NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.19 of 350.00 AH used of 24V (84.80% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -74.8 deg, depth 0.87 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 18 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 137 done -0.39 - - 72 - - - 1895 - -107.1 -102.47 - 3377 - - - - - - - - 14.52 13.12 14.50
144 2.4 -2.3 3 168 roll -0.39 13.88 0.363 3250 229.0 2.55 0.096 3310 554.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.02 14.27 14.21
402 65.6 -13.5 52 413 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.094 1895 -559.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.45
624 96.5 -13.9 63 635 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.103 3312 555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.34 14.64
750 111.9 -11.5 85 761 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.092 1907 -562.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.51
952 134.2 -10.9 93 963 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 474 -562.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.34 14.69
1019 142.3 -12.4 104 1031 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.089 1899 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.53
1204 162.0 -10.5 111 1216 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 480 -556.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.70
1247 166.5 -11.2 117 1258 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.089 1912 566.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
1473 188.6 -9.9 129 1484 done -0.39 - - 3244 - - - 1912 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
1649 206.4 -10.0 135 1659 done -0.39 - - 3247 - - - 1912 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1829 224.5 -10.1 141 1840 done -0.39 - - 3248 - - - 1912 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2009 242.9 -10.1 147 2020 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.107 3321 556.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.74
2047 246.6 -9.9 152 2059 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1890 -565.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
2232 264.2 -9.6 157 2242 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.75
2532 291.6 -9.0 162 2543 roll -0.39 - - 3247 - 2.47 0.110 495 -564.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.42 14.76
2579 296.3 -10.1 169 2590 done -0.39 - - 3252 - 2.47 0.093 1902 569.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.60 14.46 14.60
2916 327.2 -9.2 179 2927 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3323 561.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.77
2953 330.6 -9.4 184 2964 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.093 1893 -565.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
3304 364.2 -9.8 196 3315 done -0.39 - - 3247 - - - 1892 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3600 393.7 -9.9 201 3610 done -0.39 - - 3247 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
3900 423.6 -9.9 206 3910 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4200 452.3 -9.5 211 4210 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
4500 478.8 -8.8 216 4512 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.108 3316 553.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.43 14.78
4547 482.9 -8.4 223 4559 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.097 1904 -558.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.62
4885 511.4 -8.4 233 4896 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.112 477 -564.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.41 14.78
4947 517.1 -9.5 243 4958 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.093 1903 563.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.61
5270 543.9 -8.2 250 5280 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
5570 568.1 -8.1 255 5581 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
5870 591.9 -7.9 260 5881 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3318 559.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.40 14.78
5891 593.7 -7.9 262 5902 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.099 1895 -562.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
6258 622.2 -8.0 277 6268 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
6553 646.7 -8.2 282 6564 done -0.39 - - 3246 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
6854 672.1 -8.5 287 6865 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3322 549.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.78
6891 675.3 -8.5 292 6902 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1905 -555.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.59
7243 704.0 -8.3 304 7254 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7538 727.0 -7.5 309 7548 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
7838 747.2 -6.7 314 7849 done -0.39 - - 3243 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8139 766.2 -6.3 319 8149 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.77
8439 786.9 -6.9 324 8449 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
8739 808.4 -7.1 329 8750 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.113 478 -559.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.76 14.38 14.77
8844 816.6 -8.0 347 8856 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1900 562.1 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.57
9188 840.8 -6.8 358 9199 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.110 3327 559.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.74 14.36 14.76
9230 843.7 -4.7 364 9241 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1890 -563.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.51 14.35 14.54
9577 866.2 -6.5 375 9588 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9873 886.2 -6.7 380 9884 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10173 906.6 -6.8 385 10183 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10473 926.8 -6.7 390 10484 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.110 3322 550.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.76
10510 929.3 -3.8 395 10522 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1906 -555.3 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
10863 951.4 -6.2 407 10874 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
11159 970.1 -6.3 412 11169 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
11458 988.8 -6.3 417 11469 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.107 3323 549.2 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.74
11474 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11474 begin apogee
11488 990.8 -6.7 419 11581 done -0.16 0.30 0.175 3339 306.7 - - 2242 - - 85.32 1.878 2940 -4.9 0.483 - - - - - - 14.31 13.97 13.28
11584 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11584 begin climb
11589 993.7 - 420 11694 done 0.39 0.50 0.113 3515 352.0 - - 2241 - 107.1 88.47 1.864 2500 -5.0 0.497 - - - - - - 13.97 13.76 13.09
12020 971.7 6.9 449 12031 done 0.39 - - 3515 - - - 2241 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
12321 951.0 6.9 454 12331 done 0.39 - - 3516 - - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
12621 930.9 6.7 459 12631 done 0.40 - - 3515 - - - 2241 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
12921 910.6 6.8 464 12932 roll 0.41 - - 3516 - 2.65 0.113 3668 538.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.67
13003 903.8 8.2 478 13014 done 0.41 - - 3517 - 2.58 0.100 2241 -553.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.52
13369 876.8 7.5 493 13381 roll 0.41 - - 3517 - 2.55 0.115 826 -554.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.68 14.35 14.70
13484 867.6 7.6 513 13495 done 0.41 - - 3517 - 2.55 0.097 2258 561.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.56
13816 841.7 7.9 522 13827 roll 0.41 - - 3517 - 2.60 0.114 3664 540.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.71
13961 828.1 9.4 548 13972 done 0.41 - - 3517 - 2.58 0.101 2251 -547.7 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
14328 798.6 8.1 563 14339 roll 0.41 - - 3517 - 2.58 0.115 820 -554.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.34 14.72
14401 793.0 5.8 575 14412 done 0.44 - - 3517 - 2.58 0.096 2265 560.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
14774 768.1 6.4 592 14785 done 0.46 - - 3522 - - - 2265 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15074 751.5 5.5 597 15085 done 0.50 0.10 0.132 3583 610.0 - - 2265 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.45 14.54 14.52
15374 727.0 8.4 602 15385 done 0.50 - - 3583 - - - 2265 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15674 700.3 9.0 607 15685 roll 0.50 - - 3583 - 2.55 0.112 3661 547.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
15870 680.3 10.2 643 15884 done 0.50 0.12 0.216 3559 -200.0 2.58 0.099 2232 -553.9 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.23 14.36 14.37
16246 649.1 8.3 660 16256 done 0.50 - - 3559 - - - 2232 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
16545 623.8 8.5 665 16556 roll 0.50 - - 3558 - 2.65 0.110 3663 540.0 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
16632 615.7 9.3 680 16643 done 0.50 - - 3558 - 2.58 0.099 2239 -551.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
16994 584.8 8.8 694 17004 done 0.50 - - 3558 - - - 2239 - 107.1 - - 2489 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
17289 560.9 7.8 699 17299 done 0.50 - - 3558 - - - 2239 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
17590 538.7 7.4 704 17601 done 0.50 - - 3558 - - - 2239 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
17889 518.9 6.5 709 17900 done 0.52 - - 3558 - - - 2239 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
18190 499.1 6.6 714 18200 done 0.53 - - 3559 - - - 2239 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
18489 478.6 6.8 719 18499 done 0.53 - - 3559 - - - 2239 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
18790 456.8 7.3 724 18801 roll 0.53 - - 3559 - 2.62 0.110 3663 543.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.73
18927 445.3 8.7 748 18938 done 0.53 - - 3567 - 2.55 0.096 2254 -552.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.51 14.37 14.56
19299 416.1 7.8 765 19310 roll 0.53 - - 3576 - 2.55 0.108 833 -557.3 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.73
19400 408.0 8.8 782 19411 done 0.53 - - 3575 - 2.50 0.096 2245 564.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.55
19752 377.2 8.8 794 19763 roll 0.53 - - 3576 - 2.58 0.107 3658 547.7 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.70 14.34 14.71
19937 359.0 9.8 828 19948 done 0.53 - - 3584 - 2.55 0.094 2237 -557.3 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
20260 331.9 8.2 835 20270 done 0.53 - - 3584 - - - 2237 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20560 311.0 6.9 840 20571 roll 0.53 - - 3583 - 2.65 0.108 3670 540.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
20647 304.5 7.4 855 20658 done 0.53 - - 3595 - 2.55 0.095 2254 -555.3 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.55
21009 279.9 6.8 869 21019 done 0.54 - - 3600 - - - 2254 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
21305 258.0 7.4 874 21315 done 0.54 - - 3595 - - - 2254 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
21604 236.1 7.1 882 21615 roll 0.54 - - 3595 - 2.60 0.108 3666 543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
21775 221.7 8.7 913 21786 done 0.54 - - 3603 - 2.58 0.096 2236 -554.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
21998 204.8 7.9 924 22009 roll 0.54 - - 3599 - 2.62 0.106 3663 544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.74
22065 198.4 9.0 935 22078 done 0.54 0.15 0.236 3568 -206.7 2.53 0.093 2254 -556.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.24 14.35 14.45
22256 185.6 6.7 942 22266 done 0.56 - - 3569 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
22431 174.4 6.2 948 22443 roll 0.58 - - 3569 - 2.60 0.108 3663 541.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
22557 166.0 6.4 970 22569 done 0.60 - - 3569 - 2.53 0.091 2253 -557.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
22764 154.5 5.6 978 22775 roll 0.63 - - 3570 - 2.55 0.106 834 -556.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.71
22966 144.1 4.1 1015 23030 done 0.67 0.08 0.080 3629 737.5 2.53 0.092 2266 566.0 176.6 49.97 0.907 2219 -5.5 0.164 - - - - - - 14.35 14.34 13.87
23246 119.4 10.2 1038 23257 roll 0.67 - - 3629 - 2.53 0.106 3660 551.0 176.6 - - 2219 - - - - - - - - 14.56 14.26 14.58
23402 101.6 11.5 1066 23413 done 0.67 - - 3637 - 2.55 0.091 2242 -556.1 176.6 - - 2219 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
23605 81.8 9.8 1074 23615 done 0.67 - - 3638 - - - 2242 - 176.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
23785 66.6 7.8 1080 23797 roll 0.67 - - 3637 - 2.60 0.106 3661 545.8 176.6 - - 2219 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.66
23892 58.3 6.8 1098 23903 done 0.67 - - 3639 - 2.55 0.094 2249 -553.7 176.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.49
24119 46.5 5.0 1110 24166 done 0.69 - - 3639 - - - 2251 - 226.8 37.20 0.783 2016 -5.4 0.060 - - - - - - 14.66 14.37 13.96
24367 29.8 6.9 1128 24378 done 0.69 - - 3636 - - - 2249 - 226.8 - - 2009 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
24548 20.0 4.3 1134 24592 roll 0.73 - - 3641 - 2.58 0.108 841 -545.7 293.2 30.83 0.176 1747 -8.5 0.181 - - - - - - 14.61 14.26 14.23
24829 7.5 4.4 1187 24869 done 0.76 - - 3641 - 2.47 0.092 2247 569.2 358.2 28.52 0.108 1480 -9.4 0.122 - - - - - - 14.45 14.32 14.31
24890 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24890 begin surface coast
24951 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24951 begin surface
SM 1.46 - - - - -10.26 9.85 0.041 92 9.3 0.65 0.099 1892 -11276.9 400.08 18.10 0.090 1309 72.3 -0.120 - - - - - -