• Previous call tries 1 | • 31.09 of 100.00 AH used of 24V (68.91% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 15.51 of 61.20 AH used of 10V (74.65% remains) | |
• Surface angle -56.4 deg, depth 1.21 m | • Intended pitch -11.0 deg, speed -6.000 cm/s | |
• VBD pumped to 557.32 (SM_CC=557.32159) | • surface range 18.5 m at 19.6 m depth, ceiling 1.1 m | |
• GPS1 time: 33 s | • bottom range 92.5 m at 726.1 m, depth 819 m (990 m grid) | |
• GPS2 time: 15 s | • Transponder ping count: 26 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
23 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
23 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
26 | - | - | - | 149 | VBD | -0.85 | - | - | 70 | - | - | - | 2243 | - | -146.6 | -121.07 | - | 2996 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
153 | 4.2 | -3.5 | 6 | 180 | roll | -0.85 | 11.50 | 0.171 | 2111 | 177.5 | 2.70 | 0.076 | 807 | -531.9 | -146.6 | -8.77 | - | 3382 | -44.0 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
366 | 32.9 | -11.4 | 15 | 373 | done | -0.70 | 0.17 | 0.098 | 2144 | 194.1 | 2.62 | 0.054 | 2236 | 545.4 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
684 | 64.1 | -9.7 | 31 | 686 | done | -0.60 | 0.12 | 0.100 | 2168 | 200.0 | - | - | 2236 | - | -146.6 | - | - | 3383 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
991 | 88.1 | -7.0 | 46 | 996 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.65 | 0.063 | 810 | -538.1 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1032 | 90.7 | -7.0 | 48 | 1036 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.60 | 0.054 | 2230 | 546.2 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1358 | 114.2 | -7.7 | 64 | 1359 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1668 | 136.1 | -6.8 | 79 | 1669 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1976 | 160.6 | -8.6 | 94 | 1981 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.67 | 0.077 | 3645 | 530.0 | -146.6 | - | - | 3383 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2017 | 164.3 | -9.7 | 96 | 2021 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.60 | 0.058 | 2230 | -544.2 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2343 | 192.2 | -8.0 | 112 | 2344 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2652 | 214.3 | -6.6 | 127 | 2653 | done | -0.60 | - | - | 2166 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2961 | 233.7 | -6.3 | 142 | 2962 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3271 | 255.3 | -7.1 | 157 | 3272 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3580 | 277.2 | -6.8 | 172 | 3581 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3889 | 296.5 | -5.9 | 187 | 3891 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4199 | 315.3 | -6.1 | 202 | 4203 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.70 | 0.083 | 3647 | 524.8 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4231 | 317.5 | -7.0 | 203 | 4237 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.60 | 0.059 | 2229 | -545.4 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4547 | 336.9 | -6.4 | 219 | 4548 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4856 | 356.6 | -6.4 | 234 | 4858 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5165 | 377.2 | -6.9 | 249 | 5166 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5475 | 398.4 | -6.6 | 264 | 5476 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5784 | 418.7 | -6.4 | 279 | 5789 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.70 | 0.083 | 3643 | 523.3 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5818 | 421.1 | -7.1 | 280 | 5824 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.58 | 0.060 | 2230 | -547.7 | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6134 | 441.2 | -6.4 | 296 | 6135 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3382 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6444 | 461.8 | -6.7 | 311 | 6445 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6752 | 482.4 | -6.6 | 326 | 6753 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7061 | 501.8 | -6.1 | 341 | 7063 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2230 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7372 | 520.4 | -5.8 | 356 | 7373 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2229 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7681 | 537.8 | -5.5 | 371 | 7685 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.70 | 0.082 | 3644 | 524.1 | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7714 | 539.9 | -6.4 | 372 | 7720 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.58 | 0.058 | 2228 | -548.8 | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8029 | 559.2 | -6.3 | 388 | 8031 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2228 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8338 | 579.6 | -6.9 | 403 | 8339 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2228 | - | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8648 | 602.6 | -7.7 | 418 | 8652 | roll | -0.60 | - | - | 2169 | - | 2.70 | 0.082 | 3641 | 523.3 | -146.6 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8692 | 606.4 | -8.2 | 420 | 8696 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.58 | 0.056 | 2226 | -548.4 | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9013 | 631.3 | -7.9 | 436 | 9014 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2226 | - | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9322 | 655.0 | -7.5 | 451 | 9323 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2226 | - | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9632 | 676.7 | -6.7 | 466 | 9633 | done | -0.60 | - | - | 2168 | - | - | - | 2226 | - | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9941 | 695.5 | -5.6 | 481 | 9945 | roll | -0.60 | - | - | 2168 | - | 2.70 | 0.083 | 3641 | 524.1 | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
9991 | 698.5 | -5.9 | 483 | 9996 | done | -0.64 | - | - | 2168 | - | 2.58 | 0.055 | 2221 | -550.4 | -146.6 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10307 | 713.2 | -4.4 | 498 | 10308 | done | -0.64 | - | - | 2168 | - | - | - | 2221 | - | -146.6 | - | - | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10616 | 729.9 | -6.2 | 513 | 10617 | done | -0.69 | - | - | 2168 | - | - | - | 2221 | - | -146.6 | - | - | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10926 | 748.7 | -5.9 | 528 | 10931 | roll | -0.74 | 0.15 | 0.048 | 2121 | -313.3 | 2.72 | 0.084 | 3643 | 522.8 | -146.6 | - | - | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
10954 | 750.9 | -8.5 | 529 | 10959 | done | -0.66 | 0.17 | 0.088 | 2156 | 205.9 | 2.58 | 0.059 | 2232 | -546.9 | -146.6 | - | - | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
11270 | 771.3 | -6.7 | 544 | 11271 | done | -0.66 | - | - | 2156 | - | - | - | 2233 | - | -146.6 | - | - | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
11579 | 791.6 | -6.3 | 559 | 11580 | done | -0.66 | - | - | 2156 | - | - | - | 2232 | - | -146.6 | - | - | 3378 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
11844 | end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED | ||||||||||||||||||||||||||||
11844 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
11851 | 809.8 | 6.7 | 572 | 11987 | done | -0.31 | 0.38 | 0.086 | 2233 | 202.6 | - | - | 2232 | - | - | 133.00 | 1.164 | 2781 | -4.5 | 0.325 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
11988 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
11988 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
11991 | 815.1 | - | 579 | 12129 | done | 0.85 | 1.17 | 0.067 | 2484 | 214.5 | - | - | 2232 | - | 146.6 | 130.90 | 1.141 | 2183 | -4.6 | 0.339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
12439 | 796.8 | 5.2 | 601 | 12468 | done | 0.88 | - | - | 2484 | - | - | - | 2232 | - | 175.8 | 27.12 | 1.087 | 2064 | -4.4 | 0.334 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
12768 | 778.0 | 5.3 | 617 | 12795 | done | 0.91 | - | - | 2484 | - | - | - | 2232 | - | 202.9 | 25.45 | 1.083 | 1953 | -4.4 | 0.326 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13098 | 761.7 | 4.7 | 633 | 13143 | done | 1.00 | 0.15 | 0.052 | 2522 | 253.3 | - | - | 2232 | - | 249.7 | 42.65 | 1.108 | 1762 | -4.5 | 0.320 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13446 | 734.8 | 8.7 | 650 | 13450 | roll | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.75 | 0.086 | 3650 | 515.6 | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13501 | 729.4 | 9.5 | 652 | 13507 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.62 | 0.062 | 2240 | -538.2 | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13817 | 703.5 | 7.4 | 668 | 13821 | roll | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.65 | 0.071 | 821 | -535.5 | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13879 | 698.7 | 7.1 | 671 | 13883 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.62 | 0.057 | 2240 | 541.6 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14205 | 676.7 | 6.5 | 687 | 14207 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14514 | 657.7 | 6.1 | 702 | 14519 | roll | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.70 | 0.081 | 3651 | 522.6 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14559 | 654.5 | 6.9 | 704 | 14563 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.059 | 2241 | -542.3 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14880 | 632.2 | 7.2 | 720 | 14884 | roll | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.62 | 0.069 | 825 | -540.5 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14919 | 629.2 | 8.1 | 722 | 14923 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.054 | 2241 | 544.6 | 249.7 | - | - | 1760 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15245 | 603.1 | 8.5 | 738 | 15246 | done | 1.00 | - | - | 2522 | - | - | - | 2241 | - | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15555 | 577.9 | 8.1 | 753 | 15559 | roll | 1.00 | - | - | 2522 | - | 2.67 | 0.079 | 3652 | 528.5 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15610 | 573.2 | 8.5 | 755 | 15616 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.059 | 2240 | -543.1 | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15926 | 548.6 | 7.5 | 771 | 15927 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1761 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16236 | 525.8 | 7.5 | 786 | 16237 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16544 | 502.7 | 7.6 | 801 | 16549 | roll | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.70 | 0.080 | 3654 | 523.7 | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16578 | 500.0 | 7.6 | 802 | 16584 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.060 | 2241 | -543.5 | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16893 | 476.9 | 7.3 | 818 | 16895 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17202 | 454.1 | 7.7 | 833 | 17203 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17512 | 430.3 | 7.6 | 848 | 17516 | roll | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.70 | 0.080 | 3651 | 522.6 | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17551 | 426.9 | 9.4 | 850 | 17555 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.62 | 0.061 | 2235 | -540.5 | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17878 | 400.2 | 8.2 | 866 | 17879 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2235 | - | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18187 | 376.8 | 7.5 | 881 | 18188 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2235 | - | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18496 | 355.0 | 6.8 | 896 | 18497 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2235 | - | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18806 | 334.4 | 6.4 | 911 | 18807 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2235 | - | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19114 | 314.0 | 6.5 | 926 | 19116 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2235 | - | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19424 | 292.8 | 7.0 | 941 | 19428 | roll | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.70 | 0.080 | 3652 | 524.8 | 249.7 | - | - | 1763 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19474 | 288.8 | 8.7 | 943 | 19478 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.061 | 2241 | -542.7 | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19789 | 266.0 | 7.1 | 958 | 19790 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2241 | - | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
20099 | 244.2 | 7.1 | 973 | 20100 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
20408 | 221.7 | 7.4 | 988 | 20409 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
20717 | 197.3 | 8.0 | 1003 | 20722 | roll | 0.95 | - | - | 2523 | - | 2.70 | 0.080 | 3654 | 523.7 | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
20756 | 193.9 | 8.3 | 1005 | 20761 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.061 | 2241 | -543.5 | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
21084 | 166.8 | 8.2 | 1021 | 21085 | done | 0.95 | - | - | 2523 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1764 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
21393 | 140.2 | 8.7 | 1036 | 21394 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2241 | - | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
21702 | 116.1 | 7.0 | 1051 | 21703 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2241 | - | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
22012 | 96.1 | 6.1 | 1066 | 22013 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2240 | - | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
22321 | 76.2 | 6.9 | 1081 | 22322 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2241 | - | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
22630 | 50.1 | 8.5 | 1096 | 22634 | roll | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.67 | 0.078 | 3653 | 528.8 | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
22692 | 44.5 | 9.3 | 1099 | 22697 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | 2.60 | 0.060 | 2237 | -544.6 | 249.7 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
23020 | 22.3 | 6.0 | 1115 | 23021 | done | 0.95 | - | - | 2522 | - | - | - | 2238 | - | 250.3 | - | - | 1765 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
23326 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
23326 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
23348 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
23348 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 1.23 | - | - | - | - | -10.24 | - | - | 72 | - | - | - | 2233 | - | 557.32 | 147.45 | 0.599 | 509 | -8.5 | 0.002 | - | - | - | - | - | - |