OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.88 of 150.00 AH used of 24V (76.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.43 of 110.00 AH used of 10V (80.52% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 65 VBD -0.51 - - 190 - - - 2687 - -146.0 -45.80 - 2590 - - - - - - - - - - -
68 3.4 -6.9 8 105 roll -0.51 8.75 0.239 2346 246.4 2.25 0.037 1141 -687.1 -146.0 -20.40 - 3526 -45.9 - - - - - - - 25.42 26.10 26.45
164 23.3 -20.6 22 171 done -0.51 0.10 0.176 2360 140.0 2.28 0.045 2630 653.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
476 95.2 -21.4 83 483 roll -0.51 0.05 0.177 2315 -900.0 2.12 0.025 1147 -699.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.46 26.28 -
522 105.1 -21.9 91 529 done -0.51 0.17 0.151 2356 241.2 2.25 0.044 2628 658.2 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 25.90 26.17 -
833 170.3 -21.5 152 840 roll -0.51 - - 2348 - 1.70 0.050 3767 670.0 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.20 -
868 177.0 -19.0 158 875 done -0.51 - - 2348 - 1.73 0.023 2508 -727.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.53 -
1178 239.8 -18.9 200 1181 roll -0.51 - - 2348 - 1.92 0.027 1146 -709.4 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.44 -
1217 246.1 -17.6 203 1224 done -0.51 0.08 0.187 2356 100.0 2.25 0.044 2635 661.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
1524 297.6 -16.2 234 1533 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1152 -699.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.45 -
1599 307.0 -11.7 241 1607 done -0.51 - - 2348 - 2.22 0.043 2633 667.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.33 -
1907 354.2 -14.2 272 1910 roll -0.51 - - 2341 - 1.70 0.053 3767 667.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.27 -
1948 360.4 -14.6 276 1952 done -0.51 0.05 0.217 2357 320.0 1.67 0.022 2493 -762.9 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.42 26.63 -
2259 399.4 -13.1 307 2260 done -0.51 - - 2357 - - - 2478 - -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2563 436.8 -11.8 337 2570 done -0.51 - - 2357 - - - 2478 - -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2870 469.3 -9.7 368 2879 roll -0.51 - - 2347 - 1.98 0.052 3778 656.6 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.24 -
3002 482.1 -9.6 381 3005 done -0.51 - - 2348 - 1.70 0.023 2513 -744.1 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - 26.64 -
3314 515.0 -11.0 412 3323 roll -0.51 - - 2348 - 1.90 0.027 1146 -719.5 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.48 -
3346 518.8 -11.7 415 3355 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.045 2630 659.6 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.32 -
3656 553.5 -10.4 446 3664 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.026 1157 -701.4 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - 26.46 -
3708 558.8 -9.9 451 3717 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.045 2638 658.2 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - 26.31 -
4019 587.9 -9.0 482 4028 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.025 1154 -700.0 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - 26.46 -
4090 594.1 -8.3 489 4100 done -0.51 - - 2345 - 2.25 0.045 2628 655.1 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - 26.30 -
4401 623.3 -10.0 508 4402 done -0.51 - - 2345 - - - 2628 - -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
4700 652.6 -9.4 523 4706 roll -0.51 - - 2345 - 2.12 0.026 1159 -692.9 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.44 -
4784 659.8 -9.0 527 4788 done -0.51 - - 2345 - 2.25 0.047 2629 653.3 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.27 -
5095 689.5 -9.5 543 5097 done -0.51 - - 2345 - - - 2629 - -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - - -
5396 716.2 -8.6 558 5402 roll -0.51 - - 2345 - 2.12 0.027 1152 -696.7 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.43 -
5464 721.0 -8.3 561 5468 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2633 649.6 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.24 -
5771 746.9 -8.5 576 5772 done -0.51 - - 2345 - - - 2634 - -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
6071 772.8 -8.5 591 6077 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.028 1154 -688.4 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.41 -
6120 776.3 -8.5 593 6124 done -0.51 - - 2345 - 2.28 0.047 2634 649.1 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.21 -
6425 802.3 -8.3 608 6431 roll -0.51 - - 2344 - 2.17 0.027 1150 -683.9 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.40 -
6458 804.0 -8.2 609 6467 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2631 649.6 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.20 -
6767 827.8 -6.9 625 6768 done -0.51 - - 2344 - - - 2631 - -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
7066 848.4 -7.3 640 7072 roll -0.51 - - 2344 - 2.17 0.028 1151 -682.0 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.38 -
7107 851.4 -7.4 642 7111 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.048 2629 648.2 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.15 -
7430 877.5 -8.3 658 7434 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.028 1161 -682.8 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.37 -
7475 881.0 -8.4 660 7479 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2633 645.6 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.15 -
7787 907.1 -8.2 676 7788 done -0.51 - - 2344 - - - 2633 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
8086 931.8 -8.1 691 8092 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.028 1158 -686.0 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.36 -
8129 935.1 -8.3 693 8133 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2626 643.9 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 26.12 -
8442 960.5 -8.0 709 8448 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.028 1153 -685.1 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 26.34 -
8474 962.2 -7.9 710 8481 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.048 2625 645.6 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.10 -
8783 986.1 -7.3 726 8784 done -0.51 - - 2344 - - - 2626 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
8840 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8840 begin apogee
8846 990.3 -7.0 729 8976 done -0.17 0.35 0.109 2468 354.3 0.10 0.070 2534 -920.0 - 122.40 1.749 2929 -4.6 0.282 - - - - - - 25.95 24.49 23.36
8977 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8977 begin climb
8979 993.3 - 735 9131 roll 0.51 0.57 0.047 2711 426.3 2.45 0.031 1052 -604.9 146.0 140.57 1.707 2331 -4.3 0.269 - - - - - - 24.79 23.89 22.65
9163 981.5 13.1 745 9170 done 0.51 0.17 0.179 2670 -241.2 2.42 0.046 2517 605.4 146.0 - - 2326 - - - - - - - - 24.28 24.51 -
9484 935.0 14.2 761 9489 roll 0.51 - - 2670 - 1.98 0.055 3771 633.3 146.0 - - 2321 - - - - - - - - - 25.67 -
9523 928.5 15.1 763 9527 done 0.51 - - 2679 - 1.95 0.025 2452 -676.4 146.0 - - 2320 - - - - - - - - - 25.89 -
9839 883.4 13.6 779 9845 roll 0.51 - - 2679 - 2.05 0.053 3766 641.0 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 25.91 -
9860 880.6 13.6 780 9866 done 0.51 0.08 0.242 2676 -37.5 1.92 0.025 2447 -687.0 146.0 - - 2318 - - - - - - - - 25.84 26.13 -
10179 837.9 13.0 796 10185 roll 0.51 - - 2685 - 2.05 0.031 1054 -679.5 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.15 -
10239 830.5 12.7 799 10245 done 0.51 0.05 0.232 2674 -220.0 2.28 0.047 2520 643.0 146.0 - - 2316 - - - - - - - - 25.95 26.05 -
10560 789.6 12.5 815 10564 roll 0.51 - - 2674 - 1.95 0.054 3795 653.8 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.02 -
10634 780.5 14.1 818 10641 done 0.51 - - 2684 - 1.98 0.025 2438 -685.4 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.29 -
10942 739.8 12.5 834 10944 done 0.51 0.03 0.314 2675 -300.0 - - 2436 - 146.0 - - 2314 - - - - - - - - 26.41 - -
11241 704.9 11.6 849 11247 roll 0.51 - - 2675 - 2.08 0.054 3763 638.0 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.03 -
11315 696.9 12.7 852 11323 done 0.51 0.05 0.263 2674 - 1.90 0.024 2447 -692.6 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.14 26.35 -
11623 662.2 10.4 868 11628 roll 0.51 - - 2674 - 2.05 0.054 3769 644.9 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.03 -
11664 657.7 10.8 870 11669 done 0.51 0.03 0.224 2676 - 1.95 0.024 2442 -680.5 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.17 26.37 -
11983 625.9 9.8 886 11985 done 0.51 - - 2676 - - - 2438 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
12282 595.5 9.7 903 12291 roll 0.51 - - 2676 - 2.08 0.052 3773 641.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.04 -
12354 587.0 12.3 910 12363 done 0.51 0.08 0.231 2671 -62.5 1.90 0.023 2440 -701.6 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
12664 558.7 8.0 941 12674 roll 0.51 - - 2681 - 2.05 0.034 1051 -677.6 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.25 -
12787 548.8 7.7 953 12797 done 0.51 - - 2681 - 2.22 0.045 2518 660.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.12 -
13096 520.0 9.2 984 13105 roll 0.51 - - 2692 - 2.17 0.034 1057 -673.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.24 -
13127 517.0 9.6 987 13137 done 0.51 0.10 0.177 2667 -250.0 2.25 0.045 2518 649.3 146.0 - - 2310 - - - - - - - - 25.91 26.12 -
13438 490.2 8.4 1018 13440 done 0.51 0.05 0.179 2709 840.0 - - 2518 - 146.0 - - 2310 - - - - - - - - 26.60 - -
13739 461.1 9.2 1048 13741 done 0.51 0.15 0.168 2669 -266.7 - - 2518 - 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.13 - -
14039 438.6 8.3 1078 14048 roll 0.51 - - 2669 - 1.88 0.051 3769 665.4 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.06 -
14134 428.3 12.1 1087 14141 done 0.51 - - 2678 - 1.90 0.024 2439 -700.0 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.44 -
14441 398.1 9.0 1118 14449 roll 0.51 - - 2678 - 2.05 0.049 3767 647.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.06 -
14515 390.4 11.1 1125 14523 done 0.51 0.08 0.218 2672 -75.0 1.90 0.024 2434 -701.6 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.17 26.46 -
14823 365.9 7.5 1156 14832 roll 0.51 - - 2672 - 2.03 0.050 3766 656.2 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.06 -
14888 360.0 9.8 1162 14895 done 0.51 - - 2680 - 1.90 0.025 2441 -697.4 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.42 -
15195 335.1 7.9 1193 15204 roll 0.51 - - 2680 - 2.05 0.048 3773 649.8 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.08 -
15371 319.3 9.2 1210 15379 done 0.51 0.05 0.175 2673 -140.0 1.92 0.023 2437 -695.8 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.15 26.48 -
15680 298.9 5.7 1241 15731 roll 0.57 0.10 0.108 2733 600.0 2.12 0.049 3777 632.1 197.3 42.90 1.251 2124 -4.4 0.114 - - - - - - 26.60 25.55 24.46
15835 278.5 16.6 1256 15844 done 0.57 0.20 0.168 2688 -225.0 1.95 0.025 2449 -681.0 197.3 - - 2123 - - - - - - - - 25.37 25.86 -
16145 249.0 8.7 1287 16154 roll 0.57 - - 2695 - 2.08 0.036 1057 -669.2 197.3 - - 2119 - - - - - - - - - 26.01 -
16179 246.3 8.6 1290 16187 done 0.57 - - 2695 - 2.28 0.041 2527 644.7 197.3 - - 2118 - - - - - - - - - 25.99 -
16488 220.4 7.3 1321 16499 roll 0.58 - - 2705 - 2.25 0.033 1058 -652.9 202.2 5.20 0.978 2103 -2.9 0.071 - - - - - - - 26.22 24.86
16534 217.4 7.1 1325 16552 done 0.59 - - 2705 - 2.22 0.041 2522 659.5 214.5 12.55 1.116 2054 -3.9 0.083 - - - - - - - 26.10 24.85
16853 187.6 10.1 1369 16860 roll 0.59 - - 2707 - 2.20 0.034 1057 -665.9 214.5 - - 2052 - - - - - - - - - 26.09 -
16948 179.0 8.6 1387 16955 done 0.59 - - 2707 - 2.20 0.040 2522 665.9 214.5 - - 2051 - - - - - - - - - 26.10 -
17260 148.5 9.4 1448 17266 done 0.59 - - 2707 - - - 2522 - 214.5 - - 2051 - - - - - - - - - - -
17567 125.8 8.0 1509 17575 roll 0.59 - - 2706 - 1.90 0.049 3777 660.5 214.5 - - 2051 - - - - - - - - - 26.15 -
17768 105.4 10.3 1548 17775 done 0.59 0.08 0.203 2698 -100.0 1.90 0.024 2431 -708.4 214.5 - - 2052 - - - - - - - - 26.19 26.44 -
18082 80.0 7.8 1609 18090 roll 0.59 - - 2698 - 2.03 0.047 3770 659.6 214.5 - - 2052 - - - - - - - - - 26.19 -
18117 76.7 8.9 1612 18123 done 0.59 - - 2706 - 1.88 0.024 2433 -711.2 214.5 - - 2053 - - - - - - - - - 26.48 -
18428 54.0 5.6 1673 18454 done 0.66 0.10 0.110 2759 530.0 - - 2431 - 268.8 23.15 0.247 1830 -9.6 0.229 - - - - - - 26.58 - 25.76
18760 13.1 10.4 1737 18768 roll 0.66 0.12 0.153 2717 -350.0 2.03 0.046 3771 660.1 268.8 - - 1825 - - - - - - - - 26.27 26.20 -
18849 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18849 begin surface coast
18891 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18891 begin surface
SM 2.02 - - - - -7.14 6.28 0.035 199 -401.0 1.75 0.021 2477 -739.4 375.06 39.53 0.131 1396 -10.9 0.017 - - - - - -