SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 83.47 of 350.00 AH used of 24V (76.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.2 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 37 VBD -0.52 - - 143 - - - 1515 - -107.1 -12.32 - 1843 - - - - - - - - - - -
40 2.1 - 1 133 roll -0.52 11.20 0.350 2708 229.0 1.62 0.132 2404 548.8 -107.1 -74.82 - 3427 -21.2 - - - - - - - 14.35 14.43 14.76
365 14.2 -4.9 33 370 done -0.52 - - 2712 - 1.65 0.116 1521 -535.2 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.40 -
678 35.9 -8.4 64 683 roll -0.51 - - 2711 - 1.60 0.099 2404 551.9 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.50 -
886 50.2 -6.2 84 893 done -0.51 - - 2712 - 1.67 0.115 1512 -534.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.46 -
1192 72.3 -7.4 115 1193 done -0.51 - - 2712 - - - 1511 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
1493 91.4 -5.3 145 1494 done -0.51 - - 2712 - - - 1511 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
1793 107.7 -6.7 175 1798 roll -0.54 - - 2711 - 1.67 0.135 636 -524.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.42 -
1891 114.1 -6.8 184 1898 done -0.55 - - 2712 - 1.52 0.076 1507 573.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.54 -
2198 136.4 -8.0 215 2203 roll -0.59 - - 2711 - 1.65 0.134 637 -527.3 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.45 -
2392 149.5 -5.9 234 2397 done -0.59 - - 2712 - 1.50 0.077 1485 565.3 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.50 -
2706 164.0 -4.6 265 2711 roll -0.62 - - 2711 - 1.65 0.101 2405 557.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.49 -
2770 166.9 -4.5 271 2775 done -0.67 0.12 0.129 2650 -508.3 1.73 0.115 1481 -534.1 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - 14.64 14.50 -
3085 186.5 -7.2 302 3092 done -0.63 0.12 0.233 2682 266.7 - - 1481 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - 14.46 - -
3393 206.7 -6.5 333 3398 roll -0.62 - - 2678 - 1.62 0.099 2398 566.0 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.54 -
3568 217.6 -6.0 350 3574 done -0.62 - - 2678 - 1.70 0.112 1488 -535.3 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.45 -
3884 235.1 -5.4 381 3891 done -0.60 - - 2678 - - - 1488 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4212 257.7 -7.7 408 4217 roll -0.59 - - 2675 - 1.62 0.098 2401 563.6 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.54 -
4350 268.2 -8.5 412 4355 done -0.59 - - 2676 - 1.67 0.115 1501 -538.9 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.53 -
4670 297.9 -8.6 423 4675 roll -0.58 - - 2675 - 1.60 0.099 2400 561.9 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.59 -
4837 309.6 -7.3 428 4843 done -0.58 - - 2675 - 1.67 0.116 1499 -539.5 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.54 -
5159 330.9 -6.0 439 5164 roll -0.57 0.12 0.234 2711 300.0 1.62 0.098 2405 559.3 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - 14.51 14.59 -
5258 336.0 -5.4 442 5264 done -0.58 - - 2712 - 1.67 0.117 1507 -537.7 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.54 -
5589 354.7 -5.6 453 5594 roll -0.63 - - 2712 - 1.65 0.138 632 -530.3 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.50 -
5737 362.2 -6.0 457 5746 done -0.67 0.12 0.132 2657 -458.3 1.50 0.084 1479 564.7 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - 14.69 14.59 -
6045 385.9 -7.4 468 6046 done -0.67 - - 2656 - - - 1479 - -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - - -
6344 408.1 -7.2 478 6349 roll -0.67 - - 2657 - 1.60 0.135 635 -527.5 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.52 -
6437 414.6 -6.9 481 6442 done -0.65 - - 2653 - 1.50 0.084 1473 558.7 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.59 -
6772 434.6 -6.0 492 6778 roll -0.62 0.12 0.255 2688 291.7 1.67 0.107 2403 556.9 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - 14.47 14.57 -
6957 445.5 -6.1 498 6962 done -0.64 - - 2688 - 1.75 0.121 1478 -528.6 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.52 -
7292 470.2 -7.8 509 7297 roll -0.67 - - 2688 - 1.60 0.139 639 -524.4 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.45 -
7490 485.7 -8.3 515 7495 done -0.69 - - 2688 - 1.45 0.086 1448 557.9 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.57 -
7810 510.5 -7.2 526 7815 roll -0.72 - - 2688 - 1.55 0.142 638 -522.6 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.45 -
7912 516.9 -6.8 529 7918 done -0.75 0.10 0.090 2625 -630.0 1.40 0.089 1420 558.6 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - 14.64 14.57 -
8238 540.5 -6.9 540 8244 roll -0.71 0.12 0.249 2655 250.0 1.77 0.109 2400 553.7 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - 14.42 14.54 -
8440 550.4 -5.1 546 8446 done -0.71 - - 2654 - 1.83 0.125 1436 -526.8 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.50 -
8762 569.8 -6.2 557 8767 roll -0.69 - - 2650 - 1.75 0.109 2398 549.7 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.54 -
8844 573.9 -6.2 559 8849 done -0.68 - - 2650 - 1.83 0.125 1436 -525.7 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.51 -
9160 596.9 -7.2 570 9165 roll -0.65 - - 2649 - 1.77 0.110 2406 548.0 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.53 -
9247 601.3 -6.9 572 9254 done -0.63 0.12 0.229 2680 258.3 1.83 0.125 1444 -525.7 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - 14.49 14.52 -
9556 622.6 -6.5 583 9561 roll -0.63 - - 2677 - 1.77 0.111 2401 540.7 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.53 -
9643 627.2 -6.8 585 9649 done -0.65 - - 2677 - 1.80 0.127 1457 -524.4 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.50 -
9952 653.6 -8.3 596 9957 roll -0.67 - - 2677 - 1.58 0.148 638 -518.4 -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - 14.43 -
10154 669.1 -8.4 602 10160 done -0.69 - - 2677 - 1.42 0.093 1423 552.8 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.52 -
10470 692.8 -6.6 613 10471 done -0.72 - - 2677 - - - 1423 - -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10768 710.1 -5.4 623 10773 roll -0.75 - - 2677 - 1.52 0.146 637 -517.1 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.40 -
10952 719.6 -5.1 629 10958 done -0.77 0.08 0.103 2635 -525.0 1.42 0.095 1414 547.2 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - 14.52 14.51 -
11285 738.1 -5.9 640 11286 done -0.77 - - 2634 - - - 1414 - -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11586 758.3 -7.0 650 11591 roll -0.77 - - 2634 - 1.52 0.147 629 -516.4 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.38 -
11680 765.1 -7.2 653 11685 done -0.75 - - 2632 - 1.45 0.095 1417 543.4 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.51 -
12014 790.0 -7.6 664 12019 roll -0.72 - - 2631 - 1.83 0.120 2398 536.1 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.47 -
12197 803.4 -7.2 670 12203 done -0.70 0.12 0.239 2661 250.0 1.88 0.130 1428 -516.0 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - 14.40 14.46 -
12531 826.0 -6.9 681 12536 roll -0.70 - - 2661 - 1.83 0.122 2403 532.8 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.46 -
12737 838.3 -6.7 687 12745 done -0.70 - - 2662 - 1.88 0.132 1433 -516.0 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.45 -
13047 862.7 -7.6 698 13052 roll -0.72 - - 2661 - 1.80 0.121 2397 535.6 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - 14.45 -
13089 865.3 -7.5 699 13094 done -0.75 - - 2662 - 1.85 0.135 1442 -516.2 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - 14.47 -
13414 889.3 -7.0 710 13419 roll -0.77 - - 2661 - 1.58 0.155 636 -510.1 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - 14.38 -
13497 893.9 -6.8 712 13502 done -0.79 - - 2662 - 1.48 0.101 1434 539.2 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.47 -
13812 914.1 -5.9 723 13814 done -0.81 0.12 0.162 2618 -366.7 - - 1434 - -107.1 - - 3394 - - - - - - - - 14.61 - -
14112 932.0 -5.9 733 14117 roll -0.79 - - 2618 - 1.83 0.119 2407 531.7 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.47 -
14185 935.7 -5.8 735 14190 done -0.75 - - 2618 - 1.85 0.128 1442 -521.6 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.45 -
14510 956.1 -6.4 746 14515 roll -0.72 0.12 0.264 2647 241.7 1.80 0.123 2397 530.6 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.31 14.45 -
14678 965.0 -5.7 751 14684 done -0.72 - - 2647 - 1.83 0.138 1458 -513.1 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.42 -
15000 988.5 -7.6 762 15005 roll -0.70 - - 2645 - 1.80 0.129 2394 520.0 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.42 -
15030 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15030 begin apogee
15037 991.3 -7.7 763 15179 roll -0.19 0.60 0.205 2820 291.7 - - 1697 - - 133.88 1.587 2988 -3.0 0.347 - - - - - - 14.40 - 13.54
15180 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15180 begin climb
15182 997.8 - 767 15299 roll 0.52 0.68 0.116 3057 348.5 1.80 0.155 819 -487.8 107.1 107.80 1.853 2552 -4.0 0.402 - - - - - - 14.17 14.11 13.33
15367 1002.7 -1.0 773 15560 done 0.58 - - 3057 - 1.67 0.110 1685 518.6 290.6 184.60 1.818 1797 -4.1 0.416 - - - - - - - 14.19 13.33
15874 978.5 5.6 790 15875 done 0.58 - - 3057 - - - 1687 - 296.5 - - 1783 - - - - - - - - - - -
16174 960.4 6.2 800 16175 done 0.58 - - 3056 - - - 1685 - 296.5 - - 1781 - - - - - - - - - - -
16474 940.2 6.8 810 16479 roll 0.58 - - 3057 - 1.73 0.165 814 -503.5 296.5 - - 1779 - - - - - - - - - 14.44 -
16520 937.8 7.0 811 16526 done 0.58 - - 3057 - 1.62 0.111 1697 545.1 296.5 - - 1779 - - - - - - - - - 14.54 -
16839 914.2 7.1 822 16841 done 0.58 - - 3057 - - - 1695 - 296.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
17139 893.1 7.1 832 17144 roll 0.58 - - 3059 - 1.75 0.166 817 -501.7 296.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.42 -
17232 885.9 7.4 835 17238 done 0.58 - - 3059 - 1.65 0.109 1687 527.3 296.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.50 -
17568 858.1 8.7 846 17574 roll 0.58 - - 3065 - 1.73 0.165 820 -501.2 296.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.39 -
17645 852.1 8.9 848 17650 done 0.58 - - 3064 - 1.62 0.109 1690 537.0 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.51 -
17965 822.5 8.8 859 17970 roll 0.58 - - 3069 - 1.75 0.164 809 -503.4 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.38 -
18093 811.7 8.6 863 18098 done 0.58 - - 3069 - 1.60 0.104 1679 543.8 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.51 -
18423 786.3 7.3 874 18429 roll 0.58 - - 3070 - 1.75 0.164 813 -494.9 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.35 -
18465 783.9 7.0 875 18471 done 0.58 - - 3070 - 1.60 0.105 1677 540.0 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.50 -
18791 763.6 6.0 886 18796 roll 0.58 - - 3076 - 1.70 0.158 815 -507.1 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.38 -
18862 759.4 6.2 888 18868 done 0.58 - - 3076 - 1.58 0.100 1662 536.1 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.47 -
19188 735.5 7.8 899 19193 roll 0.58 - - 3081 - 1.70 0.157 821 -494.7 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.33 -
19270 730.2 8.0 901 19275 done 0.58 - - 3086 - 1.52 0.099 1658 550.7 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.48 -
19584 701.7 8.7 912 19585 done 0.58 - - 3082 - - - 1658 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
19883 676.8 8.2 922 19884 done 0.58 - - 3082 - - - 1658 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
20183 653.2 7.6 932 20188 roll 0.58 - - 3086 - 1.67 0.154 815 -504.8 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.35 -
20240 650.7 7.6 933 20247 done 0.58 - - 3086 - 1.52 0.097 1654 552.0 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.47 -
20545 627.6 6.6 944 20546 done 0.58 - - 3086 - - - 1653 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
20846 609.0 6.0 954 20847 done 0.58 - - 3086 - - - 1653 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
21145 589.7 6.8 964 21151 roll 0.58 - - 3093 - 1.65 0.154 812 -509.7 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.36 -
21198 587.3 6.9 965 21203 done 0.58 - - 3093 - 1.52 0.094 1653 553.3 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.47 -
21513 562.0 7.7 976 21514 done 0.57 - - 3093 - - - 1653 - 296.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21810 539.0 7.5 986 21811 done 0.57 - - 3093 - - - 1653 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
22111 516.6 7.5 996 22112 done 0.57 - - 3093 - - - 1653 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
22410 492.7 8.2 1006 22416 roll 0.57 - - 3093 - 1.75 0.116 2589 534.9 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.44 -
22475 487.2 8.6 1008 22481 done 0.56 - - 3099 - 1.85 0.127 1633 -516.8 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.41 -
22810 458.6 8.3 1019 22812 done 0.55 0.12 0.269 3070 -241.7 - - 1633 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - 14.32 - -
23109 438.2 6.7 1029 23110 done 0.55 - - 3070 - - - 1633 - 296.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
23408 416.4 7.6 1039 23414 roll 0.55 - - 3070 - 1.77 0.105 2591 541.2 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.46 -
23446 413.6 7.8 1040 23451 done 0.55 - - 3076 - 1.77 0.116 1650 -531.6 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.45 -
23776 385.7 8.5 1051 23781 roll 0.55 - - 3083 - 1.58 0.129 807 -533.5 296.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.40 -
23823 382.7 8.4 1052 23828 done 0.55 - - 3083 - 1.52 0.083 1665 564.5 296.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.50 -
24143 357.0 7.1 1063 24144 done 0.55 - - 3083 - - - 1665 - 296.5 - - 1777 - - - - - - - - - - -
24441 340.2 5.1 1073 24470 done 0.56 - - 3083 - - - 1665 - 316.1 23.35 1.166 1693 -3.6 0.194 - - - - - - - - 14.08
24772 321.4 6.2 1084 24777 roll 0.56 - - 3085 - 1.67 0.148 815 -509.0 316.1 - - 1687 - - - - - - - - - 14.36 -
24835 316.8 6.9 1086 24840 done 0.56 - - 3090 - 1.52 0.090 1636 540.1 316.1 - - 1687 - - - - - - - - - 14.44 -
25169 288.7 9.0 1097 25174 roll 0.56 - - 3089 - 1.75 0.111 2582 540.6 316.1 - - 1686 - - - - - - - - - 14.45 -
25217 285.4 9.2 1098 25222 done 0.56 - - 3096 - 1.77 0.124 1647 -528.2 316.1 - - 1686 - - - - - - - - - 14.42 -
25534 254.0 8.9 1109 25535 done 0.56 - - 3096 - - - 1647 - 316.1 - - 1688 - - - - - - - - - - -
25835 229.9 7.7 1135 25836 done 0.56 - - 3096 - - - 1647 - 316.1 - - 1686 - - - - - - - - - - -
26134 206.1 8.1 1165 26135 done 0.56 - - 3096 - - - 1646 - 316.1 - - 1686 - - - - - - - - - - -
26435 180.9 8.3 1195 26436 done 0.56 - - 3096 - - - 1647 - 316.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
26734 156.8 7.8 1225 26739 roll 0.56 - - 3099 - 1.62 0.144 811 -516.0 316.1 - - 1687 - - - - - - - - - 14.35 -
26797 152.1 7.6 1231 26802 done 0.56 - - 3100 - 1.52 0.086 1637 543.4 316.1 - - 1687 - - - - - - - - - 14.36 -
27111 132.4 5.6 1262 27117 roll 0.56 - - 3100 - 1.75 0.107 2583 540.6 320.0 - - 1687 - - - - - - - - - 14.35 -
27155 129.4 6.7 1266 27161 done 0.56 0.12 0.239 3075 -208.3 1.80 0.122 1645 -521.1 320.0 - - 1687 - - - - - - - - 14.32 14.38 -
27471 109.5 7.2 1297 27476 roll 0.58 - - 3081 - 1.60 0.144 809 -522.5 320.0 - - 1688 - - - - - - - - - 14.29 -
27534 104.0 8.4 1303 27539 done 0.60 - - 3081 - 1.50 0.086 1634 550.0 320.0 - - 1688 - - - - - - - - - 14.35 -
27847 81.9 6.0 1334 27848 done 0.62 - - 3081 - - - 1634 - 320.0 - - 1687 - - - - - - - - - - -
28148 64.8 5.7 1364 28154 roll 0.64 - - 3084 - 1.58 0.140 812 -520.3 321.5 1.27 0.169 1678 -7.1 0.501 - - - - - - - 14.33 14.38
28215 60.9 5.8 1370 28221 done 0.66 - - 3084 - 1.50 0.086 1632 546.7 322.5 1.52 0.169 1674 -2.6 0.175 - - - - - - - 14.44 14.46
28532 43.2 5.1 1401 28548 done 0.69 - - 3083 - - - 1631 - 340.8 12.35 0.226 1601 -5.9 0.208 - - - - - - - - 14.36
28852 20.9 7.8 1433 28860 roll 0.71 0.12 0.129 3152 575.0 1.62 0.133 811 -506.2 340.8 2.72 0.148 1600 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.38
28894 16.7 9.6 1437 28901 done 0.71 0.08 0.216 3119 -412.5 1.48 0.082 1626 550.7 340.8 1.38 0.186 1597 -2.2 0.036 - - - - - - 14.33 14.43 14.42
29057 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29057 begin surface coast
29099 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29100 begin surface
SM 3.37 - - - - -8.53 8.65 0.085 145 -343.8 0.22 0.134 1514 -509.1 350.04 6.03 0.135 1560 -6.1 0.016 - - - - - -