Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 61.27 of 310.00 AH used of 24V (80.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.2 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 101 - - - 2131 - -194.6 -53.55 - 3183 - - - - - - - - - - -
73 3.3 -7.2 8 103 roll -0.78 8.57 0.467 2542 284.8 2.30 0.076 749 -600.9 -194.6 -9.90 - 3785 -60.8 - - - - - - - 14.38 14.64 14.93
194 27.6 -17.7 29 202 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.037 2146 612.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.74 -
448 84.6 -24.1 78 456 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.052 745 -601.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.77 -
473 90.7 -24.4 82 481 done -0.78 0.05 0.326 2553 380.0 2.30 0.041 2155 613.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.57 14.80 -
726 146.3 -21.7 131 733 roll -0.78 - - 2544 - 2.35 0.060 3555 595.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.80 -
771 154.8 -17.7 139 778 done -0.78 - - 2544 - 2.28 0.031 2145 -618.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
1025 198.3 -17.7 188 1032 done -0.78 - - 2544 - - - 2143 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
1278 243.3 -17.7 237 1286 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.059 3564 597.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
1355 256.3 -16.6 251 1359 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.029 2143 -640.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.92 -
1607 297.0 -14.9 277 1611 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.054 756 -624.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1629 300.2 -14.8 281 1639 done -0.78 0.10 0.343 2551 180.0 2.20 0.037 2156 636.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.69 14.94 -
1878 334.3 -13.3 307 1882 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.054 756 -622.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.93 -
1927 340.6 -11.2 317 1934 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.037 2156 622.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.89 -
2175 372.1 -13.1 342 2185 roll -0.78 - - 2532 - 2.25 0.057 3549 619.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
2206 376.2 -12.9 348 2211 done -0.78 - - 2534 - 2.17 0.028 2144 -647.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 15.00 -
2452 407.5 -13.6 373 2456 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.050 751 -627.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2483 411.5 -13.1 379 2488 done -0.78 0.10 0.353 2550 170.0 2.17 0.035 2154 646.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.73 15.00 -
2728 438.9 -10.8 404 2732 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.054 756 -621.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
2752 441.8 -11.0 409 2760 done -0.78 - - 2544 - 2.17 0.037 2150 642.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.00 -
3000 469.1 -10.3 434 3004 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.056 3546 612.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
3094 479.6 -11.3 453 3101 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.028 2139 -639.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.02 -
3341 512.0 -13.9 478 3350 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.051 750 -625.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.98 -
3364 515.8 -14.7 483 3373 done -0.78 0.05 0.301 2544 220.0 2.25 0.036 2150 622.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.66 14.92 -
3612 549.3 -13.9 508 3613 done -0.78 - - 2544 - - - 2150 - -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - - -
3852 577.9 -9.9 532 3856 roll -0.78 - - 2544 - 2.25 0.051 749 -622.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.98 -
3918 583.9 -8.2 545 3922 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.037 2146 635.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
4174 605.9 -9.1 568 4178 roll -0.78 - - 2527 - 2.28 0.058 3549 615.4 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.94 -
4235 612.0 -10.2 580 4242 done -0.78 0.08 0.358 2546 237.5 2.17 0.028 2147 -646.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.74 15.03 -
4495 639.3 -11.3 596 4496 done -0.78 - - 2546 - - - 2147 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
4735 666.0 -10.8 608 4739 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.054 753 -619.6 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.99 -
4784 671.4 -10.4 618 4792 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.038 2160 633.8 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
5031 695.6 -9.8 631 5037 roll -0.78 - - 2529 - 2.28 0.060 3549 609.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.97 -
5074 699.9 -9.3 640 5079 done -0.78 0.08 0.365 2549 250.0 2.20 0.028 2147 -637.3 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.73 15.03 -
5331 721.5 -8.6 655 5335 roll -0.78 - - 2549 - 2.25 0.054 753 -619.6 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.98 -
5375 726.0 -9.6 664 5379 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.039 2150 635.0 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.99 -
5627 749.0 -8.8 678 5631 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.060 3550 608.7 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.96 -
5707 756.1 -8.6 694 5712 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.029 2149 -636.8 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.03 -
5958 779.7 -9.6 708 5963 roll -0.78 0.03 0.567 2545 400.0 2.28 0.051 753 -612.3 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.85 14.97 -
6015 784.9 -9.0 719 6019 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.039 2143 631.8 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.00 -
6271 807.4 -8.8 734 6275 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.061 3554 605.6 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.95 -
6360 815.5 -8.8 752 6369 done -0.78 0.08 0.354 2548 250.0 2.22 0.029 2142 -636.0 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.72 15.02 -
6608 835.4 -8.2 765 6614 roll -0.78 - - 2548 - 2.25 0.054 765 -612.0 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.96 -
6635 837.9 -9.1 771 6640 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.039 2163 629.7 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.99 -
6887 859.7 -9.0 785 6891 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.061 3553 604.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.94 -
6916 862.6 -9.7 791 6925 done -0.78 - - 2532 - 2.28 0.029 2130 -624.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.99 -
7164 884.8 -8.9 804 7170 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.056 753 -612.0 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.95 -
7211 889.3 -9.0 814 7216 done -0.78 0.10 0.353 2550 170.0 2.22 0.041 2147 627.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - 14.66 14.98 -
7463 908.4 -7.7 828 7464 done -0.78 - - 2550 - - - 2148 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
7703 928.0 -8.3 840 7707 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.062 3549 601.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.92 -
7727 930.1 -8.2 845 7731 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.030 2148 -631.1 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.00 -
7979 951.2 -8.3 859 7980 done -0.78 - - 2541 - - - 2147 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8218 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8218 begin apogee
8222 970.1 -7.7 871 8508 done -0.17 0.57 0.236 2747 361.4 - - 1923 - - 282.05 1.570 2988 -2.7 0.303 - - - - - - 14.69 - 13.65
8509 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8509 begin climb
8511 980.0 - 885 8734 roll 0.78 0.77 0.151 3056 401.3 2.40 0.067 591 -555.0 194.6 213.70 1.753 2187 -3.7 0.381 - - - - - - 14.16 14.07 13.50
8816 953.3 14.2 948 8820 done 0.78 - - 3056 - 2.25 0.038 1944 601.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.40 -
9072 918.3 14.1 963 9076 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.063 3352 591.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.66 -
9128 910.0 14.8 974 9133 done 0.78 0.03 0.489 3059 100.0 2.22 0.039 1999 -609.5 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.43 14.71 -
9390 872.3 15.1 990 9396 roll 0.78 - - 3068 - 2.45 0.069 543 -594.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.78 -
9463 860.1 16.5 1005 9470 done 0.78 0.08 0.419 3052 -200.0 2.30 0.040 1964 617.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.56 14.83 -
9710 823.7 14.4 1018 9714 roll 0.78 - - 3053 - 2.30 0.060 3352 603.5 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.81 -
9811 808.9 14.5 1038 9817 done 0.78 - - 3061 - 2.30 0.039 1949 -610.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.88 -
10071 776.0 11.5 1054 10075 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.059 3353 597.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.87 -
10092 773.5 11.8 1058 10096 done 0.78 0.08 0.467 3056 -62.5 2.30 0.038 1949 -610.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.59 14.91 -
10348 744.4 11.7 1073 10350 done 0.78 - - 3056 - - - 1949 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
10588 713.4 15.1 1085 10593 roll 0.78 - - 3056 - 2.33 0.058 3350 601.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
10624 707.1 17.4 1092 10629 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.037 1936 -614.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.93 -
10881 666.8 15.8 1107 10885 roll 0.78 - - 3075 - 2.30 0.064 539 -607.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
10964 653.2 15.7 1124 10969 done 0.78 0.05 0.376 3058 -340.0 2.30 0.037 1959 617.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.58 14.91 -
11221 617.7 12.9 1139 11226 roll 0.78 - - 3057 - 2.28 0.057 3343 607.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.90 -
11306 606.7 12.8 1156 11311 done 0.78 0.05 0.530 3055 - 2.28 0.036 1940 -615.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.62 14.94 -
11558 577.2 11.7 1179 11567 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.062 542 -607.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.89 -
11609 570.9 12.3 1189 11613 done 0.78 - - 3065 - 2.22 0.036 1947 632.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.95 -
11854 539.6 13.1 1214 11864 roll 0.78 - - 3074 - 2.30 0.061 543 -610.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.89 -
11888 534.7 13.8 1221 11896 done 0.78 0.05 0.364 3058 -320.0 2.28 0.037 1949 616.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.53 14.83 -
12135 502.9 12.4 1246 12139 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.056 3357 604.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
12296 480.7 14.0 1278 12301 done 0.78 0.05 0.509 3056 - 2.28 0.035 1948 -618.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.60 14.92 -
12541 452.1 11.0 1303 12545 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.062 550 -607.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
12603 445.1 11.4 1315 12612 done 0.78 - - 3065 - 2.22 0.035 1958 634.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.93 -
12853 417.8 11.4 1341 12857 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.056 3347 603.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
12874 415.3 12.0 1345 12879 done 0.78 0.10 0.402 3049 -160.0 2.25 0.034 1949 -621.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.58 14.93 -
13119 386.8 11.9 1370 13123 roll 0.78 - - 3049 - 2.33 0.054 3346 599.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
13239 372.1 12.3 1394 13245 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.034 1943 -615.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
13486 347.7 8.9 1419 13497 roll 0.87 0.05 0.353 3093 720.0 2.35 0.052 3355 600.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.81 14.88 -
13548 341.2 10.6 1431 13554 done 0.87 0.10 0.422 3079 -140.0 2.28 0.034 1948 -617.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.54 14.93 -
13794 318.0 9.5 1456 13803 roll 0.91 - - 3089 - 2.30 0.060 545 -610.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
13837 313.3 10.6 1465 13844 done 0.91 - - 3089 - 2.28 0.034 1952 617.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.84 -
14085 286.1 12.1 1490 14094 roll 0.91 - - 3089 - 2.30 0.054 3348 607.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
14126 280.9 12.9 1498 14130 done 0.91 - - 3099 - 2.25 0.033 1948 -622.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.93 -
14372 249.7 12.4 1523 14380 roll 0.91 - - 3099 - 2.35 0.053 3360 600.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
14412 244.6 12.8 1530 14420 done 0.91 0.03 0.304 3088 -366.7 2.33 0.034 1954 -603.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.53 14.88 -
14669 217.0 10.2 1579 14675 done 0.91 - - 3087 - - - 1954 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14920 194.1 8.8 1628 14929 roll 1.00 0.10 0.224 3140 530.0 2.35 0.050 3352 594.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.76 14.81 -
15017 182.8 12.4 1646 15026 done 1.00 0.08 0.360 3127 -162.5 2.33 0.034 1943 -604.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.45 14.81 -
15273 155.9 9.6 1695 15280 done 1.04 - - 3127 - - - 1943 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
15526 136.6 5.3 1744 15660 roll 1.22 0.15 0.172 3214 580.0 2.35 0.057 560 -588.5 333.6 123.22 0.887 1608 -4.5 0.126 - - - - - - 14.66 14.41 14.07
15754 106.6 18.0 1782 15762 done 1.22 0.05 0.372 3198 -320.0 2.28 0.033 1958 613.2 333.6 - - 1593 - - - - - - - - 14.32 14.59 -
16008 60.3 18.4 1831 16015 roll 1.22 - - 3198 - 2.33 0.051 3336 591.4 333.6 - - 1591 - - - - - - - - - 14.69 -
16052 52.0 18.2 1839 16060 done 1.22 0.03 0.457 3199 - 2.30 0.034 1954 -600.9 333.6 - - 1591 - - - - - - - - 14.43 14.71 -
16306 5.8 19.2 1888 16315 roll 1.22 - - 3209 - 2.35 0.058 534 -604.3 333.6 - - 1591 - - - - - - - - - 14.74 -
16321 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16321 begin surface coast
16338 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16338 begin surface
SM 1.16 - - - - -8.25 7.40 0.095 130 17.6 2.62 0.035 2147 -940.8 400.08 30.58 0.156 1354 44.3 -0.034 - - - - - -