RapidMocha Jul10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.90 of 151.00 AH used of 24V (82.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.27 of 122.20 AH used of 10V (92.41% remains)
• Surface angle -55.5 deg, depth 0.81 m • Intended pitch -17.2 deg, speed -8.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 407.71, SM_CC=300) • surface range 17.8 m at 18.8 m depth, ceiling 1.0 m
• GPS1 time: 31 s • bottom range 34.6 m at 681.3 m, depth 716 m (1080 m grid)
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 21
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 109 VBD -1.24 - - 12 - - - 2307 - -131.9 -92.45 - 2322 - - - - - - - - - - -
111 4.5 -6.1 9 135 roll -1.26 8.18 0.191 1570 190.5 2.25 0.072 892 -628.9 -146.6 -8.45 - 2579 -30.4 - - - - - - - - - -
203 20.4 -14.5 17 208 done -1.20 - - 1570 - 2.20 0.065 2299 639.5 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
528 55.4 -9.3 47 532 roll -1.18 0.10 0.156 1591 210.0 2.28 0.087 3691 610.5 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
628 65.1 -9.9 56 632 done -1.18 - - 1592 - 2.15 0.062 2270 -660.9 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
953 92.3 -7.1 86 957 roll -1.20 - - 1592 - 2.33 0.092 3691 609.9 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
1077 100.3 -5.7 97 1081 done -1.20 - - 1592 - 2.12 0.062 2292 -659.9 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
1404 120.0 -5.3 127 1408 roll -1.23 - - 1592 - 2.25 0.084 3695 623.6 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
1459 123.9 -5.8 131 1467 done -1.23 - - 1592 - 2.12 0.062 2299 -658.5 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
1785 143.6 -6.9 162 1789 roll -1.26 - - 1592 - 2.28 0.087 3701 614.9 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
1981 156.1 -5.2 175 1985 done -1.26 - - 1592 - 2.10 0.062 2302 -666.2 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2309 176.8 -6.4 191 2313 roll -1.28 - - 1592 - 2.17 0.082 904 -644.2 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2329 178.1 -5.7 192 2334 done -1.28 - - 1592 - 2.17 0.072 2287 637.3 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2657 200.0 -6.8 208 2658 done -1.28 - - 1591 - - - 2286 - -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2966 222.4 -7.3 223 2970 roll -1.28 - - 1592 - 2.17 0.084 907 -635.5 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2998 225.1 -8.1 224 3006 done -1.28 - - 1592 - 2.20 0.074 2296 631.4 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
3315 249.3 -7.3 240 3319 roll -1.28 - - 1592 - 2.28 0.089 3710 620.2 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
3346 252.0 -8.1 241 3354 done -1.28 - - 1592 - 2.17 0.065 2309 -645.6 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
3662 276.7 -8.2 257 3666 roll -1.28 - - 1592 - 2.30 0.089 3709 608.7 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
3683 278.5 -8.5 258 3688 done -1.28 - - 1592 - 2.20 0.065 2303 -639.1 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
4010 305.1 -8.4 273 4014 roll -1.28 - - 1592 - 2.30 0.092 3702 608.3 -146.6 - - 2587 - - - - 1 - - - - - -
4126 316.4 -8.3 276 4131 done -1.28 - - 1591 - 2.20 0.067 2299 -637.7 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
4445 346.0 -9.6 287 4449 roll -1.28 - - 1592 - 2.33 0.092 3704 603.0 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
4488 350.2 -10.1 288 4493 done -1.28 - - 1592 - 2.20 0.067 2307 -635.0 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
4812 379.3 -9.4 299 4816 roll -1.28 - - 1591 - 2.30 0.094 3705 607.8 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
4854 383.6 -9.7 300 4859 done -1.28 - - 1592 - 2.22 0.067 2300 -632.9 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
5184 414.8 -10.1 311 5186 done -1.28 - - 1592 - - - 2299 - -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
5491 446.2 -10.1 321 5495 roll -1.28 - - 1592 - 2.35 0.094 3705 598.3 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
5606 458.0 -10.3 324 5611 done -1.28 - - 1591 - 2.25 0.070 2301 -624.0 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
5925 489.6 -10.3 335 5930 roll -1.28 - - 1592 - 2.38 0.107 3705 589.9 -146.6 - - 2583 - - - - 1 - - - - - -
5958 492.7 -9.6 336 5962 done -1.28 - - 1592 - 2.22 0.079 2295 -635.1 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
6292 526.2 -10.7 347 6296 roll -1.28 - - 1592 - 2.38 0.109 3699 589.9 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
6387 536.4 -11.3 350 6391 done -1.28 - - 1591 - 2.25 0.084 2296 -623.6 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
6721 574.6 -12.2 361 6725 roll -1.28 - - 1591 - 2.38 0.102 3700 589.9 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
6764 580.1 -13.4 362 6768 done -1.28 - - 1592 - 2.28 0.074 2297 -615.4 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
7088 619.2 -12.4 373 7092 roll -1.28 - - 1592 - 2.40 0.104 3701 585.0 -146.6 - - 2578 - - - - - - - - - - -
7124 623.9 -12.2 374 7129 done -1.28 - - 1591 - 2.28 0.087 2306 -611.8 -146.6 - - 2578 - - - - - - - - - - -
7457 662.8 -12.1 385 7458 done -1.28 - - 1591 - - - 2305 - -146.6 - - 2577 - - - - - - - - - - -
7760 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
7760 begin apogee
7764 699.1 11.5 395 7873 done -0.31 0.85 0.119 1781 223.5 - - 1951 - - 105.50 1.259 2082 -4.7 0.319 - - - - - - - - -
7873 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7874 begin climb
7875 703.6 - 398 7993 roll 1.26 1.48 0.092 2122 230.4 2.60 0.112 547 -540.0 146.6 107.32 1.242 1584 -4.6 0.322 - - - - - - - - -
8009 708.5 -2.5 402 8218 done 1.62 0.35 0.077 2213 260.0 2.38 0.087 1953 590.8 406.0 196.57 1.237 706 -4.5 0.313 - - 1 - - - - - -
8522 652.6 14.0 419 8526 roll 1.62 - - 2213 - 2.42 0.109 3346 575.6 406.0 - - 704 - - - - - - - - - - -
8604 641.2 13.8 421 8608 done 1.59 - - 2213 - 2.38 0.092 1955 -584.5 406.0 - - 703 - - - - 1 - - - - - -
8923 599.1 13.5 432 8928 roll 1.57 0.10 0.159 2193 -200.0 2.45 0.109 537 -578.8 406.0 - - 703 - - - - - - - - - - -
9052 581.7 13.3 436 9056 done 1.57 - - 2193 - 2.30 0.087 1944 611.7 406.0 - - 703 - - - - 1 - - - - - -
9386 537.9 13.1 447 9390 roll 1.57 - - 2193 - 2.38 0.107 540 -589.9 406.0 - - 702 - - - - - - - - - - -
9457 527.5 14.2 449 9461 done 1.54 - - 2193 - 2.33 0.084 1948 604.3 406.0 - - 703 - - - - 1 - - - - - -
9787 482.4 14.0 460 9791 roll 1.52 - - 2193 - 2.38 0.104 3363 594.5 406.0 - - 703 - - - - - - - - - - -
9841 473.8 13.6 461 9849 done 1.49 - - 2193 - 2.35 0.087 1945 -603.4 406.0 - - 701 - - - - 1 - - - - - -
10154 427.5 15.0 472 10159 roll 1.46 0.12 0.154 2167 -216.7 2.38 0.102 540 -590.3 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
10249 413.2 14.4 475 10254 done 1.46 - - 2167 - 2.25 0.079 1957 629.8 406.0 - - 701 - - - - 1 - - - - - -
10584 366.7 13.8 486 10587 roll 1.46 - - 2167 - 2.38 0.099 538 -596.2 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
10632 358.9 15.3 487 10637 done 1.44 - - 2167 - 2.28 0.077 1940 614.9 406.0 - - 701 - - - - 1 - - - - - -
10957 311.6 14.4 498 10961 roll 1.44 - - 2167 - 2.33 0.097 537 -602.1 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
11005 303.7 16.0 499 11010 done 1.41 - - 2167 - 2.28 0.074 1951 620.2 406.0 - - 701 - - - - 1 - - - - - -
11339 250.8 16.3 515 11343 roll 1.38 - - 2167 - 2.35 0.094 539 -600.9 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
11400 239.8 17.6 518 11405 done 1.34 0.12 0.151 2141 -216.7 2.20 0.074 1954 643.2 406.0 - - 701 - - - - 1 - - - - - -
11727 190.8 15.0 534 11731 roll 1.34 - - 2141 - 2.35 0.092 533 -604.7 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
11804 178.2 15.8 537 11811 done 1.32 - - 2142 - 2.28 0.072 1949 621.1 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
12123 127.8 15.4 559 12127 roll 1.32 - - 2141 - 2.33 0.089 535 -606.9 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
12266 105.9 14.4 571 12270 done 1.32 - - 2141 - 2.25 0.074 1962 634.2 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
12590 63.2 12.5 601 12594 roll 1.32 - - 2141 - 2.25 0.092 3347 615.6 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
12651 54.9 14.9 606 12655 done 1.32 - - 2141 - 2.20 0.070 1935 -641.8 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
12975 14.8 12.5 636 12979 roll 1.32 - - 2141 - 2.22 0.094 545 -626.1 406.0 - - 701 - - - - - - - - - - -
13058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13059 begin surface coast
13093 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13093 begin surface
SM 0.83 - - - - -8.35 8.40 0.062 13 -253.3 - - 2311 - 407.71 - - 701 - - - - - - - -