - - 2933 - 2.58 0.095 350 -620.2 221.8 - - 1887 - - - - - - - - - - -
17327 238.2 10.7 1226 17331 done 0.78 - - 2933 - 2.47 0.071 1946 646.2 221.8 - - 1886 - - - - - - - - - - -
17651 204.9 9.7 1256 17656 roll 0.84 - - 2933 - 2.88 0.088 3537 552.4 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
17691 200.5 11.7 1259 17696 done 0.84 - - 2945 - 2.83 0.077 1954 -559.4 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18015 164.4 11.2 1289 18020 roll 0.84 - - 2945 - 2.88 0.089 3536 549.3 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18036 161.8 11.5 1290 18042 done 0.84 - - 2957 - 2.83 0.077 1953 -559.4 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18361 122.0 11.8 1321 18366 roll 0.84 - - 2957 - 2.88 0.089 3543 552.1 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18445 112.4 11.0 1328 18449 done 0.84 - - 2969 - 2.80 0.077 1969 -562.1 221.8 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18781 81.0 8.0 1376 18812 roll 0.87 - - 2981 - 2.60 0.097 351 -622.3 250.5 23.88 0.849 1777 -4.5 0.047 - - - - - - - - -
18857 74.5 8.4 1390 18883 done 0.90 - - 2981 - 2.55 0.074 1985 640.8 268.7 16.67 0.825 1702 -4.5 0.044 - - - - - - - - -
19220 37.7 9.5 1455 19226 roll 0.90 - - 2980 - 2.80 0.088 3537 554.3 268.7 - - 1698 - - - - - - - - - - -
19277 31.8 10.4 1465 19283 done 0.90 - - 2993 - 2.78 0.078 1994 -555.0 268.7 - - 1698 - - - - - - - - - - -
19456 end climb: FINISH_DEPTH_REACHED
19457 begin subsurface finish
19463 8.7 -13.8 1497 19500 roll 0.07 0.95 0.168 2720 -287.4 2.58 0.107 358 -634.1 57.8 -29.67 - 2566 -29.3 - - - - - - - - - -
19501 end subsurface finish: CONTROL_FINISHED_OK
19501 begin surface