NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 198 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.93 of 350.00 AH used of 24V (84.88% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 606.14 (beyond SM_CC=400)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 84 - - - 1875 - -107.1 -72.20 - 3378 - - - - - - - - 14.50 13.06 14.51
112 2.4 -3.8 2 134 roll -0.39 13.90 0.366 3247 227.6 2.58 0.090 3316 558.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.99 14.24 14.20
367 62.8 -13.5 51 375 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.094 1907 -556.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.39
581 92.1 -13.3 62 584 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
761 112.5 -10.9 68 768 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.103 3319 557.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.35 14.63
804 117.6 -11.5 75 812 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.091 1904 -559.3 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
1018 139.9 -10.3 86 1021 done -0.39 - - 3245 - - - 1904 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.66
1198 157.3 -9.7 92 1206 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.107 477 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.34 14.68
1226 160.3 -10.8 96 1234 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.090 1894 566.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
1425 180.0 -9.8 104 1428 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1605 198.9 -10.7 110 1608 done -0.39 - - 3243 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1785 218.6 -10.9 116 1789 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1965 238.7 -11.2 122 1968 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
2146 259.8 -11.7 127 2149 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.73
2445 293.7 -11.2 132 2453 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 3321 558.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.71
2489 298.5 -10.8 139 2496 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1888 -562.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
2823 333.8 -10.5 149 2826 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
3122 363.5 -9.9 154 3126 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3423 393.6 -10.1 159 3426 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3723 423.6 -9.9 164 3726 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
4022 452.5 -9.7 169 4026 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
4322 480.3 -9.2 174 4331 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.109 3324 551.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.37 14.73
4346 482.6 -9.2 177 4354 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1909 -559.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
4701 515.2 -9.3 191 4704 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
5000 542.9 -9.2 196 5003 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
5301 569.2 -8.7 201 5309 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.112 475 -555.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.72 14.35 14.73
5345 573.4 -9.6 208 5353 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1902 564.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.58
5680 601.3 -8.2 218 5688 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 3324 557.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
5718 604.2 -7.2 224 5725 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.097 1885 -557.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
6057 627.7 -6.9 235 6060 done -0.39 - - 3245 - - - 1884 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
6356 647.5 -6.6 240 6360 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
6657 668.2 -6.9 245 6660 done -0.39 - - 3246 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.75
6956 689.9 -7.3 250 6959 done -0.39 - - 3246 - - - 1885 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7257 713.4 -7.8 255 7260 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
7557 737.7 -8.2 260 7560 done -0.39 - - 3246 - - - 1885 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.74
7856 763.0 -8.5 265 7859 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8156 786.8 -7.9 270 8159 done -0.39 - - 3247 - - - 1884 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8457 811.1 -8.1 275 8466 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.110 3322 548.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.33 14.71
8496 814.2 -8.1 281 8503 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1904 -549.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.53
8834 840.0 -7.5 292 8838 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
9135 861.4 -7.1 297 9138 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
9434 882.0 -6.8 302 9437 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
9735 901.0 -6.2 307 9742 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 3322 543.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.72
9784 903.9 -5.7 315 9792 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.099 1889 -555.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.52
10113 921.5 -5.2 324 10121 roll -0.39 - - 3241 - 2.60 0.109 3320 550.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.73
10141 923.3 -6.9 328 10149 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1906 -554.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
10495 939.2 -4.7 341 10498 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10790 953.7 -4.8 346 10794 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11091 969.4 -5.3 351 11094 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
11390 986.6 -5.8 356 11393 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11445 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11445 begin apogee
11457 990.2 -5.9 357 11547 done -0.16 0.30 0.168 3340 313.3 - - 2266 - - 84.90 1.912 2940 -5.0 0.482 - - - - - - 14.28 13.93 13.24
11550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11550 begin climb
11556 992.7 - 358 11664 roll 0.39 0.52 0.112 3517 340.4 2.70 0.111 3640 508.9 107.1 88.18 1.863 2500 -5.0 0.499 - - - - - - 13.96 13.71 13.09
11709 985.5 9.3 385 11720 done 0.39 - - 3519 - 2.62 0.098 2252 -529.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.01 13.92 14.03
12076 958.3 7.6 400 12087 roll 0.39 - - 3523 - 2.60 0.113 823 -549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.16 14.47
12173 951.0 7.4 416 12184 done 0.39 - - 3518 - 2.55 0.097 2244 557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.35
12529 924.9 7.4 429 12540 roll 0.39 - - 3518 - 2.60 0.112 3661 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.28 14.60
12674 911.6 9.4 455 12686 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.097 2240 -550.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
13041 884.1 7.5 470 13052 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.113 841 -553.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.67
13093 879.8 9.8 478 13104 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.096 2245 561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.51
13425 857.0 7.0 487 13436 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.111 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.38 14.69
13660 837.5 8.6 531 13671 done 0.39 - - 3531 - 2.58 0.099 2236 -553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.52
13993 814.4 6.9 540 14004 done 0.39 - - 3528 - - - 2236 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14293 794.4 6.6 545 14303 done 0.40 - - 3528 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14593 774.2 6.8 550 14603 done 0.41 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.72 14.72
14893 754.1 6.7 555 14904 done 0.43 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
15193 734.5 6.5 560 15204 done 0.44 - - 3528 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
15493 716.1 6.1 565 15504 done 0.47 - - 3527 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15793 698.9 5.7 570 15804 roll 0.50 - - 3529 - 2.65 0.111 3661 536.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
15889 692.7 6.2 586 15901 done 0.52 0.10 0.151 3582 530.0 2.55 0.097 2252 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.38 14.55
16242 662.8 8.6 599 16252 done 0.52 - - 3582 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.71
16543 634.9 9.3 604 16554 roll 0.52 - - 3593 - 2.55 0.109 833 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
16643 625.5 9.7 621 16655 done 0.52 0.12 0.250 3566 -225.0 2.55 0.098 2257 558.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.25 14.40 14.49
16996 593.0 9.3 633 17007 roll 0.52 - - 3566 - 2.58 0.112 3663 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
17074 584.6 10.4 646 17085 done 0.52 - - 3572 - 2.55 0.097 2252 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
17441 549.4 9.3 662 17452 roll 0.52 - - 3572 - 2.60 0.112 3661 541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
17636 528.9 10.6 698 17647 done 0.52 - - 3581 - 2.55 0.094 2253 -552.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
18008 494.5 9.0 715 18018 done 0.52 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
18309 468.9 8.4 720 18320 roll 0.52 - - 3582 - 2.62 0.112 3664 539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.73
18365 463.9 8.6 729 18376 done 0.52 - - 3593 - 2.55 0.094 2238 -559.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
18693 438.2 7.9 737 18704 roll 0.52 - - 3602 - 2.53 0.111 840 -552.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
18818 428.4 7.6 759 18830 done 0.52 0.15 0.247 3568 -226.7 2.50 0.095 2247 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.38 14.45
19147 408.8 6.0 766 19158 roll 0.55 - - 3568 - 2.60 0.109 3663 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.72
19315 396.5 6.9 797 19327 done 0.55 - - 3571 - 2.55 0.097 2254 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.54
19658 374.6 6.6 807 19668 done 0.57 - - 3572 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
19953 354.9 6.6 812 19964 done 0.58 - - 3567 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.75
20253 334.4 6.8 817 20264 done 0.59 - - 3571 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.73
20553 313.7 6.9 822 20563 done 0.59 - - 3569 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
20853 292.0 7.3 827 20865 roll 0.59 - - 3571 - 2.60 0.110 3662 541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.73
20978 280.9 9.3 849 20989 done 0.59 - - 3582 - 2.55 0.093 2236 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
21301 255.4 7.8 856 21312 done 0.59 - - 3582 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21601 234.6 6.6 864 21611 done 0.60 - - 3582 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21780 222.2 7.1 870 21792 roll 0.60 - - 3582 - 2.53 0.112 842 -551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
21842 217.8 7.1 880 21853 done 0.60 - - 3582 - 2.50 0.094 2261 567.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
22050 204.7 6.2 888 22061 done 0.63 - - 3582 - - - 2261 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
22225 193.8 5.9 894 22235 done 0.65 - - 3583 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
22405 183.7 5.6 900 22416 done 0.69 0.08 0.167 3637 675.0 - - 2260 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.56 14.52
22585 170.3 7.8 906 22596 roll 0.69 - - 3637 - 2.58 0.110 3663 543.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.31 14.71
22692 161.9 8.9 924 22703 done 0.69 - - 3646 - 2.53 0.093 2259 -554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
22919 143.9 7.5 936 22929 done 0.69 - - 3646 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
23094 132.5 6.2 942 23105 roll 0.71 - - 3652 - 2.60 0.108 3662 541.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
23331 117.8 6.3 986 23342 done 0.73 - - 3656 - 2.55 0.091 2231 -561.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
23548 106.0 5.8 996 23559 roll 0.77 - - 3666 - 2.47 0.104 842 -562.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.72
23605 102.4 5.9 1005 23616 done 0.79 - - 3666 - 2.50 0.093 2252 564.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.49
23818 93.3 4.0 1014 23879 done 0.83 - - 3662 - - - 2252 - 180.3 53.83 0.848 2204 -5.5 0.113 - - - - - - 14.68 14.33 13.88
24057 74.8 9.2 1022 24068 roll 0.83 - - 3666 - 2.60 0.107 3664 543.1 180.3 - - 2203 - - - - - - - - 14.56 14.26 14.57
24173 63.8 9.0 1042 24184 done 0.83 - - 3676 - 2.55 0.093 2253 -553.3 180.3 - - 2204 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
24390 48.8 6.8 1052 24402 roll 0.84 - - 3687 - 2.55 0.105 826 -559.6 180.3 - - 2204 - - - - - - - - 14.61 14.29 14.62
24448 44.7 6.3 1061 24459 done 0.86 - - 3687 - 2.58 0.093 2266 558.1 180.3 - - 2205 - - - - - - - - 14.44 14.32 14.47
24660 32.7 5.8 1070 24671 roll 0.89 - - 3687 - 2.53 0.105 3662 551.8 180.3 - - 2205 - - - - - - - - 14.63 14.27 14.65
24857 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
24857 begin surface
SM 0.95 - - - - -10.26 10.10 0.032 82 8.1 3.30 0.093 1904 498.2 607.36 - - 465 - - - - - - - -