SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 189 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.86 of 150.00 AH used of 24V (75.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.65 of 97.00 AH used of 10V (68.40% remains)
• Surface angle -55.2 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 307.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.86 - - 162 - - - 1836 - -146.6 -11.52 - 1431 - - - - - - - - - - -
39 2.0 - 1 116 roll -0.86 9.43 0.190 2718 271.0 2.58 0.052 3446 624.0 -146.6 -57.97 - 2918 -25.7 - - - - - - - 25.76 26.10 26.64
345 16.9 -8.4 32 355 done -0.73 0.15 0.138 2760 280.0 2.47 0.024 1825 -656.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.98 26.31 -
656 41.2 -8.3 63 665 roll -0.66 - - 2750 - 2.58 0.036 3461 634.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.25 -
797 52.5 -7.9 77 805 done -0.59 0.15 0.109 2819 460.0 2.45 0.023 1826 -667.3 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 25.98 26.41 -
1105 70.5 -6.4 108 1106 done -0.59 - - 2818 - - - 1825 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
1426 90.3 -6.1 124 1428 done -0.59 - - 2818 - - - 1825 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1725 109.7 -6.6 134 1733 roll -0.59 - - 2807 - 2.55 0.037 3453 638.4 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.35 -
1834 115.5 -6.6 137 1838 done -0.59 - - 2807 - 2.47 0.022 1815 -663.2 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.51 -
2136 131.3 -4.2 147 2137 done -0.59 - - 2808 - - - 1815 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
2435 143.8 -4.5 157 2443 roll -0.59 - - 2795 - 2.58 0.036 3462 638.4 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.37 -
2575 150.4 -5.5 161 2582 done -0.59 - - 2795 - 2.47 0.022 1818 -665.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.53 -
2915 173.8 -6.6 167 2923 roll -0.59 - - 2783 - 2.55 0.036 3452 640.8 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.38 -
3084 180.7 -6.0 169 3089 done -0.59 - - 2783 - 2.45 0.022 1823 -664.9 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.56 -
3386 197.3 -4.6 174 3387 done -0.59 - - 2783 - - - 1822 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3685 211.5 -4.8 179 3687 done -0.59 - - 2783 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3986 227.6 -5.4 184 3993 roll -0.59 - - 2772 - 2.53 0.037 3451 643.9 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.38 -
4194 238.9 -6.1 187 4200 done -0.59 0.12 0.125 2809 308.3 2.47 0.022 1811 -664.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.29 26.54 -
4518 258.5 -5.4 193 4525 roll -0.62 - - 2798 - 2.55 0.037 3451 643.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.38 -
4617 261.8 -5.3 194 4625 done -0.65 - - 2798 - 2.45 0.022 1822 -664.9 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.54 -
4938 282.7 -5.8 200 4939 done -0.68 - - 2794 - - - 1827 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - - -
5238 300.2 -5.9 205 5239 done -0.70 - - 2798 - - - 1822 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - - -
5538 316.4 -5.3 210 5545 roll -0.73 - - 2786 - 2.55 0.037 3453 639.6 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.36 -
5759 326.2 -5.5 213 5765 done -0.75 - - 2786 - 2.40 0.023 1822 -679.6 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.51 -
6078 346.3 -5.7 219 6085 roll -0.75 - - 2774 - 2.55 0.037 3453 639.6 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.36 -
6186 349.9 -5.8 220 6191 done -0.75 - - 2774 - 2.47 0.022 1816 -662.8 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.53 -
6487 371.6 -6.2 225 6488 done -0.75 - - 2774 - - - 1815 - -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - - -
6788 389.9 -6.2 230 6795 roll -0.75 - - 2762 - 2.55 0.037 3448 640.4 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.36 -
6956 397.6 -6.2 232 6960 done -0.75 - - 2762 - 2.47 0.023 1815 -661.1 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.53 -
7257 419.5 -6.3 237 7265 roll -0.75 - - 2750 - 2.58 0.037 3451 634.1 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.34 -
7356 423.3 -6.3 238 7360 done -0.75 - - 2750 - 2.47 0.023 1816 -661.9 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.53 -
7668 444.2 -5.8 244 7676 roll -0.75 - - 2739 - 2.58 0.037 3452 634.1 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.34 -
7788 450.6 -5.5 246 7796 done -0.75 - - 2738 - 2.45 0.023 1823 -664.9 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.52 -
8148 468.7 -4.9 252 8156 roll -0.73 - - 2727 - 2.55 0.037 3449 637.6 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.34 -
8338 478.1 -5.2 255 8346 done -0.70 0.15 0.122 2772 300.0 2.47 0.024 1823 -658.3 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.21 26.51 -
8688 496.8 -5.3 261 8695 roll -0.70 - - 2761 - 2.58 0.038 3451 631.0 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.32 -
8857 503.6 -5.5 263 8861 done -0.70 - - 2761 - 2.47 0.024 1824 -658.7 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.51 -
9159 524.3 -5.9 266 9160 done -0.70 - - 2761 - - - 1824 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
9518 548.7 -6.6 269 9526 roll -0.70 - - 2749 - 2.58 0.038 3451 630.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.31 -
9677 557.7 -6.9 270 9682 done -0.70 - - 2750 - 2.47 0.024 1824 -658.7 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.50 -
9989 583.5 -7.4 273 9991 done -0.70 - - 2750 - - - 1824 - -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - - -
10349 607.4 -6.8 276 10357 roll -0.70 - - 2737 - 2.58 0.038 3451 630.6 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.29 -
10568 615.6 -6.7 277 10573 done -0.70 0.12 0.127 2774 308.3 2.47 0.024 1820 -660.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - 26.23 26.48 -
10941 645.6 -6.3 281 10949 roll -0.72 - - 2764 - 2.55 0.038 3448 638.4 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.29 -
11061 653.4 -6.3 282 11069 done -0.75 - - 2764 - 2.45 0.024 1825 -662.4 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.48 -
11421 676.4 -6.4 285 11429 roll -0.78 - - 2752 - 2.55 0.038 3449 636.9 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.27 -
11541 683.5 -6.3 286 11549 done -0.81 - - 2752 - 2.45 0.024 1827 -662.0 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.47 -
11901 704.2 -5.8 289 11909 roll -0.81 - - 2741 - 2.55 0.038 3450 636.5 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.26 -
12142 719.9 -6.2 291 12149 done -0.81 - - 2740 - 2.47 0.024 1818 -660.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.46 -
12501 743.5 -6.6 294 12509 roll -0.81 - - 2729 - 2.60 0.038 3455 629.6 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.25 -
12590 743.5 -6.6 294 12594 done -0.81 - - 2729 - 2.50 0.024 1818 -654.8 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.46 -
12972 773.0 -6.2 298 12980 roll -0.81 - - 2716 - 2.60 0.039 3453 628.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.22 -
13171 779.4 -5.9 299 13179 done -0.81 - - 2716 - 2.50 0.024 1823 -652.0 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.44 -
13572 801.6 -4.6 303 13580 roll -0.81 - - 2704 - 2.60 0.039 3455 627.7 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.21 -
13731 807.5 -4.6 304 13740 done -0.79 0.15 0.127 2748 293.3 2.50 0.024 1821 -653.6 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - 26.10 26.43 -
14052 823.6 -4.5 307 14060 roll -0.79 - - 2738 - 2.58 0.039 3444 629.1 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.20 -
14231 829.9 -4.6 308 14235 done -0.79 - - 2737 - 2.47 0.024 1826 -655.1 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.41 -
14643 858.8 -6.2 312 14651 roll -0.79 - - 2726 - 2.60 0.039 3459 628.1 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.17 -
14792 867.3 -6.5 313 14796 done -0.79 - - 2726 - 2.50 0.024 1827 -652.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.40 -
15113 893.7 -7.4 316 15115 done -0.79 - - 2726 - - - 1826 - -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - - -
15474 920.8 -7.5 319 15481 roll -0.79 - - 2714 - 2.62 0.040 3459 623.3 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.14 -
15702 929.8 -7.5 320 15707 done -0.79 0.12 0.132 2749 291.7 2.53 0.025 1817 -649.0 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - 26.10 26.37 -
16004 956.7 -6.6 324 16011 roll -0.81 - - 2739 - 2.58 0.040 3441 629.5 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.12 -
16155 965.6 -5.9 329 16161 done -0.84 - - 2739 - 2.47 0.025 1823 -655.1 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.36 -
16487 984.1 -5.2 340 16489 done -0.87 - - 2738 - - - 1823 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
16601 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16601 begin apogee
16606 990.3 -5.2 344 16733 done -0.29 0.47 0.103 2902 348.9 - - 1823 - - 121.93 1.689 2320 -4.7 0.290 - - - - - - 25.77 - 23.56
16734 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16734 begin climb
16736 992.1 - 348 16875 roll 0.86 1.05 0.067 3283 362.9 2.62 0.046 352 -561.5 146.6 130.90 1.657 1720 -4.6 0.291 - - - - - - 24.90 24.22 23.06
16983 976.5 9.4 356 16992 done 0.69 0.22 0.137 3221 -281.8 2.45 0.024 1892 628.6 146.6 - - 1715 - - - - - - - - 25.20 25.47 -
17295 949.9 7.7 367 17297 done 0.61 - - 3221 - - - 1893 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - - - -
17654 923.8 7.3 370 17656 done 0.53 0.17 0.133 3168 -311.8 - - 1893 - 146.6 - - 1708 - - - - - - - - 26.10 - -
18014 904.5 5.7 373 18027 done 0.50 - - 3168 - - - 1893 - 160.3 11.12 1.496 1665 -3.9 0.248 - - - - - - - - 24.74
18374 884.5 5.5 376 18402 roll 0.52 - - 3178 - 2.58 0.049 352 -597.3 181.8 19.95 1.565 1578 -4.4 0.262 - - - - - - - 25.75 24.52
18483 884.5 5.5 376 18511 done 0.55 - - 3178 - 2.42 0.026 1891 636.0 203.2 20.35 1.554 1489 -4.4 0.264 - - - - - - - 26.00 24.20
18853 851.6 6.9 380 18861 roll 0.55 - - 3190 - 2.53 0.048 353 -607.9 203.2 - - 1486 - - - - - - - - - 26.06 -
18923 851.6 6.9 380 18927 done 0.55 - - 3190 - 2.38 0.026 1890 645.8 203.2 - - 1485 - - - - - - - - - 26.24 -
19325 819.2 6.9 384 19332 roll 0.53 - - 3190 - 2.47 0.039 3449 631.2 203.2 - - 1485 - - - - - - - - - 26.25 -
19384 819.2 6.9 384 19392 done 0.51 0.12 0.135 3166 -200.0 2.53 0.028 1831 -639.5 203.2 - - 1485 - - - - - - - - 26.12 26.32 -
19805 790.3 6.0 388 19811 done 0.51 - - 3166 - - - 1831 - 207.4 3.90 1.108 1473 -3.1 0.233 - - - - - - - - 24.60
20165 770.8 5.5 391 20193 roll 0.54 - - 3176 - 2.45 0.050 353 -603.3 228.6 20.40 1.512 1387 -4.2 0.228 - - - - - - - 25.86 24.65
20254 770.8 5.5 391 20284 done 0.57 - - 3176 - 2.40 0.026 1892 641.2 249.8 20.25 1.509 1300 -4.3 0.233 - - - - - - - 26.03 24.26
20644 744.1 5.5 395 20667 roll 0.59 - - 3188 - 2.60 0.049 350 -593.1 269.3 17.52 1.476 1222 -4.5 0.238 - - - - - - - 25.70 24.48
20755 736.8 5.8 396 20774 done 0.60 - - 3188 - 2.40 0.026 1886 640.0 281.0 12.12 1.421 1173 -4.0 0.223 - - - - - - - 25.98 24.34
21115 709.8 7.3 399 21123 roll 0.60 - - 3200 - 2.53 0.049 353 -605.9 281.0 - - 1171 - - - - - - - - - 26.06 -
21194 709.8 7.3 399 21198 done 0.60 - - 3200 - 2.38 0.026 1892 646.6 281.0 - - 1172 - - - - - - - - - 26.25 -
21586 670.3 8.4 403 21587 done 0.60 - - 3199 - - - 1892 - 281.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21946 640.9 8.2 406 21954 roll 0.60 - - 3212 - 2.50 0.048 356 -614.4 281.0 - - 1170 - - - - - - - - - 26.23 -
22066 631.2 8.1 407 22073 done 0.60 - - 3212 - 2.35 0.026 1892 653.6 281.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
22426 606.1 7.2 410 22427 done 0.60 - - 3212 - - - 1892 - 281.0 - - 1169 - - - - - - - - - - -
22786 583.6 6.3 413 22794 roll 0.60 - - 3223 - 2.50 0.048 354 -615.2 281.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.25 -
22906 575.9 6.3 414 22913 done 0.60 - - 3224 - 2.35 0.026 1891 654.0 281.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.48 -
23266 552.6 6.5 417 23274 roll 0.60 - - 3235 - 2.50 0.047 356 -614.0 281.0 - - 1168 - - - - - - - - - 26.24 -
23315 552.6 6.5 417 23320 done 0.60 0.15 0.120 3190 -300.0 2.35 0.025 1898 656.2 281.0 - - 1168 - - - - - - - - 26.20 26.49 -
23618 532.2 6.0 420 23628 roll 0.61 - - 3199 - 2.53 0.048 354 -610.3 286.5 5.25 1.128 1152 -3.0 0.153 - - - - - - - 26.39 24.77
23719 532.2 6.0 420 23730 done 0.62 - - 3199 - 2.33 0.026 1887 657.9 291.9 6.65 1.200 1130 -3.3 0.156 - - - - - - - 26.46 24.86
24079 503.6 6.2 424 24086 roll 0.64 - - 3211 - 2.47 0.049 358 -619.0 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.21 -
24137 503.6 6.2 424 24141 done 0.67 - - 3211 - 2.35 0.025 1895 654.0 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.41 -
24489 473.3 7.5 430 24497 roll 0.67 - - 3223 - 2.50 0.047 356 -615.6 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.23 -
24559 468.2 7.7 431 24567 done 0.67 - - 3223 - 2.35 0.025 1897 655.7 291.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.46 -
24909 438.3 8.3 437 24917 roll 0.67 - - 3234 - 2.50 0.047 356 -616.4 291.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.24 -
25018 432.9 8.5 438 25022 done 0.67 - - 3234 - 2.35 0.025 1898 656.2 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.48 -
25319 401.1 8.9 443 25320 done 0.67 - - 3234 - - - 1899 - 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - - -
25619 374.4 8.9 448 25626 roll 0.67 - - 3247 - 2.50 0.047 356 -617.2 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.23 -
25698 368.8 9.0 449 25706 done 0.67 0.12 0.127 3208 -325.0 2.33 0.025 1889 657.9 291.9 - - 1130 - - - - - - - - 26.25 26.50 -
26039 338.9 8.2 455 26047 roll 0.71 - - 3219 - 2.50 0.047 349 -616.0 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.22 -
26129 334.2 8.2 456 26136 done 0.74 - - 3219 - 2.35 0.025 1893 657.0 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.50 -
26459 309.0 6.6 462 26467 roll 0.77 - - 3231 - 2.50 0.047 356 -614.8 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.21 -
26538 305.4 6.3 463 26542 done 0.79 - - 3231 - 2.33 0.024 1887 657.1 291.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.50 -
26870 285.3 5.6 469 26888 done 0.81 - - 3231 - - - 1888 - 307.8 15.50 1.156 1063 -4.3 0.113 - - - - - - - - 25.03
27170 265.1 6.8 474 27178 roll 0.84 0.12 0.080 3314 691.7 2.50 0.047 353 -614.0 307.8 - - 1064 - - - - - - - - 26.46 26.14 -
27310 252.6 8.6 476 27318 done 0.82 0.17 0.123 3262 -305.9 2.35 0.024 1893 655.3 307.8 - - 1064 - - - - - - - - 26.06 26.38 -
27650 223.7 7.7 482 27657 roll 0.82 - - 3273 - 2.50 0.047 356 -614.8 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - 26.19 -
27719 219.0 7.6 483 27723 done 0.82 - - 3272 - 2.33 0.024 1887 657.1 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - 26.44 -
28061 192.8 7.3 489 28062 done 0.82 - - 3272 - - - 1888 - 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - - -
28360 171.1 7.2 494 28368 roll 0.82 - - 3283 - 2.50 0.047 354 -613.6 307.8 - - 1062 - - - - - - - - - 26.22 -
28489 160.6 8.1 496 28493 done 0.82 - - 3284 - 2.33 0.024 1887 657.9 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - 26.51 -
28801 130.1 10.0 504 28802 done 0.82 - - 3284 - - - 1887 - 307.8 - - 1063 - - - - - - - - - - -
29101 101.0 9.4 514 29108 roll 0.82 - - 3295 - 2.50 0.047 352 -614.0 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - 26.22 -
29170 95.2 9.4 516 29175 done 0.82 0.12 0.127 3258 -308.3 2.33 0.024 1890 660.1 307.8 - - 1064 - - - - - - - - 26.25 26.51 -
29474 72.0 6.3 528 29475 done 0.86 - - 3257 - - - 1890 - 307.8 - - 1064 - - - - - - - - - - -
29773 54.2 6.1 558 29782 roll 0.90 - - 3268 - 2.50 0.046 352 -615.2 307.8 - - 1063 - - - - - - - - - 26.23 -
29843 49.1 7.6 565 29852 done 0.93 - - 3267 - 2.33 0.023 1893 661.4 307.8 - - 1061 - - - - - - - - - 26.52 -
30153 26.4 9.8 596 30163 roll 0.96 0.12 0.076 3355 733.3 2.47 0.045 356 -622.3 307.8 - - 1065 - - - - - - - - 26.70 26.25 -
30204 20.4 12.6 601 30213 done 0.89 0.17 0.106 3290 -382.4 2.30 0.023 1899 670.9 307.8 - - 1063 - - - - - - - - 26.10 26.52 -
30401 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30401 begin surface coast
30432 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30432 begin surface
SM 1.91 - - - - -8.83 8.12 0.034 160 -385.5 0.10 0.096 1834 -650.0 307.85 - - 1065 - - - - - - - -