SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 184 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.89 of 150.00 AH used of 24V (76.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.88 of 97.00 AH used of 10V (69.20% remains)
• Surface angle -51.2 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 46 VBD -0.86 - - 161 - - - 1834 - -146.6 -21.75 - 1754 - - - - - - - - - - -
49 2.2 - 2 110 roll -0.86 9.68 0.198 2719 264.3 2.60 0.050 3455 623.5 -146.6 -44.60 - 2919 -26.1 - - - - - - - 25.63 26.11 26.63
338 19.6 -7.6 31 348 done -0.73 0.15 0.134 2763 293.3 2.50 0.024 1822 -653.2 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 25.98 26.30 -
648 46.5 -7.6 62 657 roll -0.65 - - 2752 - 2.58 0.036 3461 635.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.25 -
888 68.1 -8.4 86 898 done -0.58 0.20 0.122 2812 300.0 2.47 0.022 1824 -662.8 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.06 26.43 -
1198 89.0 -6.3 103 1199 done -0.58 - - 2812 - - - 1824 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1498 105.0 -5.2 113 1506 roll -0.58 - - 2802 - 2.55 0.036 3454 639.2 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.35 -
1718 115.3 -5.2 120 1726 done -0.58 - - 2802 - 2.47 0.022 1814 -664.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.51 -
2038 134.7 -5.9 131 2045 roll -0.58 - - 2802 - 2.30 0.041 351 -636.1 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.34 -
2167 142.0 -6.2 135 2171 done -0.56 - - 2791 - 2.30 0.023 1894 670.9 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
2479 161.9 -6.4 143 2486 roll -0.56 - - 2779 - 2.42 0.037 3455 645.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.38 -
2678 172.8 -6.1 146 2687 done -0.56 0.15 0.118 2825 306.7 2.45 0.022 1821 -666.9 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.27 26.53 -
3020 190.0 -4.7 152 3021 done -0.59 - - 2826 - - - 1821 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3320 205.3 -5.2 157 3327 roll -0.63 - - 2814 - 2.53 0.037 3449 643.5 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.39 -
3560 218.6 -5.6 161 3567 done -0.66 - - 2814 - 2.42 0.022 1829 -669.4 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
3920 238.2 -5.4 167 3927 roll -0.70 0.12 0.080 2731 -691.7 2.50 0.037 3446 646.8 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.73 26.36 -
4098 250.0 -6.4 170 4107 done -0.70 0.15 0.124 2775 293.3 2.45 0.023 1821 -663.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.24 26.54 -
4460 270.5 -5.7 176 4467 roll -0.70 - - 2765 - 2.53 0.037 3449 643.5 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.38 -
4568 274.0 -5.7 177 4572 done -0.70 - - 2765 - 2.45 0.022 1822 -664.1 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.54 -
4869 294.1 -5.6 182 4870 done -0.70 - - 2765 - - - 1822 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - - -
5169 308.9 -4.9 187 5177 roll -0.70 - - 2753 - 2.55 0.037 3455 640.4 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.37 -
5318 315.5 -5.2 189 5322 done -0.70 - - 2753 - 2.47 0.022 1819 -662.3 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.55 -
5641 339.0 -6.9 195 5642 done -0.67 - - 2753 - - - 1819 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
5940 360.3 -7.1 200 5948 roll -0.65 0.12 0.132 2779 216.7 2.58 0.037 3468 639.1 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - 26.53 26.36 -
6050 363.9 -6.8 201 6059 done -0.65 - - 2779 - 2.50 0.022 1819 -659.6 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.53 -
6360 381.5 -4.6 207 6367 roll -0.65 - - 2767 - 2.55 0.037 3448 638.8 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.36 -
6529 386.9 -4.4 209 6533 done -0.65 - - 2767 - 2.47 0.023 1817 -660.3 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.53 -
6830 404.2 -5.1 214 6837 roll -0.65 - - 2759 - 2.55 0.037 3448 639.6 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.35 -
7029 415.1 -5.9 217 7038 done -0.65 0.12 0.125 2792 275.0 2.47 0.023 1816 -660.7 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - 26.28 26.52 -
7370 436.2 -5.9 223 7371 done -0.68 - - 2792 - - - 1815 - -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - - -
7671 455.6 -6.5 228 7677 roll -0.71 - - 2782 - 2.58 0.037 3456 636.0 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.34 -
7790 464.1 -6.9 230 7798 done -0.75 - - 2782 - 2.47 0.023 1824 -660.7 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.52 -
8151 490.0 -7.1 236 8152 done -0.77 - - 2782 - - - 1824 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
8451 507.9 -6.0 240 8458 roll -0.80 0.12 0.081 2700 -683.3 2.55 0.037 3452 638.4 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - 26.72 26.34 -
8670 516.2 -6.1 241 8678 done -0.80 0.12 0.135 2742 350.0 2.47 0.024 1823 -659.5 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - 26.19 26.51 -
9050 546.3 -6.3 245 9058 roll -0.77 - - 2731 - 2.55 0.038 3449 637.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.32 -
9159 546.3 -6.3 245 9163 done -0.75 - - 2731 - 2.47 0.024 1829 -655.9 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.50 -
9520 574.3 -5.9 248 9522 done -0.72 0.12 0.132 2768 308.3 - - 1824 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - 26.51 - -
9880 595.6 -6.0 251 9888 roll -0.72 - - 2757 - 2.58 0.038 3451 630.6 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.30 -
10059 603.2 -6.0 252 10063 done -0.72 - - 2757 - 2.50 0.024 1819 -652.8 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.48 -
10472 630.6 -5.8 256 10479 roll -0.72 - - 2745 - 2.58 0.038 3448 631.4 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.29 -
10650 637.5 -5.7 257 10654 done -0.72 - - 2745 - 2.50 0.024 1815 -653.2 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.47 -
11062 662.4 -5.3 261 11069 roll -0.72 - - 2733 - 2.60 0.039 3452 629.6 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.27 -
11191 668.6 -5.2 262 11200 done -0.72 0.12 0.128 2770 308.3 2.50 0.024 1818 -653.6 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - 26.21 26.46 -
11542 685.0 -4.7 265 11549 roll -0.72 - - 2759 - 2.60 0.039 3449 627.3 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.25 -
11641 685.0 -4.7 265 11649 done -0.72 - - 2759 - 2.50 0.024 1820 -651.6 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.46 -
12022 709.5 -5.1 269 12030 roll -0.75 - - 2747 - 2.58 0.039 3451 632.2 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.24 -
12211 717.1 -5.5 270 12219 done -0.77 - - 2747 - 2.50 0.024 1821 -652.0 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.44 -
12622 749.9 -6.8 274 12630 roll -0.77 - - 2735 - 2.60 0.039 3451 626.9 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.22 -
12760 757.8 -6.8 275 12765 done -0.77 - - 2735 - 2.50 0.025 1825 -650.4 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.43 -
13092 780.0 -6.4 278 13101 roll -0.77 - - 2724 - 2.60 0.040 3454 626.5 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.20 -
13191 780.0 -6.4 278 13195 done -0.77 - - 2724 - 2.50 0.025 1827 -650.8 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.42 -
13563 811.8 -6.7 282 13571 roll -0.77 - - 2711 - 2.60 0.040 3457 626.9 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.19 -
13692 820.9 -7.0 283 13700 done -0.77 0.15 0.125 2756 300.0 2.50 0.024 1826 -652.4 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
14043 842.2 -6.3 286 14051 roll -0.77 - - 2745 - 2.60 0.040 3459 628.1 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.17 -
14142 842.2 -6.3 286 14146 done -0.77 - - 2745 - 2.53 0.025 1816 -649.4 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.40 -
14515 867.3 -5.4 290 14522 roll -0.79 - - 2733 - 2.58 0.040 3445 631.4 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.16 -
14693 874.1 -5.4 291 14697 done -0.79 - - 2733 - 2.50 0.026 1827 -647.2 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.38 -
15106 902.6 -6.1 295 15112 roll -0.79 - - 2721 - 2.58 0.041 3446 627.5 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.14 -
15214 902.6 -6.1 295 15218 done -0.79 - - 2721 - 2.50 0.026 1826 -648.0 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.37 -
15575 931.3 -6.1 298 15576 done -0.79 - - 2721 - - - 1825 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
15934 954.0 -6.2 301 15942 roll -0.79 - - 2709 - 2.60 0.041 3449 624.6 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.10 -
16094 964.4 -7.0 306 16102 done -0.79 0.12 0.132 2745 300.0 2.53 0.027 1818 -644.7 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - 26.07 26.33 -
16416 985.6 -6.4 317 16422 roll -0.82 - - 2733 - 2.60 0.042 3451 628.1 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.08 -
16502 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16503 begin apogee
16510 991.7 -6.7 320 16636 done -0.29 0.50 0.104 2903 340.0 - - 1828 - - 121.40 1.691 2321 -4.7 0.290 - - - - - - 25.73 - 23.55
16637 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16637 begin climb
16640 995.9 - 324 16776 done 0.86 1.05 0.066 3270 349.5 - - 1828 - 146.6 132.18 1.650 1721 -4.5 0.291 - - - - - - 24.89 - 23.06
17065 969.9 7.9 339 17067 done 0.71 0.15 0.151 3233 -246.7 - - 1828 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.75 - -
17365 948.3 7.4 349 17373 roll 0.62 0.12 0.151 3197 -300.0 2.60 0.041 3452 624.6 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 26.09 26.11 -
17444 948.3 7.4 349 17453 done 0.52 0.15 0.138 3166 -206.7 2.55 0.028 1821 -639.6 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 25.96 26.23 -
17845 921.6 5.5 353 17868 roll 0.51 - - 3176 - 2.45 0.048 345 -602.4 167.6 17.58 1.561 1635 -4.4 0.275 - - - - - - - 25.86 24.60
17935 921.6 5.5 353 17964 done 0.50 - - 3176 - 2.40 0.025 1886 642.1 188.7 20.08 1.569 1551 -4.2 0.261 - - - - - - - 26.05 24.23
18317 895.1 5.6 357 18334 done 0.50 - - 3176 - - - 1886 - 205.0 15.00 1.554 1483 -4.5 0.277 - - - - - - - - 24.49
18676 875.8 5.3 360 18703 done 0.53 - - 3176 - - - 1887 - 231.4 24.85 1.579 1375 -4.3 0.256 - - - - - - - - 24.32
19036 854.8 5.7 363 19050 done 0.55 - - 3175 - - - 1886 - 245.3 12.98 1.519 1319 -4.3 0.258 - - - - - - - - 24.51
19395 830.0 6.7 366 19396 done 0.55 - - 3175 - - - 1886 - 245.3 - - 1317 - - - - - - - - - - -
19756 800.3 8.1 369 19764 roll 0.55 - - 3187 - 2.53 0.050 347 -608.3 245.3 - - 1314 - - - - - - - - - 26.19 -
19824 800.3 8.1 369 19828 done 0.55 - - 3187 - 2.38 0.027 1887 647.1 245.3 - - 1315 - - - - - - - - - 26.37 -
20226 760.4 8.5 373 20227 done 0.55 - - 3188 - - - 1887 - 245.3 - - 1314 - - - - - - - - - - -
20586 733.5 7.6 376 20593 roll 0.55 - - 3199 - 2.50 0.049 356 -612.4 245.3 - - 1314 - - - - - - - - - 26.23 -
20697 733.5 7.6 376 20705 done 0.55 - - 3199 - 2.33 0.027 1881 654.5 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.46 -
21066 700.3 6.9 380 21073 roll 0.55 - - 3210 - 2.47 0.049 358 -616.6 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.23 -
21135 700.3 6.9 380 21140 done 0.55 0.12 0.130 3174 -300.0 2.35 0.026 1895 654.0 245.3 - - 1313 - - - - - - - - 26.22 26.46 -
21537 666.6 7.1 384 21539 done 0.55 - - 3174 - - - 1896 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
21897 638.2 7.8 387 21905 roll 0.57 - - 3184 - 2.53 0.048 351 -610.7 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.21 -
21956 638.2 7.8 387 21961 done 0.60 - - 3185 - 2.35 0.026 1884 652.3 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.47 -
22369 604.5 7.1 391 22370 done 0.60 - - 3185 - - - 1885 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
22728 580.3 6.6 394 22735 roll 0.60 - - 3196 - 2.50 0.049 358 -610.8 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.17 -
22897 571.7 6.8 395 22901 done 0.60 - - 3196 - 2.35 0.026 1891 652.3 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.46 -
23199 547.4 7.0 398 23200 done 0.60 - - 3196 - - - 1892 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
23558 525.0 6.4 401 23566 roll 0.60 - - 3208 - 2.50 0.048 358 -613.6 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.15 -
23669 525.0 6.4 401 23678 done 0.60 - - 3208 - 2.35 0.026 1892 652.8 245.3 - - 1316 - - - - - - - - - 26.46 -
24039 491.6 6.9 405 24040 done 0.60 - - 3210 - - - 1892 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
24339 469.2 7.5 410 24347 roll 0.60 - - 3220 - 2.50 0.047 356 -614.4 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.14 -
24418 464.4 7.6 411 24422 done 0.60 - - 3220 - 2.35 0.026 1896 655.3 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.46 -
24750 435.0 8.5 417 24751 done 0.60 - - 3220 - - - 1894 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
25050 410.1 8.2 422 25051 done 0.60 - - 3220 - - - 1895 - 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - - -
25350 388.4 7.1 427 25357 roll 0.60 - - 3232 - 2.53 0.047 350 -610.7 245.3 - - 1313 - - - - - - - - - 26.11 -
25428 384.0 7.1 428 25433 done 0.60 0.15 0.118 3185 -313.3 2.35 0.026 1889 654.9 245.3 - - 1311 - - - - - - - - 26.15 26.45 -
25762 363.3 5.7 434 25780 roll 0.66 - - 3195 - 2.45 0.048 355 -626.1 257.7 11.60 1.173 1267 -3.8 0.125 - - - - - - - 26.29 24.96
25841 360.0 5.6 435 25861 done 0.72 0.12 0.080 3268 608.3 2.35 0.025 1886 651.5 273.9 15.12 1.195 1202 -4.3 0.138 - - - - - - 26.28 26.34 24.83
26173 333.8 7.6 441 26175 done 0.68 0.17 0.119 3214 -317.6 - - 1886 - 273.9 - - 1202 - - - - - - - - 26.07 - -
26471 314.5 6.5 446 26479 roll 0.71 - - 3224 - 2.50 0.047 358 -611.2 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.10 -
26561 310.2 6.7 447 26568 done 0.74 - - 3224 - 2.35 0.024 1890 651.9 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.35 -
26891 281.7 8.1 453 26892 done 0.74 - - 3224 - - - 1890 - 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - - -
27191 256.9 8.2 458 27198 roll 0.74 - - 3236 - 2.50 0.047 355 -614.0 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.17 -
27270 251.7 8.2 459 27274 done 0.74 - - 3236 - 2.35 0.024 1895 655.3 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.44 -
27602 224.3 7.6 465 27609 roll 0.74 - - 3248 - 2.50 0.046 353 -616.8 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.19 -
27690 219.9 7.4 466 27695 done 0.74 - - 3248 - 2.33 0.024 1886 657.9 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.46 -
28012 192.6 7.8 472 28013 done 0.74 - - 3248 - - - 1886 - 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - - -
28312 167.1 8.6 477 28313 done 0.74 - - 3248 - - - 1886 - 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - - -
28612 144.5 7.5 483 28620 roll 0.74 - - 3259 - 2.47 0.046 356 -619.4 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.20 -
28721 137.4 7.7 486 28725 done 0.74 - - 3259 - 2.33 0.024 1889 657.9 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.49 -
29022 115.8 6.5 496 29029 roll 0.74 - - 3271 - 2.47 0.047 356 -620.6 273.9 - - 1201 - - - - - - - - - 26.20 -
29082 112.1 6.2 498 29090 done 0.74 0.12 0.122 3232 -325.0 2.33 0.024 1894 660.1 273.9 - - 1201 - - - - - - - - 26.25 26.50 -
29416 95.4 6.1 509 29421 roll 0.78 - - 3243 - 2.42 0.046 351 -637.6 274.7 - - 1201 - - - - - - - - - 26.20 -
29442 93.8 6.1 510 29451 done 0.83 - - 3243 - 2.33 0.024 1890 660.5 276.6 1.08 0.371 1195 -5.6 0.149 - - - - - - - 26.50 25.03
29776 73.6 6.0 521 29783 done 0.89 0.12 0.080 3322 658.3 - - 1890 - 281.8 3.00 0.280 1170 -8.3 0.233 - - - - - - 26.68 - 25.41
30084 45.4 8.3 552 30091 done 0.84 0.17 0.116 3262 -352.9 - - 1891 - 281.8 - - 1170 - - - - - - - - 26.39 - -
30393 27.3 9.0 583 30402 roll 0.87 - - 3276 - 2.47 0.045 353 -622.7 281.8 - - 1170 - - - - - - - - - 26.22 -
30472 20.4 8.9 591 30481 done 0.87 - - 3276 - 2.33 0.023 1895 661.8 281.8 - - 1170 - - - - - - - - - 26.52 -
30670 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30670 begin surface coast
30711 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30711 begin surface
SM 2.53 - - - - -8.82 7.95 0.026 159 -392.1 0.10 0.093 1829 -660.0 300.00 7.47 0.143 1096 -9.9 0.018 - - - - - -