SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.64 of 150.00 AH used of 24V (80.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.98 of 110.00 AH used of 10V (82.75% remains)
• Surface angle -56.6 deg, depth 3.45 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 211 - - - 2258 - -116.7 -6.72 - 2015 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 111 roll -0.80 8.95 0.235 2501 255.9 2.30 0.055 3705 629.1 -116.7 -70.18 - 3483 -20.9 - - - - - - - - - -
363 35.9 -13.7 61 370 done -0.68 0.15 0.189 2540 260.0 2.03 0.024 2288 -698.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
702 67.7 -9.3 122 707 roll -0.63 - - 2541 - 2.15 0.041 3704 658.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
748 72.2 -9.9 130 754 done -0.60 0.10 0.197 2566 250.0 2.03 0.024 2297 -693.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1091 97.3 -6.8 191 1095 done -0.60 - - 2566 - - - 2296 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1447 122.9 -6.9 249 1448 done -0.60 - - 2566 - - - 2296 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1753 143.4 -7.2 264 1757 roll -0.60 - - 2566 - 2.15 0.041 3712 658.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1802 146.7 -7.3 266 1806 done -0.63 - - 2567 - 2.05 0.024 2305 -686.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2130 168.2 -6.3 282 2134 roll -0.63 - - 2566 - 2.12 0.041 3713 664.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2175 171.1 -6.7 284 2179 done -0.66 - - 2566 - 2.03 0.024 2297 -697.5 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2507 193.3 -7.1 300 2508 done -0.66 - - 2566 - - - 2288 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2816 215.6 -7.0 315 2820 roll -0.70 - - 2566 - 2.12 0.040 3707 669.3 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2856 218.3 -6.8 317 2861 done -0.74 0.12 0.132 2527 -325.0 2.03 0.024 2278 -703.9 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3183 246.5 -9.2 333 3187 roll -0.70 - - 2527 - 2.15 0.040 3712 667.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3226 250.7 -9.0 335 3230 done -0.65 - - 2527 - 2.05 0.024 2297 -690.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3553 280.0 -8.8 351 3558 roll -0.62 0.15 0.188 2567 266.7 2.15 0.041 3710 657.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3622 285.1 -6.8 354 3625 done -0.68 - - 2567 - 2.00 0.024 2304 -703.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3964 306.6 -6.0 369 3968 roll -0.73 0.12 0.128 2526 -341.7 2.12 0.041 3704 660.4 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
4086 315.3 -6.8 372 4092 done -0.73 - - 2526 - 2.00 0.024 2290 -707.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
4399 339.9 -8.6 383 4403 roll -0.69 - - 2526 - 2.12 0.041 3705 667.5 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
4414 341.4 -8.7 383 4418 done -0.66 - - 2526 - 2.03 0.025 2310 -687.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
4733 368.3 -8.4 394 4737 roll -0.62 0.12 0.195 2557 258.3 2.12 0.042 3709 659.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4742 369.3 -8.3 394 4747 done -0.62 - - 2557 - 2.05 0.025 2304 -685.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
5066 390.9 -6.6 405 5070 roll -0.66 - - 2558 - 2.12 0.041 3713 664.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
5172 398.5 -7.0 408 5176 done -0.71 - - 2557 - 2.03 0.025 2292 -700.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5502 420.6 -6.2 419 5506 roll -0.75 - - 2557 - 2.12 0.042 3704 666.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5557 424.2 -6.5 420 5564 done -0.80 0.15 0.129 2508 -326.7 2.00 0.025 2294 -705.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5870 449.3 -8.4 431 5873 roll -0.73 - - 2508 - 2.12 0.042 3702 664.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5891 451.3 -8.8 431 5896 done -0.67 0.08 0.173 2543 437.5 2.03 0.025 2312 -684.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6209 473.9 -7.0 442 6213 roll -0.67 - - 2543 - 2.10 0.043 3702 661.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6235 475.8 -7.0 442 6241 done -0.67 - - 2543 - 2.05 0.025 2300 -683.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6548 497.2 -6.8 453 6552 roll -0.67 - - 2543 - 2.12 0.043 3702 661.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6619 502.1 -6.8 455 6623 done -0.67 - - 2543 - 2.05 0.025 2295 -686.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6985 526.6 -6.7 461 6989 roll -0.67 - - 2543 - 2.12 0.043 3701 663.2 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7046 531.2 -7.5 462 7051 done -0.67 - - 2543 - 2.03 0.026 2294 -693.1 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7417 557.7 -7.3 468 7421 roll -0.67 - - 2543 - 2.12 0.044 3701 663.7 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7478 562.1 -7.0 469 7482 done -0.67 - - 2543 - 2.03 0.026 2294 -693.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7842 588.2 -7.3 475 7846 roll -0.67 - - 2543 - 2.15 0.044 3711 659.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7904 592.4 -6.8 476 7908 done -0.67 - - 2543 - 2.05 0.027 2290 -693.2 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8270 619.2 -7.5 482 8274 roll -0.67 - - 2543 - 2.15 0.044 3705 658.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8337 624.2 -7.4 483 8341 done -0.70 - - 2543 - 2.03 0.027 2306 -689.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8707 650.0 -6.8 489 8711 roll -0.70 - - 2543 - 2.15 0.044 3701 648.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8775 654.3 -6.3 490 8779 done -0.70 - - 2543 - 2.03 0.027 2300 -690.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9141 676.9 -6.1 496 9144 roll -0.70 - - 2543 - 2.15 0.044 3710 655.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9218 681.7 -6.0 497 9222 done -0.70 - - 2543 - 2.08 0.027 2301 -677.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9573 703.3 -6.2 503 9577 roll -0.70 - - 2543 - 2.12 0.044 3700 659.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9628 706.8 -6.2 503 9634 done -0.74 - - 2543 - 2.03 0.027 2296 -691.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9937 726.0 -6.2 509 9941 roll -0.74 - - 2543 - 2.12 0.044 3700 662.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9999 729.8 -5.9 510 10003 done -0.77 - - 2543 - 2.03 0.027 2302 -688.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10370 752.5 -6.1 516 10374 roll -0.77 - - 2543 - 2.12 0.044 3700 659.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10459 758.1 -6.4 517 10464 done -0.80 0.12 0.143 2503 -333.3 2.03 0.027 2293 -693.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10801 784.9 -8.0 523 10805 roll -0.74 - - 2502 - 2.15 0.044 3706 657.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10817 786.4 -8.3 523 10822 done -0.68 0.15 0.183 2541 260.0 2.08 0.028 2270 -690.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
11166 811.7 -7.4 529 11170 roll -0.68 - - 2541 - 2.17 0.045 3702 659.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11238 817.4 -7.7 530 11242 done -0.71 - - 2541 - 2.08 0.027 2299 -674.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11597 843.3 -7.1 536 11601 roll -0.71 - - 2541 - 2.12 0.044 3698 659.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11680 849.2 -7.1 537 11684 done -0.74 - - 2541 - 2.03 0.027 2297 -690.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12028 872.4 -6.6 543 12032 roll -0.74 - - 2541 - 2.15 0.045 3704 654.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12112 878.0 -6.7 544 12116 done -0.78 - - 2541 - 2.05 0.027 2292 -688.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12461 899.8 -6.2 550 12465 roll -0.78 - - 2541 - 2.15 0.045 3702 655.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12533 904.4 -6.4 551 12538 done -0.82 0.12 0.142 2502 -325.0 2.05 0.027 2290 -688.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12887 930.1 -7.3 557 12891 roll -0.76 - - 2502 - 2.15 0.044 3700 655.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12902 931.4 -7.3 557 12907 done -0.70 0.10 0.173 2532 300.0 2.08 0.028 2298 -674.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13251 954.8 -6.8 563 13255 roll -0.70 - - 2532 - 2.15 0.045 3708 655.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13294 957.9 -7.0 563 13298 done -0.70 - - 2532 - 2.10 0.028 2295 -672.9 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13615 978.7 -6.5 569 13619 roll -0.70 - - 2532 - 2.15 0.045 3705 655.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13664 982.1 -6.8 569 13668 done -0.70 - - 2533 - 2.08 0.028 2306 -672.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13800 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13801 begin apogee
13806 990.8 6.4 572 13908 done -0.24 0.50 0.170 2680 294.0 - - 2651 - - 99.70 1.549 3006 -4.6 0.322 - - - - - - - - -
13909 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13909 begin climb
13911 992.7 - 573 14027 roll 0.80 1.10 0.116 3019 308.2 2.40 0.046 4042 579.6 116.7 106.88 1.453 2529 -4.5 0.331 - - - - - - - - -
14088 985.7 8.0 576 14093 done 0.54 0.28 0.171 2942 -275.0 2.25 0.027 2646 -620.4 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14415 965.3 6.2 582 14432 done 0.57 - - 2941 - - - 2645 - 134.8 15.85 1.401 2456 -4.2 0.316 - - - - - - - - -
14717 946.5 6.2 587 14734 done 0.59 - - 2942 - - - 2645 - 150.5 15.40 1.401 2392 -4.2 0.305 - - - - - - - - -
15020 927.0 6.5 592 15031 done 0.60 - - 2942 - - - 2646 - 160.1 9.62 1.350 2353 -4.1 0.302 - - - - - - - - -
15323 907.0 6.6 597 15332 done 0.60 - - 2942 - - - 2645 - 165.8 6.62 1.265 2330 -3.5 0.270 - - - - - - - - -
15627 887.0 6.6 602 15637 done 0.61 - - 2942 - - - 2645 - 173.5 8.57 1.332 2298 -3.7 0.270 - - - - - - - - -
15929 865.9 7.1 607 15933 roll 0.61 - - 2940 - 2.17 0.047 4045 645.2 173.5 - - 2295 - - - - - - - - - - -
15973 862.5 7.7 607 15977 done 0.58 - - 2948 - 2.08 0.028 2643 -674.0 173.5 - - 2295 - - - - - - - - - - -
16286 839.9 7.2 613 16287 done 0.58 - - 2948 - - - 2641 - 173.5 - - 2294 - - - - - - - - - - -
16590 819.1 6.8 618 16591 done 0.58 - - 2948 - - - 2641 - 174.7 - - 2294 - - - - - - - - - - -
16892 797.0 7.3 623 16894 done 0.58 - - 2948 - - - 2641 - 174.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
17196 775.3 7.2 628 17197 done 0.58 - - 2948 - - - 2641 - 174.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
17499 753.2 7.3 633 17503 roll 0.58 - - 2948 - 2.15 0.047 4041 651.2 174.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
17548 749.1 7.7 633 17552 done 0.53 - - 2955 - 2.08 0.028 2647 -670.2 174.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
17863 726.8 7.0 639 17864 done 0.53 - - 2955 - - - 2644 - 174.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
18166 706.4 6.7 644 18174 done 0.54 - - 2955 - - - 2644 - 179.3 5.95 1.183 2275 -3.0 0.196 - - - - - - - - -
18469 687.1 6.3 649 18486 done 0.56 - - 2955 - - - 2644 - 194.6 15.45 1.315 2212 -4.1 0.231 - - - - - - - - -
18773 666.8 6.7 654 18782 roll 0.56 - - 2953 - 2.20 0.047 4050 639.1 198.2 4.35 0.987 2197 -3.4 0.253 - - - - - - - - -
18822 663.0 8.2 654 18825 done 0.53 - - 2960 - 2.08 0.028 2651 -672.6 198.2 - - 2197 - - - - - - - - - - -
19141 638.7 7.5 660 19142 done 0.53 - - 2961 - - - 2649 - 198.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19444 614.9 7.8 665 19446 done 0.53 - - 2961 - - - 2649 - 198.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19748 590.8 8.0 670 19749 done 0.53 - - 2961 - - - 2649 - 198.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20051 565.1 8.6 675 20052 done 0.53 - - 2961 - - - 2649 - 198.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20354 540.4 8.0 680 20355 done 0.53 - - 2961 - - - 2649 - 198.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20657 518.8 7.1 685 20661 roll 0.53 - - 2960 - 2.15 0.047 4047 650.2 198.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20740 512.0 8.3 686 20745 done 0.48 0.15 0.205 2925 -233.3 2.05 0.028 2641 -685.9 198.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21053 493.2 5.9 693 21085 roll 0.60 - - 2925 - 2.17 0.040 1267 -633.2 222.1 22.40 1.210 2099 -4.3 0.190 - - - - - - - - -
21124 488.8 6.5 695 21139 done 0.73 0.22 0.091 3005 363.6 2.12 0.034 2650 652.4 231.7 9.88 1.101 2061 -3.8 0.185 - - - - - - - - -
21459 456.9 9.7 706 21463 roll 0.68 - - 3006 - 2.17 0.048 4046 643.3 231.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
21564 445.3 10.7 709 21569 done 0.57 0.22 0.186 2956 -227.3 2.08 0.028 2640 -676.0 231.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
21887 422.7 6.7 720 21893 done 0.63 - - 2956 - - - 2640 - 235.4 3.80 0.812 2046 -2.6 0.149 - - - - - - - - -
22194 402.4 6.5 730 22207 done 0.70 0.10 0.138 2987 310.0 - - 2638 - 244.7 10.38 1.114 2008 -3.7 0.144 - - - - - - - - -
22499 378.3 8.2 740 22503 roll 0.70 - - 2987 - 2.20 0.047 4050 641.8 244.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22588 369.8 9.5 742 22592 done 0.64 - - 2988 - 2.10 0.028 2631 -675.7 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22906 342.1 8.7 753 22907 done 0.64 - - 2988 - - - 2630 - 244.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23212 315.3 8.5 763 23216 roll 0.64 - - 2988 - 2.17 0.046 4042 650.7 244.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23300 306.5 8.6 765 23305 done 0.58 0.12 0.207 2960 -233.3 2.08 0.027 2648 -670.2 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
23631 280.1 7.5 780 23632 done 0.64 - - 2959 - - - 2647 - 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
23940 257.5 7.3 795 23944 roll 0.70 - - 2954 - 2.15 0.045 4052 653.5 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
24034 249.6 7.9 799 24038 done 0.70 - - 2961 - 2.08 0.026 2649 -674.5 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
24355 223.3 8.4 815 24357 done 0.76 0.15 0.115 3015 360.0 - - 2644 - 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
24665 192.1 10.1 830 24669 roll 0.71 - - 3015 - 2.12 0.045 4044 660.4 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
24737 183.4 12.7 833 24742 done 0.61 0.12 0.171 2966 -408.3 2.05 0.026 2652 -679.0 244.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
25060 155.6 8.6 849 25062 done 0.67 - - 2966 - - - 2650 - 244.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
25368 130.1 7.6 864 25369 done 0.72 - - 2966 - - - 2650 - 244.7 - - 2005 - - - - - - - - - - -
25690 104.8 8.3 903 25695 done 0.78 0.15 0.114 3018 346.7 - - 2647 - 244.7 - - 2005 - - - - - - - - - - -
26031 70.0 10.2 964 26037 done 0.74 - - 3017 - - - 2648 - 244.7 - - 2006 - - - - - - - - - - -
26371 31.0 11.7 1025 26377 roll 0.69 - - 3018 - 2.10 0.044 4046 665.7 244.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
26423 25.3 11.5 1034 26430 done 0.59 0.20 0.172 2959 -295.0 2.05 0.025 2641 -685.4 244.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
26715 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26715 begin surface coast
26782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26782 begin surface
SM 3.54 - - - - -7.98 - - 212 - - - 2262 - 275.23 25.40 0.778 1883 -4.9 0.002 - - - - - -