SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 189 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.24 of 350.00 AH used of 24V (77.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.4 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 37 VBD -0.52 - - 138 - - - 1506 - -107.1 -11.85 - 1801 - - - - - - - - - - -
40 2.1 - 1 133 roll -0.52 11.15 0.347 2719 231.5 1.62 0.123 2408 556.8 -107.1 -76.22 - 3428 -21.3 - - - - - - - 14.39 14.49 14.78
348 20.6 -7.1 31 355 done -0.52 - - 2716 - 1.65 0.119 1529 -532.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.42 -
654 39.3 -3.9 62 655 done -0.52 - - 2716 - - - 1529 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
954 55.4 -6.0 92 960 roll -0.51 - - 2715 - 1.60 0.099 2401 545.0 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.50 -
1028 59.3 -5.2 99 1033 done -0.51 - - 2715 - 1.65 0.118 1523 -532.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.50 -
1341 84.0 -8.4 130 1342 done -0.51 - - 2715 - - - 1522 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
1641 105.1 -6.3 160 1646 roll -0.51 - - 2715 - 1.62 0.097 2409 547.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.52 -
1770 113.4 -6.9 172 1776 done -0.52 - - 2715 - 1.65 0.117 1524 -536.4 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.46 -
2076 131.3 -4.9 203 2081 roll -0.52 - - 2715 - 1.60 0.101 2408 552.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.55 -
2134 133.4 -4.1 208 2141 done -0.53 - - 2715 - 1.62 0.119 1536 -538.3 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.52 -
2440 144.8 -4.0 239 2441 done -0.53 - - 2715 - - - 1537 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
2739 161.1 -6.4 269 2745 roll -0.53 - - 2715 - 1.60 0.103 2405 542.5 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.53 -
2849 168.1 -7.1 279 2855 done -0.55 - - 2715 - 1.60 0.119 1535 -543.8 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.42 -
3155 190.2 -6.5 310 3160 roll -0.59 - - 2715 - 1.70 0.139 639 -527.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.45 -
3192 192.3 -6.3 313 3199 done -0.62 - - 2715 - 1.60 0.083 1555 572.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.61 -
3499 207.4 -4.1 344 3506 done -0.66 0.12 0.135 2654 -508.3 - - 1556 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - 14.71 - -
3808 221.4 -4.6 375 3814 roll -0.63 0.12 0.230 2693 325.0 1.75 0.136 636 -525.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - 14.48 14.43 -
3927 226.7 -4.6 386 3934 done -0.62 - - 2689 - 1.55 0.083 1540 583.2 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.61 -
4233 245.2 -6.9 417 4239 roll -0.62 - - 2688 - 1.55 0.106 2401 555.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.54 -
4358 254.6 -7.6 426 4364 done -0.62 - - 2688 - 1.58 0.121 1550 -538.6 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.53 -
4693 283.0 -8.8 437 4694 done -0.62 - - 2688 - - - 1550 - -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4992 307.9 -8.0 447 4993 done -0.62 - - 2688 - - - 1549 - -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - - -
5292 327.0 -5.6 457 5293 done -0.62 - - 2688 - - - 1550 - -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5592 341.4 -4.6 467 5593 done -0.62 - - 2687 - - - 1553 - -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5892 356.5 -5.2 477 5898 roll -0.62 - - 2688 - 1.52 0.106 2402 558.6 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.59 -
5956 359.9 -5.3 479 5962 done -0.62 - - 2688 - 1.58 0.120 1552 -538.0 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.56 -
6291 380.3 -6.3 490 6292 done -0.62 - - 2688 - - - 1552 - -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - - -
6590 398.9 -6.1 500 6595 roll -0.62 - - 2688 - 1.55 0.106 2404 549.7 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.59 -
6718 405.7 -5.5 504 6723 done -0.62 - - 2688 - 1.58 0.122 1550 -540.5 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.54 -
7047 423.7 -5.4 515 7048 done -0.62 - - 2688 - - - 1550 - -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - - -
7346 441.5 -6.1 525 7347 done -0.62 - - 2688 - - - 1550 - -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - - -
7645 460.1 -6.3 535 7650 roll -0.62 - - 2688 - 1.52 0.109 2398 557.9 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.59 -
7717 464.2 -6.5 537 7723 done -0.62 - - 2688 - 1.60 0.121 1559 -524.4 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.52 -
8041 487.9 -7.3 548 8042 done -0.62 - - 2688 - - - 1559 - -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - - -
8341 509.5 -7.1 558 8346 roll -0.62 - - 2688 - 1.75 0.144 632 -529.7 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.49 -
8480 518.8 -7.6 562 8485 done -0.62 - - 2687 - 1.60 0.090 1550 573.8 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.62 -
8798 540.6 -6.0 573 8800 done -0.62 - - 2687 - - - 1550 - -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9098 558.1 -5.6 583 9100 done -0.62 - - 2687 - - - 1550 - -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9397 575.3 -5.6 593 9403 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.112 2400 548.4 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.55 -
9481 578.6 -5.4 595 9487 done -0.62 - - 2687 - 1.58 0.124 1551 -537.3 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.52 -
9796 596.7 -5.4 606 9797 done -0.62 - - 2687 - - - 1551 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10095 612.8 -5.4 616 10096 done -0.62 - - 2687 - - - 1551 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10395 629.8 -5.6 626 10396 done -0.62 - - 2687 - - - 1551 - -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10695 647.4 -5.9 636 10700 roll -0.62 - - 2683 - 1.75 0.142 636 -522.9 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.47 -
10776 651.4 -6.2 638 10781 done -0.62 - - 2688 - 1.62 0.090 1556 567.9 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.61 -
11090 670.8 -5.7 649 11095 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.115 2402 545.8 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.52 -
11189 676.1 -5.6 652 11195 done -0.63 - - 2687 - 1.58 0.125 1558 -534.2 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.51 -
11520 694.6 -5.4 663 11521 done -0.64 - - 2687 - - - 1558 - -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11818 711.9 -5.9 673 11823 roll -0.68 - - 2687 - 1.77 0.151 632 -523.2 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.45 -
11851 713.7 -5.9 674 11857 done -0.71 - - 2687 - 1.67 0.094 1548 548.5 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.57 -
12188 732.2 -5.5 685 12194 roll -0.75 0.12 0.146 2627 -500.0 1.55 0.112 2403 551.6 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - 14.69 14.53 -
12366 742.1 -6.6 690 12373 done -0.75 - - 2627 - 1.58 0.125 1562 -532.3 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.48 -
12673 764.6 -7.1 701 12679 roll -0.71 0.12 0.249 2663 300.0 1.80 0.144 631 -517.2 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - 14.39 14.45 -
12741 769.0 -6.8 703 12746 done -0.68 - - 2661 - 1.67 0.090 1572 563.5 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.61 -
13070 788.7 -5.8 714 13072 done -0.68 - - 2662 - - - 1572 - -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - - -
13369 807.7 -6.5 724 13376 roll -0.68 - - 2662 - 1.83 0.139 622 -519.1 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.42 -
13467 814.7 -7.3 727 13472 done -0.67 - - 2661 - 1.70 0.098 1572 558.8 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - 14.57 -
13796 837.2 -6.7 738 13801 roll -0.67 - - 2662 - 1.52 0.109 2405 548.0 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - 14.51 -
13914 843.3 -6.5 741 13920 done -0.67 - - 2662 - 1.55 0.119 1570 -538.7 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.48 -
14219 864.5 -6.2 752 14220 done -0.67 - - 2661 - - - 1570 - -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - - -
14518 881.6 -5.3 762 14520 done -0.67 - - 2661 - - - 1570 - -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - - -
14819 897.5 -5.4 772 14820 done -0.67 - - 2661 - - - 1570 - -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - - -
15118 914.2 -5.8 782 15119 done -0.67 - - 2662 - - - 1570 - -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - - -
15418 933.4 -6.7 792 15420 done -0.67 - - 2661 - - - 1569 - -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - - -
15719 955.4 -7.6 802 15720 done -0.67 - - 2662 - - - 1569 - -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - - -
16018 978.1 -7.5 812 16024 roll -0.67 - - 2662 - 1.77 0.138 635 -527.7 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - - 14.43 -
16087 983.0 -7.7 814 16092 done -0.67 - - 2661 - 1.73 0.091 1576 543.9 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - - 14.52 -
16203 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16203 begin apogee
16208 992.4 -7.5 818 16313 roll -0.19 0.55 0.201 2822 292.7 - - 1702 - - 96.80 1.885 2983 -4.2 0.407 - - - - - - 14.42 - 13.45
16316 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16316 begin climb
16318 996.4 - 821 16433 done 0.52 0.70 0.125 3052 328.6 - - 1702 - 107.1 106.30 1.845 2547 -4.1 0.409 - - - - - - 14.18 - 13.35
16749 988.0 4.5 836 16787 roll 0.51 - - 3052 - 1.70 0.114 2583 518.2 141.2 33.83 1.802 2409 -4.1 0.413 - - - - - - - 14.32 13.65
16969 975.2 6.4 843 16975 done 0.48 - - 3059 - 1.65 0.124 1705 -532.1 141.2 - - 2396 - - - - - - - - - 14.40 -
17294 953.3 6.8 854 17295 done 0.44 - - 3059 - - - 1705 - 141.2 - - 2395 - - - - - - - - - - -
17593 933.2 6.5 864 17599 roll 0.41 0.12 0.287 3026 -275.0 1.62 0.116 2582 541.4 141.2 - - 2394 - - - - - - - - 14.33 14.50 -
17736 926.0 5.8 868 17741 done 0.40 - - 3031 - 1.65 0.125 1703 -532.7 141.2 - - 2393 - - - - - - - - - 14.47 -
18052 909.7 4.5 879 18092 roll 0.41 - - 3031 - 1.67 0.119 2577 523.4 176.5 33.60 1.777 2264 -3.8 0.362 - - - - - - - 14.47 13.81
18171 903.5 5.1 883 18200 done 0.41 - - 3038 - 1.65 0.124 1710 -525.5 195.3 20.65 1.724 2185 -3.8 0.370 - - - - - - - 14.38 13.73
18500 885.7 5.3 894 18515 done 0.42 - - 3037 - - - 1710 - 207.6 13.10 1.669 2142 -3.3 0.321 - - - - - - - - 13.84
18800 869.6 5.5 904 18805 done 0.43 - - 3040 - - - 1710 - 216.6 3.03 0.917 2105 -12.2 2.136 - - - - - - - - 13.71
19101 852.6 5.7 914 19105 done 0.43 - - 3037 - - - 1710 - 218.5 2.70 0.761 2097 -3.0 0.612 - - - - - - - - 13.66
19400 835.3 5.9 924 19404 done 0.43 - - 3037 - - - 1710 - 218.5 2.12 0.332 2098 - - - - - - - - - - 13.58
19701 817.6 5.9 934 19705 done 0.43 - - 3038 - - - 1710 - 218.5 1.90 0.181 2098 - - - - - - - - - - 14.49
20000 800.2 5.8 944 20006 roll 0.43 - - 3038 - 1.67 0.114 2584 523.4 218.5 1.88 0.179 2097 - - - - - - - - - 14.57 14.50
20073 796.1 6.1 946 20079 done 0.43 - - 3044 - 1.67 0.123 1712 -522.2 218.5 - - 2105 - - - - - - - - - 14.48 -
20397 776.1 6.0 957 20404 roll 0.43 - - 3051 - 1.80 0.146 807 -502.8 218.5 1.77 0.179 2097 -4.5 3.614 - - - - - - - 14.50 14.47
20466 772.2 5.9 959 20472 done 0.43 - - 3051 - 1.62 0.095 1708 556.2 218.5 - - 2106 - - - - - - - - - 14.53 -
20795 751.6 6.3 970 20799 done 0.43 - - 3050 - - - 1708 - 218.5 1.77 0.179 2097 -5.1 3.938 - - - - - - - - 14.49
21095 732.1 6.6 980 21102 roll 0.43 - - 3050 - 1.65 0.112 2585 531.5 218.5 1.70 0.182 2097 - - - - - - - - - 14.56 14.50
21162 727.5 6.8 982 21169 done 0.43 - - 3057 - 1.67 0.122 1712 -522.8 218.5 1.10 0.182 2097 - - - - - - - - - 14.47 14.52
21493 704.5 6.8 993 21497 done 0.43 - - 3057 - - - 1712 - 218.5 1.73 0.179 2097 - - - - - - - - - - 14.50
21791 685.8 6.0 1003 21797 roll 0.43 - - 3064 - 1.77 0.143 814 -507.3 218.5 1.67 0.177 2098 - - - - - - - - - 14.50 14.50
21829 683.8 5.9 1004 21835 done 0.43 0.15 0.253 3028 -240.0 1.60 0.093 1711 560.6 218.5 - - 2105 - - - - - - - - 14.38 14.54 -
22160 667.4 4.9 1015 22195 done 0.45 - - 3029 - - - 1712 - 243.4 33.75 1.528 1996 -3.2 0.260 - - - - - - - - 13.90
22489 650.4 5.3 1026 22508 roll 0.48 - - 3028 - 1.65 0.111 2587 530.3 256.5 13.75 1.464 1939 -4.1 0.340 - - - - - - - 14.56 13.92
22556 646.9 5.5 1028 22565 done 0.50 - - 3034 - 1.65 0.122 1705 -534.5 264.1 2.42 0.532 1911 -11.6 2.595 - - - - - - - 14.42 13.68
22885 627.6 6.0 1039 22888 done 0.52 - - 3034 - - - 1705 - 264.1 1.42 0.184 1911 - - - - - - - - - - 14.43
23184 608.4 6.5 1049 23190 roll 0.54 - - 3041 - 1.73 0.140 807 -519.1 264.1 1.38 0.183 1910 - - - - - - - - - 14.44 14.42
23274 603.9 6.7 1051 23281 done 0.56 - - 3041 - 1.60 0.090 1704 560.6 264.1 - - 1919 - - - - - - - - - 14.51 -
23580 582.0 6.6 1062 23587 roll 0.58 0.10 0.161 3089 480.0 1.70 0.139 814 -523.5 264.1 1.10 0.174 1912 -6.4 3.926 - - - - - - 14.65 14.47 14.34
23634 579.3 6.8 1063 23640 done 0.58 - - 3089 - 1.58 0.091 1697 558.9 264.1 - - 1918 - - - - - - - - - 14.53 -
23949 553.1 7.7 1074 23952 done 0.56 - - 3089 - - - 1697 - 264.1 1.12 0.195 1912 -5.4 2.803 - - - - - - - - 14.50
24248 530.9 7.4 1084 24254 roll 0.54 - - 3088 - 1.62 0.104 2591 551.9 264.1 1.25 0.187 1911 - - - - - - - - - 14.55 14.47
24403 518.3 8.3 1089 24409 done 0.52 0.15 0.262 3059 -193.3 1.67 0.119 1697 -535.3 264.1 - - 1921 - - - - - - - - 14.34 14.47 -
24737 494.4 7.1 1100 24743 roll 0.52 - - 3066 - 1.67 0.135 810 -531.1 264.1 1.10 0.192 1913 -7.3 3.454 - - - - - - - 14.49 14.47
24826 489.8 7.1 1102 24832 done 0.52 - - 3066 - 1.58 0.087 1697 561.4 264.1 - - 1919 - - - - - - - - - 14.53 -
25131 464.4 7.9 1113 25134 done 0.52 - - 3066 - - - 1697 - 264.1 1.02 0.201 1911 -7.8 3.342 - - - - - - - - 14.50
25431 439.8 8.2 1123 25437 roll 0.52 - - 3066 - 1.62 0.103 2594 553.7 264.1 1.42 0.184 1911 - - - - - - - - - 14.56 14.47
25519 434.3 8.4 1125 25526 done 0.52 - - 3073 - 1.70 0.117 1687 -533.5 264.1 - - 1920 - - - - - - - - - 14.49 -
25826 408.7 7.4 1136 25829 done 0.52 - - 3072 - - - 1686 - 264.1 1.38 0.184 1912 -5.8 2.375 - - - - - - - - 14.50
26125 389.6 6.0 1146 26132 roll 0.52 - - 3073 - 1.73 0.111 2593 524.3 264.1 1.50 0.181 1911 - - - - - - - - - 14.55 14.50
26204 385.4 6.1 1148 26210 done 0.52 - - 3079 - 1.65 0.118 1700 -541.2 264.1 1.23 0.193 1911 - - - - - - - - - 14.50 14.53
26524 365.7 6.0 1159 26531 roll 0.52 - - 3080 - 1.67 0.107 2586 530.5 264.1 1.48 0.175 1912 - - - - - - - - - 14.55 14.50
26613 361.3 6.3 1161 26619 done 0.52 - - 3084 - 1.62 0.116 1706 -543.2 264.1 - - 1921 - - - - - - - - - 14.50 -
26920 338.8 7.0 1172 26923 done 0.51 - - 3086 - - - 1706 - 264.1 1.58 0.175 1912 -5.7 2.034 - - - - - - - - 14.51
27219 317.2 7.4 1182 27222 done 0.51 - - 3086 - - - 1706 - 264.1 1.60 0.173 1912 - - - - - - - - - - 14.52
27519 294.6 7.6 1192 27527 roll 0.50 0.12 0.250 3049 -308.3 1.67 0.110 2587 527.5 264.1 1.70 0.158 1912 - - - - - - - - 14.40 14.56 14.54
27598 289.8 7.4 1194 27605 done 0.50 - - 3056 - 1.67 0.125 1716 -521.6 264.1 1.50 0.163 1911 - - - - - - - - - 14.48 14.53
27920 266.1 7.3 1205 27923 done 0.52 - - 3056 - - - 1716 - 264.1 1.83 0.169 1912 - - - - - - - - - - 14.51
28218 244.0 7.0 1219 28226 done 0.53 - - 3056 - - - 1716 - 264.1 1.90 0.167 1912 - - - - - - - - - - 14.42
28529 222.8 6.4 1250 28537 done 0.54 - - 3058 - - - 1716 - 264.1 1.50 0.174 1919 4.7 -1.102 - - - - - - - - 14.46
28840 206.4 4.6 1281 28888 roll 0.58 - - 3061 - 1.80 0.148 812 -502.2 296.6 37.75 1.027 1772 -3.9 0.144 - - - - - - - 14.48 14.07
28927 202.6 4.7 1289 28964 done 0.61 - - 3060 - 1.60 0.089 1708 560.0 326.0 28.52 0.998 1651 -4.2 0.159 - - - - - - - 14.41 13.98
29263 183.6 6.1 1323 29269 roll 0.64 0.12 0.135 3124 533.3 1.75 0.145 815 -510.3 326.0 - - 1644 - - - - - - - - 14.53 14.35 -
29338 176.8 9.6 1330 29344 done 0.63 0.12 0.236 3094 -250.0 1.62 0.089 1705 549.4 326.0 - - 1645 - - - - - - - - 14.34 14.45 -
29654 147.2 10.0 1361 29660 done 0.63 - - 3093 - - - 1705 - 326.0 - - 1644 - - - - - - - - - - -
29961 118.8 8.2 1392 29963 done 0.63 - - 3093 - - - 1705 - 326.0 - - 1645 - - - - - - - - - - -
30262 94.7 7.6 1422 30268 roll 0.64 - - 3096 - 1.73 0.142 813 -515.6 326.0 - - 1645 - - - - - - - - - 14.39 -
30310 91.6 7.0 1426 30316 done 0.64 - - 3097 - 1.60 0.089 1714 563.1 326.0 - - 1644 - - - - - - - - - 14.45 -
30617 73.3 5.1 1457 30627 done 0.66 - - 3096 - - - 1714 - 345.0 8.40 0.285 1582 -7.4 0.350 - - - - - - - - 14.34
30926 54.1 7.0 1488 30935 done 0.68 - - 3096 - - - 1714 - 345.0 2.80 0.164 1584 - - - - - - - - - - 14.33
31236 29.7 9.4 1519 31247 roll 0.69 - - 3098 - 1.77 0.138 815 -507.9 345.0 2.55 0.158 1586 - - - - - - - - - 14.40 14.35
31317 22.7 9.9 1526 31325 done 0.71 - - 3097 - 1.55 0.080 1704 573.5 345.0 2.03 0.178 1582 -2.0 0.046 - - - - - - - 14.52 14.38
31530 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31530 begin surface coast
31572 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31572 begin surface
SM 2.58 - - - - -8.53 8.35 0.064 143 -353.8 0.40 0.132 1511 -482.5 350.04 4.20 0.138 1561 -5.0 0.010 - - - - - -