SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 191 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.43 of 150.00 AH used of 24V (86.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.00 of 100.00 AH used of 10V (83.00% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.010 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s • bottom range 8.2 m at 450.6 m, depth 459 m (1000 m grid)
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 71 VBD -1.05 - - 82 - - - 1924 - -170.3 -44.50 - 2705 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -3.6 7 118 roll -1.05 11.35 0.263 2674 228.4 2.50 0.101 493 -572.4 -170.3 -22.83 - 3561 -37.5 - - - - - - - - - -
133 10.6 -16.2 16 141 done -0.84 0.28 0.202 2739 232.1 2.62 0.103 1925 546.6 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
216 24.5 -16.6 29 224 roll -0.71 0.20 0.207 2787 240.0 2.55 0.094 493 -561.6 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
490 58.7 -11.5 75 497 done -0.68 0.08 0.235 2792 62.5 2.58 0.108 1917 551.9 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
605 72.7 -13.2 94 612 roll -0.68 - - 2792 - 2.53 0.097 492 -563.2 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
674 81.1 -11.0 105 680 done -0.68 0.08 0.238 2796 50.0 2.58 0.108 1922 554.3 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
788 91.0 -8.8 124 795 roll -0.68 - - 2786 - 2.45 0.099 3341 579.2 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
921 103.0 -8.2 146 928 done -0.71 - - 2786 - 2.50 0.098 1926 -566.0 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
1037 113.3 -9.7 165 1042 roll -0.71 - - 2786 - 2.50 0.103 475 -580.4 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1097 119.8 -10.8 175 1106 done -0.71 - - 2776 - 2.53 0.093 1923 572.3 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
1216 133.8 -12.1 194 1223 roll -0.71 - - 2765 - 2.45 0.100 3346 580.8 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1296 143.4 -11.9 207 1303 done -0.71 0.10 0.174 2787 220.0 2.47 0.098 1919 -577.7 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1410 155.8 -10.8 226 1416 done -0.71 - - 2787 - - - 1919 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1524 168.0 -10.5 245 1528 done -0.71 - - 2787 - - - 1919 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1636 180.2 -10.2 264 1643 roll -0.71 - - 2786 - 2.50 0.101 481 -575.2 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1681 185.3 -11.7 271 1687 done -0.71 - - 2778 - 2.47 0.088 1922 583.4 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
1794 198.8 -12.7 290 1802 roll -0.71 - - 2767 - 2.47 0.103 3350 578.1 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1877 209.0 -12.5 304 1885 done -0.71 0.05 0.160 2782 300.0 2.53 0.099 1914 -567.6 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
1994 222.5 -12.7 323 1998 done -0.71 - - 2782 - - - 1914 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2105 235.9 -12.2 342 2112 done -0.71 - - 2782 - - - 1914 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2219 249.2 -11.9 361 2224 done -0.71 - - 2782 - - - 1914 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2331 262.1 -11.8 380 2338 done -0.71 - - 2782 - - - 1914 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2445 275.3 -11.6 399 2449 done -0.71 - - 2782 - - - 1914 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2558 288.4 -11.7 418 2565 roll -0.71 - - 2774 - 2.53 0.106 3343 564.8 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2602 293.7 -11.7 425 2608 done -0.71 0.05 0.197 2783 180.0 2.47 0.103 1919 -576.5 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2716 306.8 -11.8 444 2723 done -0.71 - - 2783 - - - 1919 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2833 319.2 -10.7 463 2838 done -0.71 - - 2784 - - - 1920 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2947 331.2 -10.0 482 2954 done -0.71 - - 2784 - - - 1919 - -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3062 342.9 -10.2 501 3067 done -0.71 - - 2784 - - - 1920 - -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3173 354.7 -10.3 520 3180 done -0.71 - - 2784 - - - 1919 - -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3288 366.3 -10.2 539 3294 roll -0.71 - - 2775 - 2.50 0.109 3343 569.6 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3385 376.6 -10.4 555 3391 done -0.71 0.03 0.249 2784 300.0 2.53 0.109 1916 -564.0 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3497 389.3 -11.0 574 3504 done -0.71 - - 2784 - - - 1916 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3614 401.6 -11.0 593 3619 roll -0.71 - - 2776 - 2.55 0.119 3338 557.6 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3663 407.0 -10.8 601 3669 done -0.73 - - 2776 - 2.53 0.112 1918 -561.3 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3775 419.1 -10.7 620 3781 done -0.73 - - 2776 - - - 1918 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3889 430.8 -10.4 639 3894 done -0.73 - - 2776 - - - 1918 - -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
4000 443.4 -11.8 658 4006 done -0.73 - - 2776 - - - 1918 - -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
4060 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
4061 begin apogee
4065 450.6 11.9 668 4207 done -0.25 0.52 0.167 2933 301.9 - - 1756 - - 136.07 0.883 2864 -5.2 0.272 - - - - - - - - -
4207 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4208 begin climb
4209 458.0 - 693 4355 done 1.05 1.30 0.109 3349 320.0 - - 1756 - 170.3 138.05 0.851 2169 -5.0 0.279 - - - - - - - - -
4463 435.9 11.8 737 4469 done 0.97 0.05 0.190 3339 -200.0 - - 1756 - 170.3 - - 2164 - - - - - - - - - - -
4575 424.3 11.4 756 4583 roll 0.91 0.10 0.190 3326 -130.0 2.38 0.054 336 -596.6 170.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
4644 416.4 12.1 767 4651 done 0.84 0.12 0.157 3293 -275.0 2.30 0.038 1765 621.3 170.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
4759 404.8 9.5 786 4777 done 0.86 - - 3293 - - - 1765 - 183.7 11.62 0.768 2115 -4.1 0.224 - - - - - - - - -
4885 393.2 8.1 807 4932 roll 0.91 0.05 0.156 3329 720.0 2.47 0.086 3180 572.9 231.0 40.62 0.823 1924 -4.7 0.232 - - - - - - - - -
4970 384.2 12.0 821 4977 done 0.87 0.15 0.171 3301 -186.7 2.47 0.081 1754 -577.3 231.0 - - 1920 - - - - - - - - - - -
5085 372.0 10.1 840 5092 roll 0.87 - - 3311 - 2.35 0.059 340 -601.7 231.0 - - 1918 - - - - - - - - - - -
5129 367.3 11.2 847 5135 done 0.87 - - 3311 - 2.28 0.038 1759 622.4 231.0 - - 1917 - - - - - - - - - - -
5243 355.3 10.5 866 5250 roll 0.87 - - 3312 - 2.42 0.083 3179 586.8 231.0 - - 1916 - - - - - - - - - - -
5275 352.1 9.6 871 5293 done 0.88 0.08 0.196 3305 -87.5 2.42 0.081 1751 -590.1 241.4 10.25 0.741 1878 -3.7 0.182 - - - - - - - - -
5399 339.8 9.4 892 5422 roll 0.90 - - 3315 - 2.40 0.060 335 -590.0 256.9 14.77 0.769 1814 -4.3 0.197 - - - - - - - - -
5458 333.8 10.4 902 5466 done 0.90 - - 3315 - 2.33 0.037 1756 609.9 256.9 - - 1811 - - - - - - - - - - -
5574 322.5 10.3 921 5578 done 0.90 - - 3315 - - - 1756 - 256.9 - - 1810 - - - - - - - - - - -
5685 311.3 9.7 940 5697 roll 0.91 - - 3315 - 2.38 0.080 3181 598.7 264.6 7.45 0.689 1785 -3.4 0.156 - - - - - - - - -
5729 306.8 10.3 947 5734 done 0.91 - - 3324 - 2.40 0.077 1758 -592.9 264.6 - - 1783 - - - - - - - - - - -
5841 294.6 11.5 966 5848 roll 0.91 - - 3336 - 2.33 0.058 338 -609.4 264.6 - - 1783 - - - - - - - - - - -
5903 287.5 11.8 976 5911 done 0.88 0.08 0.137 3310 -325.0 2.30 0.037 1764 620.0 264.6 - - 1782 - - - - - - - - - - -
6018 275.6 10.3 995 6023 done 0.88 - - 3310 - - - 1764 - 264.6 - - 1782 - - - - - - - - - - -
6129 264.4 9.8 1014 6141 done 0.89 - - 3310 - - - 1764 - 270.9 6.80 0.665 1760 -3.2 0.133 - - - - - - - - -
6247 252.2 11.1 1034 6254 done 0.89 - - 3310 - - - 1764 - 270.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
6362 240.2 11.2 1053 6366 done 0.91 - - 3310 - - - 1765 - 270.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
6472 227.3 12.3 1072 6479 done 0.91 - - 3310 - - - 1764 - 270.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
6586 213.9 12.0 1091 6591 done 0.93 - - 3310 - - - 1764 - 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
6698 200.2 11.6 1110 6704 done 0.95 - - 3310 - - - 1764 - 270.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
6812 187.8 10.9 1129 6817 done 0.98 0.08 0.119 3357 587.5 - - 1764 - 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
6924 174.1 13.6 1148 6931 done 0.95 0.12 0.155 3323 -283.3 - - 1765 - 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
7039 161.2 11.7 1167 7044 done 0.95 - - 3323 - - - 1765 - 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
7149 148.2 11.2 1186 7157 roll 0.95 - - 3333 - 2.33 0.054 332 -615.0 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
7183 144.5 11.5 1191 7188 done 0.95 - - 3333 - 2.25 0.040 1761 635.1 270.9 - - 1755 - - - - - - - - - - -
7294 132.8 10.3 1210 7301 done 0.95 - - 3333 - - - 1761 - 270.9 - - 1756 - - - - - - - - - - -
7409 120.7 11.4 1229 7413 done 0.95 - - 3332 - - - 1761 - 270.9 - - 1755 - - - - - - - - - - -
7520 108.0 12.0 1248 7527 roll 0.95 - - 3342 - 2.33 0.055 338 -610.7 270.9 - - 1755 - - - - - - - - - - -
7557 103.1 13.5 1254 7565 done 0.92 0.08 0.139 3316 -325.0 2.28 0.041 1758 622.8 270.9 - - 1754 - - - - - - - - - - -
7673 88.6 11.9 1273 7678 done 0.92 - - 3317 - - - 1757 - 270.9 - - 1754 - - - - - - - - - - -
7784 75.4 11.7 1292 7791 done 0.92 - - 3317 - - - 1758 - 270.9 - - 1754 - - - - - - - - - - -
7898 63.9 10.0 1311 7903 done 0.92 - - 3317 - - - 1757 - 272.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
8010 51.0 9.9 1330 8018 done 0.96 - - 3317 - - - 1758 - 274.4 3.53 0.378 1746 -2.3 0.032 - - - - - - - - -
8127 42.6 8.8 1349 8162 roll 1.04 0.10 0.099 3392 750.0 2.35 0.054 338 -604.3 305.1 28.02 0.652 1618 -4.6 0.031 - - - - - - - - -
8229 29.7 12.5 1366 8236 done 0.99 0.15 0.138 3344 -320.0 2.30 0.039 1767 621.3 305.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
8312 22.5 9.0 1379 8331 done 1.02 - - 3344 - - - 1767 - 330.3 12.70 0.568 1514 -7.9 0.032 - - - - - - - - -
8407 12.3 12.6 1394 8414 roll 1.02 - - 3354 - 2.35 0.057 344 -605.5 330.3 - - 1510 - - - - - - - - - - -
8488 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
8488 begin surface coast
8496 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
8496 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.09 8.75 0.047 90 -373.0 - - 1924 - 333.85 - - 1503 - - - - - - - -