NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 200 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 53.50 of 350.00 AH used of 24V (84.72% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 105 done -0.39 - - 81 - - - 1885 - -107.1 -70.60 - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.06 14.53
112 2.9 -5.6 2 133 roll -0.39 13.90 0.369 3246 227.7 2.55 0.096 3302 555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.06 14.28 14.25
366 63.0 -13.7 51 374 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.095 1906 -558.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.41 14.29 14.44
580 91.4 -12.6 62 588 roll -0.39 - - 3245 - 2.53 0.100 3320 558.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.32 14.64
634 97.8 -11.7 71 642 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.092 1888 -561.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.49
839 122.0 -11.8 80 847 roll -0.39 - - 3246 - 2.47 0.105 493 -564.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.66
862 124.8 -11.4 83 870 done -0.39 - - 3246 - 2.45 0.086 1898 573.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.52
1066 148.4 -11.6 92 1069 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
1247 167.3 -10.3 98 1255 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.100 3316 567.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.35 14.71
1275 170.3 -10.1 102 1284 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.091 1906 -564.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.53
1475 190.4 -10.1 110 1478 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1655 207.2 -9.2 116 1663 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.103 3320 554.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.70
1688 210.2 -8.7 121 1698 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.091 1888 -561.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
1875 226.3 -8.7 128 1878 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2054 242.9 -9.2 134 2057 done -0.39 - - 3246 - - - 1887 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
2265 263.7 -10.0 139 2272 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.102 3310 558.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
2313 268.5 -9.6 147 2322 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.093 1908 -560.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.56
2643 299.6 -9.4 156 2650 roll -0.39 - - 3242 - 2.53 0.103 3319 557.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.71
2675 302.7 -9.3 161 2683 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.093 1891 -564.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.56
3019 334.6 -9.3 173 3022 done -0.39 - - 3245 - - - 1892 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3319 363.9 -9.8 178 3322 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3619 393.0 -9.6 183 3623 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
3920 420.5 -9.1 188 3927 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 3317 552.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.74
3963 424.3 -8.5 195 3971 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.097 1908 -556.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.59
4297 452.8 -8.5 205 4300 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
4597 477.0 -8.0 210 4606 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.111 478 -560.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
4621 479.2 -8.3 213 4629 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.095 1898 568.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.56
4976 508.5 -8.3 227 4983 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.106 3318 561.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
5029 513.1 -8.6 236 5037 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.096 1890 -560.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
5353 542.3 -9.2 244 5361 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.105 3322 555.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.73
5397 546.5 -9.4 251 5405 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.094 1905 -560.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.59
5731 579.3 -9.9 261 5734 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
6031 607.3 -9.3 266 6034 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
6332 634.0 -8.8 271 6340 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.106 3320 554.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
6390 639.0 -8.2 281 6398 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.096 1889 -554.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
6709 665.0 -8.2 288 6716 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.112 492 -558.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
6737 667.5 -8.8 292 6745 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.093 1914 568.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
7086 694.7 -7.7 305 7089 done -0.39 - - 3246 - - - 1913 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7386 718.2 -7.8 310 7395 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.108 3304 556.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.72
7425 721.2 -7.8 316 7433 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.099 1905 -553.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
7765 747.7 -8.0 327 7768 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8065 771.8 -8.0 332 8068 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8364 795.3 -7.8 337 8367 done -0.39 - - 3242 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.70
8664 817.1 -7.2 342 8667 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8965 837.5 -6.8 347 8972 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 3302 547.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.74
9063 843.5 -7.4 365 9071 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.098 1887 -554.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
9402 865.5 -6.4 376 9405 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9702 884.8 -6.4 381 9706 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10002 903.8 -6.3 386 10010 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.108 3309 546.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.69
10031 905.4 -5.2 390 10040 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.100 1890 -556.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
10382 927.1 -6.2 403 10389 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.108 3304 548.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
10430 930.1 -6.0 411 10438 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.099 1906 -552.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
10760 950.9 -6.4 420 10762 done -0.39 - - 3244 - - - 1906 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
11059 970.9 -6.7 425 11067 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 3309 550.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.69
11093 973.1 -4.5 430 11101 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.100 1888 -557.3 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
11373 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11373 begin apogee
11385 993.8 -7.3 441 11474 done -0.16 0.30 0.171 3339 310.0 - - 2247 - - 84.12 1.910 2943 -4.9 0.482 - - - - - - 14.27 13.94 13.24
11477 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11477 begin climb
11482 997.1 - 442 11581 done 0.39 0.55 0.112 3524 336.4 - - 2247 - 107.1 90.10 1.868 2503 -4.9 0.490 - - - - - - 13.96 13.74 13.09
11864 979.9 6.0 449 11874 done 0.42 - - 3529 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.38
12158 961.0 6.3 454 12169 roll 0.44 - - 3524 - 2.60 0.111 3662 544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.23 14.54
12240 955.1 7.2 468 12251 done 0.44 - - 3532 - 2.60 0.097 2250 -543.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.41
12607 933.2 6.1 483 12617 done 0.46 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.63
12904 914.1 6.4 488 12915 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.112 834 -548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.34 14.67
12945 911.0 6.9 494 12956 done 0.48 - - 3527 - 2.53 0.096 2246 558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
13293 887.7 6.9 505 13305 roll 0.48 - - 3528 - 2.58 0.112 3662 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.35 14.69
13438 874.3 8.6 531 13450 done 0.48 - - 3529 - 2.58 0.099 2235 -553.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
13806 849.4 6.7 546 13817 roll 0.49 - - 3527 - 2.53 0.112 838 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.36 14.70
13872 844.5 6.1 557 13885 done 0.52 0.08 0.164 3583 700.0 2.53 0.095 2266 564.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.38 14.52
14179 816.5 9.3 563 14190 roll 0.52 - - 3582 - 2.55 0.109 3664 548.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
14241 809.9 10.7 573 14252 done 0.52 0.12 0.249 3560 -183.3 2.55 0.096 2244 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.40 14.47
14569 784.6 7.6 580 14580 roll 0.52 - - 3558 - 2.62 0.109 3662 541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.36 14.71
14670 776.0 8.5 597 14681 done 0.52 - - 3568 - 2.55 0.098 2255 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.37 14.55
15021 748.6 8.0 609 15032 done 0.52 - - 3568 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15317 725.4 7.7 614 15328 roll 0.52 - - 3568 - 2.60 0.110 3661 541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
15379 720.5 8.2 624 15390 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.097 2251 -552.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
15702 696.0 7.6 631 15713 roll 0.52 - - 3580 - 2.55 0.109 832 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
15838 684.2 9.4 655 15849 done 0.52 - - 3580 - 2.53 0.096 2246 558.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
16211 650.3 9.1 672 16222 roll 0.52 - - 3580 - 2.58 0.109 3662 548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
16273 644.2 10.0 682 16284 done 0.52 - - 3586 - 2.58 0.097 2236 -552.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
16595 614.1 9.3 689 16606 done 0.52 - - 3586 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.71 14.73
16896 587.4 8.8 694 16907 roll 0.52 - - 3586 - 2.62 0.108 3662 544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
17021 574.7 9.8 716 17032 done 0.52 0.12 0.256 3563 -191.7 2.53 0.096 2254 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.37 14.48
17348 549.5 7.7 723 17360 roll 0.52 - - 3563 - 2.58 0.109 3662 545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.72
17470 539.7 7.8 744 17481 done 0.52 - - 3569 - 2.55 0.093 2236 -559.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
17798 516.9 6.9 752 17809 roll 0.52 - - 3570 - 2.50 0.111 843 -557.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
17874 511.4 6.9 765 17885 done 0.52 - - 3570 - 2.50 0.093 2249 562.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
18241 484.0 7.7 781 18252 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.109 3668 550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
18337 475.9 9.1 797 18348 done 0.52 - - 3580 - 2.53 0.096 2258 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
18693 445.4 8.6 810 18704 roll 0.52 - - 3592 - 2.55 0.108 841 -555.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
18740 440.7 9.1 817 18751 done 0.52 - - 3588 - 2.50 0.092 2260 567.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
19082 411.9 8.4 827 19093 roll 0.52 - - 3588 - 2.55 0.111 3666 551.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
19201 400.6 9.3 848 19213 done 0.52 0.12 0.254 3564 -200.0 2.55 0.093 2249 -555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.38 14.47
19534 378.1 6.6 856 19545 done 0.53 - - 3564 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
19829 358.2 6.7 861 19840 roll 0.55 - - 3569 - 2.55 0.107 833 -554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.36 14.73
19891 354.0 7.1 871 19903 done 0.55 - - 3575 - 2.50 0.094 2246 565.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
20214 330.2 7.5 878 20225 roll 0.55 - - 3570 - 2.58 0.107 3662 548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
20315 321.8 8.5 895 20327 done 0.55 - - 3581 - 2.55 0.093 2236 -559.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
20667 295.9 7.3 907 20678 roll 0.55 - - 3584 - 2.50 0.109 842 -557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.72
20754 289.3 7.4 922 20765 done 0.55 - - 3586 - 2.50 0.092 2263 568.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.58
21116 263.2 7.4 936 21127 roll 0.55 - - 3587 - 2.53 0.108 3661 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
21245 252.7 7.4 959 21258 done 0.55 - - 3596 - 2.55 0.093 2251 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.37 14.54
21557 230.8 7.0 969 21568 roll 0.55 - - 3607 - 2.53 0.105 835 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
21667 222.7 7.0 988 21678 done 0.55 0.12 0.239 3572 -291.7 2.50 0.093 2249 565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.21 14.38 14.44
21890 210.3 5.5 999 21901 roll 0.58 - - 3572 - 2.55 0.107 3663 554.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
22005 202.7 6.5 1019 22017 done 0.60 - - 3581 - 2.55 0.093 2236 -559.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
22223 189.5 6.3 1029 22234 done 0.62 - - 3580 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
22399 178.8 5.8 1035 22409 done 0.65 - - 3580 - - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
22579 167.9 6.1 1041 22590 done 0.67 - - 3580 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
22759 156.5 6.3 1047 22770 done 0.70 0.10 0.135 3643 630.0 - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.55 14.52
22939 142.9 7.8 1053 22950 roll 0.70 - - 3646 - 2.62 0.107 3662 544.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.36 14.72
23000 137.8 8.1 1063 23012 done 0.70 0.12 0.262 3621 -208.3 2.53 0.093 2253 -556.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.20 14.37 14.44
23210 124.0 6.3 1071 23221 roll 0.72 - - 3621 - 2.58 0.106 3666 547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.70
23262 120.7 5.4 1079 23273 done 0.75 - - 3626 - 2.53 0.091 2253 -558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.53
23480 112.2 3.4 1089 23557 roll 0.80 - - 3626 - 2.65 0.105 3662 531.7 193.5 62.62 0.864 2147 -5.6 0.137 - - - - - - 14.69 14.22 13.86
23602 103.5 10.9 1111 23614 done 0.80 - - 3626 - 2.58 0.093 2235 -553.1 193.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.38
23805 84.6 8.8 1119 23817 roll 0.80 - - 3627 - 2.62 0.104 3662 544.7 193.5 - - 2152 - - - - - - - - 14.55 14.25 14.57
23972 69.4 9.0 1149 23983 done 0.80 - - 3629 - 2.55 0.093 2254 -552.2 193.5 - - 2149 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.43
24198 55.6 5.3 1161 24245 roll 0.82 - - 3626 - 2.60 0.106 840 -543.8 238.2 33.38 0.798 1965 -5.5 0.072 - - - - - - 14.61 14.28 13.93
24300 49.2 7.5 1179 24312 done 0.82 - - 3625 - 2.53 0.090 2266 563.6 238.2 - - 1964 - - - - - - - - 14.39 14.29 14.41
24529 34.1 6.8 1191 24541 roll 0.83 0.08 0.157 3700 937.5 2.58 0.100 837 -553.9 238.2 - - 1964 - - - - - - - - 14.36 14.30 14.39
24552 32.3 6.8 1193 24563 done 0.84 0.12 0.245 3671 -241.7 2.50 0.092 2246 563.6 238.2 - - 1968 - - - - - - - - 14.17 14.29 14.38
24769 22.4 2.8 1203 24848 roll 0.89 - - 3666 - 2.60 0.103 3661 544.2 336.2 66.07 0.737 1565 -6.1 0.035 - - - - - - 14.62 14.20 13.89
24918 15.0 8.9 1230 24929 done 0.89 - - 3667 - 2.55 0.093 2252 -552.5 336.2 - - 1566 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.33
25060 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25060 begin surface coast
25097 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25098 begin surface
SM 0.72 - - - - -10.27 9.95 0.039 85 8.5 0.65 0.101 1889 1321.5 400.08 26.45 0.087 1309 49.5 -0.042 - - - - - -