SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.59 of 150.00 AH used of 24V (77.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.09 of 97.00 AH used of 10V (71.05% remains)
• Surface angle -56.9 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.86 - - 159 - - - 1831 - -146.6 -11.55 - 1430 - - - - - - - - - - -
39 2.0 - 1 116 roll -0.86 9.35 0.186 2725 274.4 2.40 0.055 358 -613.8 -146.6 -56.95 - 2918 -26.1 - - - - - - - 25.83 26.09 26.64
345 24.2 -10.5 32 355 done -0.70 0.20 0.135 2771 230.0 2.33 0.023 1898 660.9 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 25.94 26.36 -
655 48.9 -7.8 63 657 done -0.62 - - 2772 - - - 1899 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
955 74.8 -8.8 93 957 done -0.55 0.17 0.130 2826 317.6 - - 1899 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.29 - -
1265 91.4 -4.7 104 1267 done -0.55 - - 2826 - - - 1899 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
1566 108.6 -5.9 114 1567 done -0.55 - - 2826 - - - 1899 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
1865 123.7 -4.5 124 1873 roll -0.55 - - 2815 - 2.42 0.037 3459 644.6 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.40 -
1994 128.4 -3.9 128 1999 done -0.55 - - 2815 - 2.47 0.022 1815 -665.6 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.54 -
2306 141.6 -5.1 139 2314 roll -0.55 - - 2803 - 2.55 0.036 3453 642.4 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.41 -
2516 154.4 -7.5 145 2523 done -0.55 - - 2803 - 2.45 0.022 1823 -665.3 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
2846 176.4 -5.6 151 2848 done -0.55 - - 2803 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3146 195.9 -6.7 156 3147 done -0.55 - - 2803 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3446 216.9 -6.9 161 3447 done -0.55 - - 2803 - - - 1822 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
3747 232.1 -4.9 166 3754 roll -0.55 - - 2795 - 2.53 0.037 3450 643.5 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.41 -
3987 244.4 -5.1 170 3994 done -0.55 - - 2792 - 2.42 0.023 1830 -669.4 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.56 -
4346 262.2 -5.0 176 4348 done -0.55 0.10 0.138 2821 290.0 - - 1830 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.62 - -
4647 277.5 -5.2 181 4654 roll -0.59 - - 2811 - 2.53 0.037 3451 640.7 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.40 -
4837 287.4 -5.5 184 4844 done -0.64 - - 2811 - 2.45 0.023 1818 -666.5 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.55 -
5187 304.8 -4.6 190 5194 roll -0.67 - - 2799 - 2.55 0.037 3453 641.2 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.40 -
5286 307.5 -4.4 191 5293 done -0.71 - - 2799 - 2.47 0.022 1815 -663.2 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.55 -
5607 325.1 -5.1 197 5609 done -0.73 0.10 0.095 2738 -610.0 - - 1814 - -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.75 - -
5906 346.0 -7.1 202 5915 roll -0.69 0.15 0.129 2771 220.0 2.55 0.037 3448 640.8 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.45 26.39 -
6016 349.9 -7.1 203 6025 done -0.65 - - 2771 - 2.45 0.023 1823 -663.3 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.54 -
6327 371.2 -5.7 209 6328 done -0.65 - - 2771 - - - 1823 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
6626 386.7 -5.2 214 6634 roll -0.65 - - 2760 - 2.58 0.037 3459 634.1 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.38 -
6756 393.5 -5.5 216 6764 done -0.65 0.10 0.136 2787 270.0 2.47 0.023 1823 -662.3 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - 26.34 26.54 -
7107 414.0 -5.8 222 7108 done -0.67 - - 2787 - - - 1822 - -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - - -
7406 433.2 -6.5 227 7414 roll -0.69 - - 2776 - 2.58 0.037 3459 634.5 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.36 -
7506 437.4 -6.6 228 7514 done -0.71 - - 2776 - 2.47 0.023 1824 -661.9 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.53 -
7826 462.4 -6.9 234 7834 roll -0.71 - - 2765 - 2.58 0.037 3459 633.7 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.36 -
7955 470.2 -6.6 236 7959 done -0.71 - - 2765 - 2.47 0.023 1824 -661.9 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.53 -
8297 487.9 -4.8 242 8305 roll -0.71 - - 2753 - 2.58 0.037 3453 631.4 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.35 -
8417 493.6 -4.6 244 8425 done -0.71 - - 2753 - 2.47 0.024 1824 -659.5 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.52 -
8837 517.3 -5.8 249 8845 roll -0.71 - - 2753 - 2.35 0.042 346 -628.9 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.32 -
8926 517.3 -5.8 249 8930 done -0.71 - - 2742 - 2.33 0.023 1888 661.8 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.54 -
9308 549.3 -6.8 253 9309 done -0.71 - - 2742 - - - 1888 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - - -
9669 568.5 -5.5 256 9676 roll -0.71 - - 2731 - 2.45 0.039 3448 636.7 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.32 -
9817 574.5 -5.2 257 9822 done -0.71 0.12 0.130 2767 300.0 2.50 0.024 1815 -653.2 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - 26.25 26.48 -
10140 593.1 -5.2 260 10147 roll -0.71 - - 2756 - 2.58 0.038 3448 632.9 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.31 -
10208 593.1 -5.2 260 10213 done -0.71 - - 2756 - 2.47 0.024 1827 -656.3 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.48 -
10610 628.4 -7.5 264 10611 done -0.71 - - 2756 - - - 1827 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
10970 652.5 -7.0 267 10978 roll -0.71 - - 2745 - 2.58 0.039 3449 628.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.29 -
11149 659.4 -6.4 268 11154 done -0.71 - - 2744 - 2.50 0.025 1818 -652.4 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.46 -
11562 688.0 -6.1 272 11569 roll -0.71 - - 2732 - 2.58 0.038 3448 631.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.28 -
11780 697.0 -6.5 273 11786 done -0.71 0.12 0.129 2768 300.0 2.50 0.025 1818 -652.0 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.20 26.45 -
12153 732.3 -7.4 277 12154 done -0.71 - - 2768 - - - 1818 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
12514 753.3 -6.2 280 12521 roll -0.74 - - 2758 - 2.60 0.040 3450 627.7 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.27 -
12653 759.1 -5.6 281 12661 done -0.77 - - 2758 - 2.50 0.024 1821 -651.6 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.44 -
12994 776.1 -4.7 284 13001 roll -0.79 - - 2746 - 2.58 0.039 3449 631.0 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.24 -
13123 782.7 -4.9 285 13131 done -0.81 - - 2746 - 2.50 0.025 1826 -649.2 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.44 -
13473 807.9 -6.6 288 13481 roll -0.81 - - 2734 - 2.60 0.039 3451 625.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.22 -
13602 817.1 -7.2 289 13606 done -0.81 - - 2734 - 2.50 0.025 1826 -650.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.42 -
13944 843.0 -7.5 292 13952 roll -0.81 - - 2722 - 2.60 0.040 3457 627.3 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.20 -
14023 843.0 -7.5 292 14027 done -0.81 - - 2724 - 2.50 0.024 1827 -652.0 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.42 -
14415 874.3 -6.7 296 14423 roll -0.81 - - 2711 - 2.60 0.040 3453 625.4 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.19 -
14494 874.3 -6.7 296 14502 done -0.81 - - 2711 - 2.50 0.025 1827 -650.4 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.40 -
14895 902.1 -5.8 300 14904 roll -0.79 0.12 0.140 2735 200.0 2.58 0.040 3448 628.3 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - 26.47 26.17 -
14995 902.1 -5.8 300 15002 done -0.77 - - 2735 - 2.50 0.026 1826 -648.8 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.39 -
15375 927.0 -5.2 304 15383 roll -0.77 - - 2735 - 2.38 0.045 348 -621.0 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.13 -
15434 927.0 -5.2 304 15438 done -0.77 - - 2724 - 2.35 0.024 1889 655.7 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.44 -
15756 953.1 -6.9 308 15757 done -0.77 - - 2724 - - - 1889 - -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - - -
16056 976.9 -8.2 318 16063 roll -0.77 - - 2724 - 2.50 0.046 355 -613.6 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - 26.08 -
16145 985.0 -8.8 321 16154 done -0.77 0.12 0.145 2747 191.7 2.35 0.025 1889 652.8 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - 26.09 26.41 -
16233 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16234 begin apogee
16239 992.1 -8.1 324 16364 done -0.29 0.45 0.102 2903 346.7 - - 1838 - - 121.18 1.681 2320 -4.7 0.291 - - - - - - 25.84 - 23.60
16366 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16366 begin climb
16368 997.2 - 328 16507 roll 0.86 1.05 0.066 3286 364.8 2.65 0.048 355 -559.6 146.6 130.93 1.650 1721 -4.6 0.292 - - - - - - 24.91 24.27 23.15
16566 988.7 6.6 335 16574 done 0.68 0.22 0.137 3224 -281.8 2.47 0.024 1886 619.8 146.6 - - 1716 - - - - - - - - 24.90 25.15 -
16899 965.7 7.3 346 16901 done 0.60 0.12 0.149 3189 -291.7 - - 1887 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 25.95 - -
17256 941.6 6.7 355 17257 done 0.55 - - 3189 - - - 1887 - 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - - -
17616 918.1 6.6 358 17617 done 0.50 - - 3193 - - - 1887 - 146.6 - - 1709 - - - - - - - - - - -
17977 897.1 6.0 361 17978 done 0.46 0.12 0.141 3152 -341.7 - - 1887 - 151.3 - - 1708 - - - - - - - - 26.34 - -
18336 881.4 4.6 364 18389 roll 0.53 - - 3162 - 2.65 0.050 349 -580.4 203.7 48.30 1.620 1488 -4.6 0.262 - - - - - - - 25.22 24.06
18456 875.2 4.6 365 18508 done 0.59 - - 3162 - 2.42 0.026 1884 634.3 255.5 46.67 1.594 1280 -4.5 0.259 - - - - - - - 25.72 23.82
18919 840.1 7.5 369 18926 roll 0.61 0.10 0.097 3231 690.0 2.45 0.050 355 -624.1 255.5 - - 1272 - - - - - - - - 26.25 26.01 -
18986 840.1 7.5 369 18990 done 0.64 - - 3231 - 2.38 0.027 1884 642.4 255.5 - - 1271 - - - - - - - - - 26.20 -
19389 794.6 9.7 373 19396 roll 0.60 0.15 0.130 3197 -226.7 2.50 0.050 352 -612.8 255.5 - - 1270 - - - - - - - - 26.20 26.16 -
19437 794.6 9.7 373 19441 done 0.56 - - 3197 - 2.38 0.027 1890 646.2 255.5 - - 1269 - - - - - - - - - 26.35 -
19739 767.8 8.1 376 19741 done 0.53 - - 3197 - - - 1884 - 255.5 - - 1269 - - - - - - - - - - -
20099 742.3 7.2 379 20107 roll 0.53 - - 3209 - 2.47 0.050 362 -616.2 255.5 - - 1269 - - - - - - - - - 26.23 -
20268 733.5 7.1 380 20273 done 0.53 0.12 0.128 3177 -266.7 2.35 0.027 1892 651.1 255.5 - - 1268 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
20570 711.9 6.4 383 20578 roll 0.53 - - 3183 - 2.53 0.049 351 -609.1 255.5 - - 1268 - - - - - - - - - 26.21 -
20679 711.9 6.4 383 20683 done 0.53 - - 3183 - 2.35 0.027 1885 652.8 255.5 - - 1267 - - - - - - - - - 26.45 -
21040 682.5 6.2 386 21048 roll 0.53 - - 3194 - 2.50 0.050 358 -610.8 255.5 - - 1267 - - - - - - - - - 26.19 -
21119 682.5 6.2 386 21123 done 0.53 - - 3194 - 2.35 0.027 1886 650.2 255.5 - - 1267 - - - - - - - - - 26.46 -
21511 648.6 7.2 390 21519 roll 0.53 - - 3206 - 2.53 0.050 349 -607.5 255.5 - - 1267 - - - - - - - - - 26.17 -
21620 648.6 7.2 390 21625 done 0.53 0.12 0.126 3169 -308.3 2.35 0.026 1888 654.9 255.5 - - 1267 - - - - - - - - 26.21 26.46 -
21981 615.8 7.2 393 21989 roll 0.56 - - 3179 - 2.53 0.049 352 -607.1 255.5 - - 1267 - - - - - - - - - 26.16 -
22091 615.8 7.2 393 22099 done 0.58 - - 3180 - 2.35 0.026 1888 653.6 255.5 - - 1268 - - - - - - - - - 26.46 -
22461 586.9 6.0 397 22469 roll 0.62 - - 3191 - 2.47 0.049 359 -619.0 258.6 - - 1267 - - - - - - - - - 26.17 -
22530 586.9 6.0 397 22540 done 0.66 - - 3191 - 2.35 0.026 1895 653.6 261.7 4.53 1.090 1254 -2.9 0.163 - - - - - - - 26.46 24.76
22942 556.1 6.4 401 22949 roll 0.68 - - 3203 - 2.50 0.049 351 -617.6 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.23 -
23061 546.8 6.8 402 23068 done 0.68 - - 3203 - 2.35 0.025 1892 655.7 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.48 -
23421 519.2 7.7 405 23429 roll 0.68 - - 3215 - 2.50 0.048 357 -614.0 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.21 -
23600 509.9 7.7 406 23604 done 0.68 - - 3215 - 2.35 0.025 1898 655.7 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.48 -
23951 482.0 6.6 411 23959 roll 0.68 - - 3227 - 2.50 0.048 358 -616.0 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.18 -
24041 478.0 6.4 412 24045 done 0.68 - - 3227 - 2.35 0.025 1890 651.9 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.48 -
24362 453.0 7.5 418 24370 roll 0.68 - - 3238 - 2.50 0.047 351 -615.6 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.17 -
24431 447.4 8.1 419 24435 done 0.68 - - 3239 - 2.35 0.024 1894 656.6 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.48 -
24773 414.1 9.5 425 24781 roll 0.66 - - 3251 - 2.47 0.047 356 -622.7 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.17 -
24882 408.6 9.3 426 24892 done 0.63 0.15 0.122 3204 -313.3 2.33 0.025 1890 658.4 261.7 - - 1254 - - - - - - - - 26.17 26.48 -
25193 382.7 6.7 432 25201 roll 0.66 - - 3214 - 2.47 0.047 358 -620.2 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.15 -
25352 374.4 6.7 434 25360 done 0.69 - - 3215 - 2.33 0.024 1888 656.7 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.48 -
25673 348.7 7.2 440 25680 roll 0.69 - - 3226 - 2.50 0.047 350 -615.2 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.14 -
25802 339.5 7.5 442 25806 done 0.69 - - 3227 - 2.35 0.024 1895 657.4 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - 26.47 -
26143 316.1 6.4 448 26144 done 0.69 - - 3227 - - - 1894 - 261.7 - - 1254 - - - - - - - - - - -
26443 295.4 7.0 453 26451 roll 0.69 - - 3239 - 2.50 0.047 356 -615.2 261.7 - - 1255 - - - - - - - - - 26.14 -
26553 290.7 7.3 454 26557 done 0.69 - - 3238 - 2.33 0.024 1887 657.1 261.7 - - 1255 - - - - - - - - - 26.48 -
26853 262.6 7.9 459 26861 roll 0.69 - - 3250 - 2.50 0.047 349 -615.2 261.7 - - 1255 - - - - - - - - - 26.13 -
26913 257.8 7.9 460 26921 done 0.69 - - 3250 - 2.35 0.024 1896 658.3 261.7 - - 1255 - - - - - - - - - 26.47 -
27274 232.8 6.8 466 27275 done 0.69 - - 3252 - - - 1896 - 261.7 - - 1255 - - - - - - - - - - -
27573 209.0 8.2 471 27581 roll 0.69 - - 3262 - 2.53 0.047 348 -611.9 261.7 - - 1256 - - - - - - - - - 26.13 -
27682 203.6 8.4 472 27687 done 0.69 0.15 0.120 3215 -313.3 2.35 0.024 1896 658.7 261.7 - - 1256 - - - - - - - - 26.20 26.48 -
27985 180.4 5.8 477 28002 roll 0.74 - - 3215 - 2.47 0.040 3455 631.2 270.8 9.88 1.023 1217 -3.9 0.074 - - - - - - - 26.39 25.08
28044 176.9 5.6 478 28065 done 0.80 - - 3225 - 2.53 0.026 1821 -645.8 287.8 15.90 1.069 1147 -4.4 0.077 - - - - - - - 26.34 25.02
28394 151.5 7.8 484 28402 roll 0.84 0.12 0.078 3311 716.7 2.35 0.047 359 -622.1 287.8 - - 1147 - - - - - - - - 26.43 26.08 -
28473 144.6 8.9 485 28478 done 0.87 0.12 0.130 3275 -300.0 2.33 0.024 1890 657.1 287.8 - - 1145 - - - - - - - - 26.07 26.32 -
28775 116.5 7.6 495 28781 roll 0.87 - - 3286 - 2.45 0.047 362 -623.7 287.8 - - 1145 - - - - - - - - - 26.15 -
28863 108.4 8.9 498 28871 done 0.87 - - 3286 - 2.33 0.024 1893 657.1 287.8 - - 1146 - - - - - - - - - 26.41 -
29194 81.1 8.3 509 29195 done 0.87 - - 3286 - - - 1893 - 287.8 - - 1146 - - - - - - - - - - -
29493 55.7 8.6 533 29502 roll 0.87 - - 3297 - 2.50 0.046 347 -618.4 287.8 - - 1146 - - - - - - - - - 26.21 -
29564 49.7 9.0 540 29573 done 0.87 - - 3297 - 2.33 0.024 1887 660.9 287.8 - - 1145 - - - - - - - - - 26.48 -
29874 22.9 9.1 571 29875 done 0.87 - - 3297 - - - 1887 - 287.8 - - 1145 - - - - - - - - - - -
30131 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30131 begin surface coast
30173 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30173 begin surface
SM 2.60 - - - - -8.84 8.23 0.038 162 -380.9 0.08 0.111 1839 -600.0 300.00 5.03 0.149 1093 -10.3 0.018 - - - - - -