OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 194 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.68 of 150.00 AH used of 24V (71.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.74 of 100.00 AH used of 10V (80.26% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 479.07, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 81 VBD -0.51 - - 138 - - - 2613 - -170.3 -59.40 - 1811 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.8 10 163 roll -0.51 11.48 0.246 2882 239.0 1.77 0.071 3683 604.5 -170.3 -57.60 - 3465 -28.7 - - - - - - - 25.41 25.99 26.46
304 51.3 -19.4 41 309 done -0.47 - - 2882 - 1.62 0.024 2577 -682.7 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.27 -
497 82.4 -16.0 51 503 roll -0.44 - - 2882 - 2.00 0.028 1202 -687.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.30 -
685 108.6 -13.4 60 691 done -0.43 - - 2882 - 2.17 0.043 2602 645.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.22 -
885 133.9 -11.7 70 887 done -0.42 0.12 0.151 2919 308.3 - - 2603 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.30 - -
1064 147.0 -6.3 79 1065 done -0.44 - - 2919 - - - 2603 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1244 158.5 -6.6 88 1245 done -0.46 - - 2920 - - - 2602 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1424 171.3 -7.5 97 1430 roll -0.48 - - 2920 - 2.08 0.030 1213 -667.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.41 -
1469 175.2 -8.2 99 1475 done -0.50 - - 2920 - 2.12 0.039 2604 656.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
1675 193.8 -9.1 109 1681 roll -0.53 0.12 0.088 2843 -641.7 2.05 0.025 1195 -687.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.58 26.48 -
1728 199.4 -10.6 111 1734 done -0.54 0.12 0.157 2879 300.0 2.17 0.041 2610 652.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
1922 221.3 -10.1 121 1927 roll -0.54 - - 2879 - 2.08 0.026 1196 -679.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.48 -
2005 228.9 -9.1 125 2010 done -0.55 - - 2879 - 2.15 0.039 2602 654.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.37 -
2210 246.3 -8.4 135 2216 roll -0.55 - - 2879 - 1.70 0.050 3696 643.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.34 -
2234 248.4 -8.3 136 2239 done -0.56 - - 2879 - 1.60 0.025 2552 -715.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.59 -
2439 266.3 -9.3 146 2445 roll -0.57 - - 2879 - 1.90 0.026 1229 -696.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.50 -
2532 274.5 -9.6 150 2537 done -0.59 - - 2879 - 2.10 0.040 2599 652.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.37 -
2845 308.0 -10.4 166 2850 roll -0.59 - - 2879 - 2.00 0.025 1234 -682.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.51 -
2892 312.3 -10.1 168 2898 done -0.61 - - 2879 - 2.10 0.040 2601 651.0 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.37 -
3211 338.5 -7.4 184 3216 roll -0.62 - - 2879 - 2.00 0.025 1239 -681.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.51 -
3289 343.0 -7.3 187 3296 done -0.63 - - 2879 - 2.10 0.040 2606 651.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.37 -
3595 363.7 -6.2 203 3601 roll -0.65 0.12 0.093 2805 -616.7 2.00 0.025 1238 -684.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.59 25.18 -
3659 370.1 -9.2 206 3665 done -0.65 0.12 0.163 2840 291.7 2.12 0.041 2609 646.7 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.13 26.36 -
3983 403.3 -11.0 222 3989 roll -0.64 - - 2840 - 2.00 0.025 1236 -686.5 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.51 -
4027 408.2 -11.1 224 4033 done -0.64 - - 2840 - 2.10 0.041 2601 650.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.35 -
4351 446.1 -11.4 240 4356 roll -0.64 - - 2840 - 2.00 0.025 1240 -680.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.50 -
4373 448.8 -11.5 241 4379 done -0.64 - - 2840 - 2.12 0.041 2612 647.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.35 -
4697 487.0 -12.1 257 4702 roll -0.64 - - 2840 - 2.03 0.025 1236 -677.8 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.50 -
4736 489.9 -12.1 258 4742 done -0.64 - - 2841 - 2.10 0.041 2598 648.6 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.34 -
5040 528.6 -12.2 274 5041 done -0.64 - - 2840 - - - 2598 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
5341 564.1 -11.4 289 5347 roll -0.64 - - 2840 - 1.98 0.025 1240 -685.9 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.50 -
5385 569.1 -11.4 291 5391 done -0.64 - - 2840 - 2.12 0.041 2608 645.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.34 -
5708 601.1 -9.3 307 5713 roll -0.64 - - 2840 - 2.00 0.025 1229 -689.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.49 -
5742 604.1 -9.2 308 5747 done -0.64 - - 2840 - 2.15 0.041 2610 642.3 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.32 -
6077 631.1 -7.7 319 6082 roll -0.64 - - 2840 - 1.70 0.054 3691 635.9 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.25 -
6124 633.6 -7.5 320 6129 done -0.64 - - 2840 - 1.55 0.030 2627 -686.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.55 -
6444 658.9 -8.1 331 6449 roll -0.64 - - 2840 - 2.08 0.026 1205 -683.7 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.48 -
6511 664.5 -8.6 333 6517 done -0.65 - - 2840 - 2.17 0.041 2605 645.2 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.30 -
6841 696.5 -9.9 344 6846 roll -0.65 - - 2840 - 2.08 0.026 1202 -674.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.47 -
6878 700.2 -10.1 345 6883 done -0.65 - - 2840 - 2.20 0.042 2613 641.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.28 -
7208 733.3 -9.6 356 7214 roll -0.65 - - 2840 - 2.10 0.026 1197 -674.3 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.46 -
7261 736.6 -9.5 357 7266 done -0.66 - - 2840 - 2.20 0.041 2613 643.6 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.28 -
7575 763.2 -7.6 368 7577 done -0.67 - - 2840 - - - 2611 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7875 787.0 -8.4 378 7880 roll -0.67 - - 2840 - 2.10 0.026 1196 -673.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.46 -
7962 792.7 -8.7 380 7969 done -0.68 - - 2840 - 2.20 0.041 2611 643.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.27 -
8269 823.2 -9.4 391 8275 roll -0.69 - - 2840 - 2.08 0.026 1207 -675.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.46 -
8342 829.4 -9.6 393 8347 done -0.70 - - 2840 - 2.17 0.041 2607 645.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.26 -
8667 861.7 -9.8 404 8669 done -0.70 - - 2840 - - - 2607 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8965 890.6 -9.2 414 8970 roll -0.71 - - 2840 - 2.08 0.027 1197 -677.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.44 -
9029 897.3 -9.8 416 9034 done -0.72 - - 2840 - 2.20 0.041 2603 639.1 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.24 -
9364 925.6 -8.4 427 9369 roll -0.73 - - 2840 - 2.08 0.026 1200 -674.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.44 -
9401 928.5 -8.3 428 9406 done -0.74 - - 2840 - 2.20 0.041 2610 640.9 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
9732 954.7 -8.3 439 9737 roll -0.75 - - 2840 - 2.10 0.027 1201 -671.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.43 -
9810 959.6 -8.0 441 9816 done -0.76 0.12 0.098 2783 -475.0 2.20 0.041 2609 640.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - 26.20 26.22 -
10097 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10098 begin apogee
10104 992.0 -10.7 451 10252 done -0.15 0.65 0.121 2999 332.3 - - 2115 - - 140.65 1.493 2769 -4.6 0.334 - - - - - - 25.67 - 23.51
10253 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10253 begin climb
10255 997.3 - 456 10425 roll 0.51 0.57 0.049 3227 400.0 2.35 0.034 751 -580.4 170.3 157.65 1.441 2072 -4.4 0.331 - - - - - - 24.72 23.71 22.65
10467 981.6 11.2 463 10474 done 0.47 - - 3227 - 2.28 0.035 2116 598.7 170.3 - - 2068 - - - - - - - - - 24.41 -
10798 938.4 13.4 474 10804 roll 0.43 0.12 0.164 3188 -325.0 2.28 0.049 3531 620.6 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.66 25.72 -
10833 933.8 13.3 475 10839 done 0.40 - - 3197 - 2.17 0.028 2126 -647.5 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.95 -
11168 895.2 11.6 486 11174 roll 0.38 - - 3199 - 2.12 0.034 725 -660.8 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.12 -
11266 885.7 10.2 489 11273 done 0.37 0.10 0.155 3172 -270.0 2.17 0.036 2129 647.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.97 26.13 -
11597 861.7 6.8 500 11655 roll 0.38 - - 3172 - 2.38 0.050 3531 589.1 227.0 48.55 1.394 1843 -4.5 0.299 - - - - - - - 25.25 24.21
11699 854.5 7.5 503 11737 done 0.39 - - 3175 - 2.20 0.028 2115 -643.6 261.1 31.15 1.346 1703 -4.5 0.308 - - - - - - - 25.68 24.10
12050 822.9 9.1 515 12055 roll 0.39 - - 3175 - 2.10 0.035 726 -661.4 261.1 - - 1696 - - - - - - - - - 26.03 -
12144 815.2 8.3 518 12162 done 0.40 - - 3175 - 2.17 0.035 2124 644.2 271.8 9.77 1.201 1659 -3.8 0.278 - - - - - - - 26.08 24.72
12476 783.5 9.9 529 12477 done 0.41 - - 3175 - - - 2124 - 271.8 - - 1656 - - - - - - - - - - -
12775 754.0 9.8 539 12780 roll 0.42 - - 3175 - 2.20 0.050 3528 638.2 271.8 - - 1655 - - - - - - - - - 26.15 -
12798 754.0 9.8 539 12804 done 0.43 - - 3175 - 2.12 0.028 2111 -668.4 271.8 - - 1656 - - - - - - - - - 26.34 -
13113 719.7 10.0 550 13118 roll 0.43 - - 3175 - 2.05 0.035 737 -670.2 271.8 - - 1655 - - - - - - - - - 26.30 -
13201 713.6 9.8 552 13208 done 0.45 - - 3175 - 2.12 0.035 2123 653.8 271.8 - - 1654 - - - - - - - - - 26.28 -
13506 680.6 10.2 563 13511 roll 0.46 - - 3175 - 2.22 0.050 3531 634.2 271.8 - - 1654 - - - - - - - - - 26.20 -
13543 676.7 10.5 564 13548 done 0.47 - - 3175 - 2.12 0.028 2113 -668.9 271.8 - - 1654 - - - - - - - - - 26.42 -
13874 645.4 8.5 575 13883 roll 0.48 - - 3175 - 2.08 0.033 738 -661.1 276.7 5.03 0.929 1640 -2.8 0.209 - - - - - - - 26.37 24.87
13978 638.5 7.3 578 14021 done 0.51 0.12 0.091 3250 625.0 2.12 0.034 2125 654.2 317.8 37.10 1.242 1473 -4.5 0.250 - - - - - - 26.27 26.29 24.53
14329 587.2 15.3 591 14335 roll 0.49 0.12 0.157 3208 -350.0 2.22 0.047 3531 633.3 317.8 - - 1468 - - - - - - - - 25.97 25.97 -
14357 583.6 15.3 592 14363 done 0.47 - - 3213 - 2.15 0.028 2119 -656.7 317.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.16 -
14676 543.3 12.5 608 14681 roll 0.47 - - 3213 - 2.10 0.035 718 -667.1 317.8 - - 1468 - - - - - - - - - 26.20 -
14795 531.3 11.4 613 14802 done 0.48 - - 3213 - 2.15 0.034 2119 651.6 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - 26.20 -
15099 492.8 12.0 629 15100 done 0.48 - - 3213 - - - 2120 - 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - - -
15400 457.0 11.7 644 15402 done 0.48 - - 3213 - - - 2120 - 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - - -
15700 421.5 11.7 659 15702 done 0.48 - - 3213 - - - 2120 - 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - - -
16000 386.2 11.7 674 16001 done 0.48 - - 3213 - - - 2120 - 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - - -
16301 349.6 12.3 689 16307 roll 0.48 - - 3213 - 2.10 0.034 726 -663.8 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - 26.34 -
16335 346.5 12.1 690 16340 done 0.48 - - 3213 - 2.12 0.034 2119 657.1 317.8 - - 1466 - - - - - - - - - 26.31 -
16648 308.2 11.5 706 16653 roll 0.48 - - 3213 - 2.22 0.049 3531 636.0 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - 26.20 -
16711 300.5 12.1 709 16716 done 0.48 - - 3213 - 2.12 0.027 2103 -673.6 317.8 - - 1467 - - - - - - - - - 26.46 -
17035 272.0 8.5 725 17045 roll 0.49 - - 3213 - 2.03 0.032 736 -673.4 322.3 4.57 0.711 1455 -2.6 0.109 - - - - - - - 26.41 24.96
17142 262.2 9.5 730 17147 done 0.51 - - 3213 - 2.10 0.032 2128 662.9 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.32 -
17461 228.1 9.8 746 17466 roll 0.52 - - 3213 - 2.12 0.031 720 -664.2 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.35 -
17493 226.2 9.1 747 17498 done 0.53 - - 3213 - 2.12 0.033 2120 660.4 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.32 -
17687 209.3 8.9 757 17692 roll 0.55 - - 3213 - 2.20 0.048 3525 638.6 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.20 -
17764 202.1 10.9 760 17771 done 0.56 - - 3213 - 2.08 0.025 2128 -671.6 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.48 -
17950 180.1 10.7 770 17955 roll 0.58 - - 3213 - 2.10 0.032 719 -671.0 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.34 -
17977 177.9 10.1 771 17984 done 0.60 - - 3213 - 2.12 0.033 2122 661.8 322.3 - - 1454 - - - - - - - - - 26.32 -
18178 162.9 6.8 781 18231 roll 0.64 0.12 0.090 3291 650.0 2.28 0.045 3534 619.3 377.5 46.65 0.877 1228 -4.8 0.097 - - - - - - 26.55 25.71 24.87
18289 149.3 14.3 786 18295 done 0.62 0.15 0.146 3252 -260.0 2.17 0.026 2110 -656.2 377.5 - - 1227 - - - - - - - - 25.61 25.91 -
18483 125.3 11.8 796 18488 roll 0.62 - - 3253 - 2.10 0.033 720 -661.9 377.5 - - 1225 - - - - - - - - - 26.03 -
18530 120.4 11.5 798 18535 done 0.63 - - 3253 - 2.15 0.032 2124 653.0 377.5 - - 1226 - - - - - - - - - 26.04 -
18728 98.3 10.9 808 18733 roll 0.65 - - 3253 - 2.22 0.047 3532 634.2 377.5 - - 1226 - - - - - - - - - 26.04 -
18781 93.2 11.2 810 18787 done 0.66 - - 3253 - 2.12 0.025 2106 -672.6 377.5 - - 1226 - - - - - - - - - 26.28 -
18975 70.3 11.1 820 18980 roll 0.68 - - 3253 - 2.03 0.032 733 -676.4 377.5 - - 1225 - - - - - - - - - 26.23 -
19039 64.4 9.5 823 19045 done 0.71 - - 3253 - 2.08 0.031 2124 668.8 377.5 - - 1225 - - - - - - - - - 26.24 -
19244 50.6 5.3 833 19334 roll 0.78 0.12 0.091 3335 683.3 2.15 0.030 736 -645.6 477.5 81.78 0.774 821 -4.9 0.035 - - - - - - 26.46 25.45 24.67
19370 40.1 9.3 844 19376 done 0.78 0.12 0.124 3295 -333.3 2.15 0.032 2119 643.3 477.5 - - 821 - - - - - - - - 25.53 25.64 -
19564 26.3 9.8 863 19570 roll 0.87 0.12 0.106 3353 483.3 2.10 0.028 719 -666.7 477.5 - - 818 - - - - - - - - 26.03 26.01 -
19645 16.2 12.1 877 19652 done 0.97 - - 3352 - 2.15 0.031 2129 655.8 477.5 - - 818 - - - - - - - - - 26.04 -
19762 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19762 begin surface coast
19784 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19785 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.06 8.52 0.054 139 -377.1 0.75 0.057 2606 636.0 479.07 - - 816 - - - - - - - -