OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.95 of 150.00 AH used of 24V (76.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.08 of 100.00 AH used of 10V (83.92% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.53 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 517.58, SM_CC=450)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 38 s, HDOP was 8.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 81 VBD -0.51 - - 134 - - - 2605 - -170.3 -59.72 - 1807 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -2.0 10 160 roll -0.51 10.98 0.235 2878 249.9 2.08 0.037 1199 -676.0 -170.3 -56.05 - 3463 -29.5 - - - - - - - 25.51 26.11 26.42
312 48.2 -21.6 42 319 done -0.45 - - 2878 - 2.20 0.043 2613 642.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.15 -
509 81.0 -17.3 53 515 roll -0.42 0.12 0.158 2919 341.7 1.67 0.049 3690 644.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
542 84.9 -16.8 54 549 done -0.39 - - 2919 - 1.62 0.025 2558 -698.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
736 107.1 -9.9 64 737 done -0.39 - - 2920 - - - 2556 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
917 125.3 -10.2 73 918 done -0.40 - - 2919 - - - 2554 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1097 140.0 -7.9 82 1098 done -0.41 - - 2920 - - - 2555 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1277 154.8 -8.3 91 1278 done -0.43 - - 2920 - - - 2554 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1457 169.6 -8.0 100 1458 done -0.45 - - 2920 - - - 2553 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
1637 183.1 -7.5 109 1643 roll -0.47 - - 2919 - 1.80 0.050 3694 633.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
1666 185.0 -7.6 110 1671 done -0.50 - - 2922 - 1.52 0.026 2576 -735.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.61 -
1866 201.3 -8.7 120 1872 roll -0.53 0.12 0.088 2846 -633.3 1.90 0.024 1237 -704.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.60 26.53 -
1913 207.1 -10.7 122 1919 done -0.54 0.10 0.177 2874 280.0 2.08 0.041 2603 656.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.26 26.44 -
2113 231.6 -11.0 132 2114 done -0.54 - - 2874 - - - 2603 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
2292 251.4 -11.0 141 2293 done -0.54 - - 2874 - - - 2603 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
2593 281.7 -9.9 156 2598 roll -0.54 - - 2875 - 1.98 0.024 1236 -690.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.56 -
2630 284.0 -9.8 157 2637 done -0.54 - - 2874 - 2.08 0.041 2602 656.7 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.46 -
2937 313.0 -9.0 173 2938 done -0.54 - - 2874 - - - 2602 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3238 339.3 -8.8 188 3244 roll -0.55 - - 2874 - 1.98 0.024 1239 -688.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.57 -
3281 343.4 -8.9 190 3287 done -0.56 - - 2874 - 2.10 0.040 2600 648.1 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.46 -
3606 371.7 -8.7 206 3611 roll -0.57 - - 2875 - 1.98 0.026 1244 -684.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.56 -
3640 373.7 -8.6 207 3645 done -0.58 - - 2875 - 2.10 0.041 2609 650.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.46 -
3953 399.1 -7.6 223 3959 roll -0.59 - - 2875 - 2.00 0.025 1244 -682.5 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.56 -
4011 402.5 -7.7 225 4018 done -0.61 - - 2874 - 2.10 0.041 2611 651.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.45 -
4318 427.0 -7.8 241 4323 roll -0.62 - - 2875 - 2.00 0.026 1240 -685.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.56 -
4350 429.0 -8.0 242 4355 done -0.63 - - 2874 - 2.10 0.041 2602 648.6 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.45 -
4664 454.4 -8.0 258 4670 roll -0.64 - - 2875 - 1.98 0.025 1242 -686.9 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.56 -
4688 456.5 -8.1 259 4695 done -0.66 0.12 0.095 2810 -541.7 2.10 0.041 2602 647.6 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - 26.42 26.44 -
5013 495.4 -11.7 275 5019 roll -0.64 0.12 0.151 2850 333.3 1.67 0.050 3689 650.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.38 26.39 -
5047 498.1 -11.5 276 5052 done -0.62 - - 2851 - 1.55 0.028 2642 -675.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.63 -
5360 523.4 -7.9 292 5365 roll -0.62 - - 2851 - 2.10 0.025 1200 -686.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.56 -
5403 526.8 -8.1 294 5408 done -0.62 - - 2850 - 2.17 0.042 2604 647.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.43 -
5727 554.9 -9.6 310 5732 roll -0.62 - - 2851 - 2.05 0.026 1201 -684.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.55 -
5770 559.4 -10.0 312 5775 done -0.62 - - 2850 - 2.20 0.041 2613 641.8 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.42 -
6092 592.1 -10.1 328 6098 roll -0.62 - - 2851 - 2.08 0.026 1203 -677.9 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.54 -
6121 594.6 -10.1 329 6126 done -0.62 - - 2851 - 2.17 0.042 2606 646.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.41 -
6450 623.8 -8.2 341 6456 roll -0.62 - - 2851 - 2.08 0.026 1193 -679.3 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.54 -
6487 626.6 -8.1 342 6492 done -0.62 - - 2850 - 2.20 0.041 2611 644.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.41 -
6817 653.3 -8.2 353 6823 roll -0.63 - - 2851 - 2.10 0.027 1193 -675.2 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.54 -
6871 656.3 -8.3 354 6876 done -0.63 - - 2849 - 2.17 0.042 2609 652.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
7185 685.0 -8.6 365 7190 roll -0.64 - - 2851 - 2.10 0.026 1195 -673.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.53 -
7253 690.8 -8.9 367 7259 done -0.65 - - 2851 - 2.20 0.041 2611 643.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.41 -
7583 719.9 -8.5 378 7589 roll -0.65 - - 2851 - 2.08 0.027 1201 -677.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.53 -
7651 725.3 -8.3 380 7657 done -0.66 - - 2850 - 2.17 0.042 2600 644.7 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
7982 753.6 -8.3 391 7987 roll -0.67 - - 2851 - 1.70 0.055 3690 641.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.33 -
8009 753.6 -8.3 391 8017 done -0.68 - - 2851 - 1.60 0.031 2587 -689.4 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.59 -
8317 778.6 -7.4 402 8322 roll -0.69 - - 2851 - 2.00 0.028 1208 -689.5 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.53 -
8364 781.2 -7.4 403 8370 done -0.70 - - 2851 - 2.17 0.042 2606 644.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.39 -
8686 805.2 -7.3 414 8691 roll -0.71 - - 2851 - 2.08 0.027 1197 -677.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.52 -
8733 807.8 -7.3 415 8738 done -0.72 - - 2850 - 2.17 0.042 2608 650.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
9053 832.5 -7.5 426 9059 roll -0.73 0.12 0.097 2782 -566.7 2.08 0.025 1202 -676.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.59 26.51 -
9111 836.2 -8.1 427 9118 done -0.73 0.12 0.171 2816 283.3 2.20 0.044 2611 640.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.10 26.35 -
9418 869.1 -9.7 438 9420 done -0.72 - - 2816 - - - 2611 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
9717 899.3 -10.6 448 9722 roll -0.71 - - 2816 - 2.10 0.028 1204 -670.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.51 -
9774 902.8 -10.4 449 9781 done -0.71 - - 2816 - 2.20 0.044 2611 639.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.34 -
10082 935.7 -9.5 460 10087 roll -0.70 - - 2816 - 2.10 0.028 1205 -669.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.50 -
10164 941.7 -9.3 462 10169 done -0.70 - - 2816 - 2.20 0.044 2612 639.5 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.33 -
10479 974.3 -10.0 473 10484 roll -0.69 - - 2816 - 2.08 0.028 1209 -674.5 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.50 -
10512 977.8 -10.2 474 10517 done -0.69 - - 2816 - 2.20 0.044 2606 635.0 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.32 -
10663 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10663 begin apogee
10670 992.9 -9.9 479 10816 done -0.15 0.52 0.122 2994 342.3 - - 2118 - - 139.68 1.491 2768 -4.7 0.334 - - - - - - 25.94 - 23.68
10818 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10818 begin climb
10820 998.5 - 484 10986 roll 0.51 0.60 0.057 3227 388.3 2.33 0.032 747 -588.4 170.3 156.77 1.450 2073 -4.4 0.328 - - - - - - 24.79 23.72 22.77
11013 987.1 8.9 490 11019 done 0.47 - - 3227 - 2.30 0.037 2122 597.8 170.3 - - 2067 - - - - - - - - - 24.26 -
11334 946.0 12.5 501 11340 roll 0.43 0.12 0.164 3188 -325.0 2.28 0.050 3532 618.4 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.55 25.63 -
11357 946.0 12.5 501 11362 done 0.40 - - 3197 - 2.15 0.028 2140 -647.4 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.82 -
11672 908.5 11.2 512 11678 roll 0.38 - - 3200 - 2.20 0.035 712 -649.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.06 -
11815 895.6 10.2 516 11821 done 0.37 0.12 0.148 3164 -300.0 2.17 0.037 2126 651.6 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.94 26.12 -
12130 865.9 9.2 527 12136 roll 0.37 - - 3164 - 2.22 0.051 3532 633.3 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
12235 856.0 10.1 530 12240 done 0.36 - - 3172 - 2.17 0.028 2100 -659.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.34 -
12559 825.2 9.4 541 12565 roll 0.35 - - 3172 - 2.10 0.034 716 -659.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.32 -
12596 822.0 9.4 542 12601 done 0.35 - - 3172 - 2.15 0.037 2125 655.3 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.28 -
12927 792.7 8.6 553 12932 roll 0.35 - - 3172 - 2.22 0.051 3532 633.8 172.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.24 -
12990 786.4 8.9 555 12996 done 0.34 - - 3172 - 2.15 0.028 2110 -661.4 172.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.44 -
13326 757.7 8.4 566 13340 roll 0.33 - - 3172 - 2.08 0.034 728 -664.4 181.2 8.43 1.175 2029 -3.2 0.222 - - - - - - - 26.29 25.13
13398 752.8 7.9 568 13427 done 0.34 - - 3172 - 2.15 0.037 2131 652.6 204.2 21.80 1.300 1934 -4.4 0.271 - - - - - - - 26.22 24.80
13750 724.7 8.1 580 13774 roll 0.35 - - 3172 - 2.30 0.051 3526 606.5 222.5 16.77 1.258 1859 -4.5 0.277 - - - - - - - 25.77 24.81
13826 719.1 8.4 582 13843 done 0.35 - - 3172 - 2.15 0.028 2116 -655.8 230.8 8.62 1.131 1827 -3.7 0.254 - - - - - - - 25.94 24.73
14143 689.6 9.3 593 14148 roll 0.35 - - 3172 - 2.12 0.035 721 -658.0 230.8 - - 1823 - - - - - - - - - 26.10 -
14190 686.6 9.2 594 14196 done 0.36 - - 3172 - 2.15 0.037 2121 651.2 230.8 - - 1822 - - - - - - - - - 26.11 -
14510 656.1 9.4 605 14516 roll 0.37 - - 3172 - 2.22 0.050 3537 637.8 230.8 - - 1821 - - - - - - - - - 26.17 -
14543 652.5 9.6 606 14548 done 0.37 - - 3172 - 2.15 0.028 2122 -658.1 230.8 - - 1822 - - - - - - - - - 26.34 -
14878 618.1 10.5 617 14879 done 0.37 - - 3172 - - - 2122 - 230.8 - - 1821 - - - - - - - - - - -
15176 587.6 10.2 629 15181 roll 0.38 - - 3172 - 2.10 0.034 725 -665.2 230.8 - - 1820 - - - - - - - - - 26.36 -
15234 583.3 10.1 631 15241 done 0.39 - - 3172 - 2.12 0.036 2123 659.4 230.8 - - 1820 - - - - - - - - - 26.33 -
15539 552.8 9.1 647 15544 roll 0.39 - - 3172 - 2.22 0.050 3534 635.6 230.8 - - 1820 - - - - - - - - - 26.28 -
15597 548.5 9.5 649 15604 done 0.39 - - 3172 - 2.10 0.028 2125 -671.0 230.8 - - 1820 - - - - - - - - - 26.48 -
15903 520.2 8.7 665 15908 roll 0.40 - - 3172 - 2.10 0.034 722 -668.1 230.8 - - 1819 - - - - - - - - - 26.41 -
15970 514.8 8.5 668 15980 done 0.42 - - 3172 - 2.12 0.036 2124 661.3 236.2 5.10 0.882 1806 -2.5 0.160 - - - - - - - 26.37 25.18
16288 488.1 8.4 684 16303 roll 0.43 - - 3172 - 2.22 0.051 3527 632.0 243.3 8.20 1.009 1776 -3.7 0.190 - - - - - - - 26.26 25.23
16360 482.0 9.2 687 16366 done 0.43 - - 3173 - 2.15 0.028 2099 -664.2 243.3 - - 1775 - - - - - - - - - 26.33 -
16674 453.9 8.6 703 16685 roll 0.44 - - 3173 - 2.05 0.032 724 -670.7 246.9 4.70 0.816 1763 -2.6 0.153 - - - - - - - 26.33 25.13
16718 450.2 8.4 705 16733 done 0.46 - - 3172 - 2.15 0.035 2134 655.8 254.1 8.12 0.978 1732 -3.8 0.189 - - - - - - - 26.27 25.13
17041 421.9 9.3 721 17046 roll 0.48 - - 3172 - 2.20 0.050 3525 632.3 254.1 - - 1729 - - - - - - - - - 26.17 -
17113 414.9 10.7 724 17120 done 0.49 0.10 0.106 3232 600.0 2.12 0.027 2114 -665.6 254.1 - - 1729 - - - - - - - - 26.25 26.35 -
17429 367.5 15.3 740 17434 roll 0.47 0.12 0.150 3195 -308.3 2.10 0.033 720 -663.8 254.1 - - 1729 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
17528 357.2 12.0 744 17536 done 0.48 - - 3194 - 2.12 0.035 2124 662.3 254.1 - - 1728 - - - - - - - - - 26.33 -
17832 318.4 11.8 760 17838 roll 0.48 - - 3194 - 2.20 0.049 3538 642.7 254.1 - - 1728 - - - - - - - - - 26.28 -
17900 310.3 12.6 763 17905 done 0.48 - - 3199 - 2.10 0.027 2127 -671.9 254.1 - - 1728 - - - - - - - - - 26.48 -
18218 277.2 9.7 779 18223 roll 0.48 - - 3199 - 2.10 0.034 722 -669.0 254.1 - - 1728 - - - - - - - - - 26.41 -
18290 271.9 8.7 782 18296 done 0.49 - - 3199 - 2.15 0.035 2132 655.8 254.1 - - 1727 - - - - - - - - - 26.39 -
18604 248.0 7.2 798 18648 roll 0.51 - - 3199 - 2.25 0.050 3534 623.1 298.4 37.22 0.970 1551 -4.7 0.130 - - - - - - - 25.79 25.00
18708 239.2 8.8 803 18713 done 0.52 - - 3199 - 2.17 0.027 2104 -659.0 298.4 - - 1549 - - - - - - - - - 25.97 -
18913 218.3 10.9 813 18918 roll 0.53 - - 3199 - 2.08 0.033 733 -659.1 298.4 - - 1547 - - - - - - - - - 26.09 -
18976 212.3 9.7 816 18981 done 0.55 - - 3199 - 2.12 0.033 2122 655.2 298.4 - - 1547 - - - - - - - - - 26.11 -
19180 195.2 8.2 826 19202 roll 0.58 0.12 0.090 3278 658.3 2.22 0.047 3525 632.0 313.8 13.82 0.877 1487 -4.3 0.104 - - - - - - 26.34 26.03 25.18
19261 186.6 11.9 829 19268 done 0.57 0.17 0.147 3232 -270.6 2.12 0.026 2129 -658.5 313.8 - - 1486 - - - - - - - - 25.85 26.13 -
19446 163.7 10.0 839 19451 roll 0.57 - - 3240 - 2.12 0.034 723 -663.2 313.8 - - 1484 - - - - - - - - - 26.16 -
19503 159.8 9.3 841 19511 done 0.58 - - 3240 - 2.12 0.035 2122 659.9 313.8 - - 1485 - - - - - - - - - 26.17 -
19689 144.5 7.1 851 19729 done 0.60 - - 3240 - - - 2122 - 359.6 37.92 0.874 1302 -4.8 0.086 - - - - - - - - 24.96
19911 127.0 8.3 862 19931 roll 0.61 - - 3240 - 2.28 0.048 3522 614.0 370.0 9.60 0.768 1260 -4.4 0.078 - - - - - - - 25.87 25.02
19938 125.2 8.5 863 19955 done 0.62 - - 3239 - 2.15 0.026 2107 -658.1 376.0 6.62 0.698 1236 -3.6 0.070 - - - - - - - 25.98 24.98
20136 105.3 9.4 873 20141 roll 0.64 - - 3240 - 2.08 0.033 733 -660.6 376.0 - - 1233 - - - - - - - - - 26.06 -
20173 103.2 9.1 874 20180 done 0.66 - - 3240 - 2.10 0.032 2122 661.4 376.0 - - 1233 - - - - - - - - - 26.08 -
20359 88.8 7.3 884 20400 roll 0.71 0.12 0.088 3324 700.0 2.33 0.047 3533 605.6 416.5 33.67 0.806 1069 -4.9 0.058 - - - - - - 26.29 25.71 25.01
20413 84.4 9.0 886 20419 done 0.72 0.15 0.146 3279 -300.0 2.15 0.026 2126 -654.4 416.5 - - 1068 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
20608 59.9 10.4 896 20609 done 0.74 - - 3280 - - - 2126 - 416.5 - - 1066 - - - - - - - - - - -
20788 48.4 5.3 906 20880 roll 0.82 - - 3282 - 2.20 0.032 729 -635.0 516.5 82.62 0.770 662 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.34 24.67
21110 18.7 10.5 943 21118 done 0.90 0.17 0.096 3349 394.1 2.12 0.030 2130 660.8 516.5 - - 660 - - - - - - - - 25.92 25.99 -
21240 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21240 begin surface coast
21261 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21262 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.06 8.43 0.048 138 -380.9 0.73 0.040 2607 653.4 517.58 - - 659 - - - - - - - -