SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.36 of 150.00 AH used of 24V (79.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.31 of 97.00 AH used of 10V (72.88% remains)
• Surface angle -59.3 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 46 VBD -0.86 - - 161 - - - 1839 - -146.6 -21.33 - 1734 - - - - - - - - - - -
49 2.0 - 2 109 done -0.86 9.57 0.195 2726 268.0 - - 1836 - -146.6 -46.92 - 2918 -25.2 - - - - - - - 25.77 - 26.61
408 35.7 -11.0 38 409 done -0.73 0.12 0.155 2759 275.0 - - 1836 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.22 - -
707 66.1 -7.1 68 717 roll -0.63 0.12 0.138 2786 225.0 2.55 0.037 3463 638.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.36 26.27 -
896 77.5 -6.3 84 900 done -0.59 - - 2786 - 2.50 0.023 1815 -659.2 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.44 -
1208 104.0 -8.6 95 1216 roll -0.55 0.12 0.134 2823 308.3 2.30 0.041 352 -636.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.45 26.31 -
1257 106.4 -8.5 96 1261 done -0.51 - - 2813 - 2.30 0.022 1892 669.6 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.52 -
1558 124.4 -5.0 106 1559 done -0.51 - - 2813 - - - 1892 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1858 140.3 -5.7 116 1865 roll -0.51 - - 2801 - 2.42 0.037 3453 645.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.39 -
2087 151.3 -6.1 122 2097 done -0.51 0.12 0.128 2838 308.3 2.45 0.022 1821 -666.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.29 26.53 -
2398 171.0 -5.4 128 2406 roll -0.55 - - 2828 - 2.53 0.037 3460 647.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.40 -
2478 174.4 -5.5 129 2485 done -0.59 - - 2828 - 2.45 0.022 1822 -668.6 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
2818 191.5 -4.6 135 2826 roll -0.62 - - 2816 - 2.53 0.037 3456 645.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.40 -
2998 198.6 -4.0 138 3006 done -0.66 - - 2815 - 2.47 0.022 1813 -665.2 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
3359 212.1 -3.7 144 3361 done -0.68 0.10 0.093 2752 -630.0 - - 1813 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.75 - -
3658 229.8 -6.1 149 3666 roll -0.63 0.15 0.127 2786 226.7 2.58 0.037 3462 639.1 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.46 26.39 -
3778 236.1 -5.8 151 3786 done -0.61 - - 2786 - 2.45 0.022 1821 -669.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.55 -
4138 254.6 -5.2 157 4145 roll -0.61 - - 2773 - 2.55 0.037 3453 640.0 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.39 -
4277 261.9 -5.7 159 4285 done -0.61 - - 2774 - 2.45 0.022 1824 -664.9 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.55 -
4617 285.6 -6.6 165 4626 roll -0.61 0.10 0.142 2791 170.0 2.55 0.037 3455 639.6 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - 26.59 26.39 -
4786 293.0 -6.4 167 4791 done -0.61 - - 2792 - 2.47 0.023 1815 -664.0 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.55 -
5088 312.0 -5.2 172 5096 roll -0.61 - - 2779 - 2.55 0.037 3450 641.2 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.39 -
5157 315.2 -5.2 173 5161 done -0.61 - - 2779 - 2.45 0.023 1823 -664.1 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.55 -
5499 333.6 -5.2 179 5501 done -0.61 - - 2777 - - - 1823 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
5799 346.6 -4.2 184 5800 done -0.61 - - 2779 - - - 1823 - -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - - -
6099 358.5 -4.0 189 6106 roll -0.61 - - 2767 - 2.58 0.038 3461 634.9 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.36 -
6238 364.0 -4.3 191 6246 done -0.61 0.12 0.127 2804 308.3 2.47 0.023 1823 -663.2 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - 26.29 26.54 -
6579 382.5 -5.4 197 6586 roll -0.64 - - 2793 - 2.55 0.038 3452 638.8 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.36 -
6678 386.2 -5.7 198 6686 done -0.68 - - 2794 - 2.47 0.023 1817 -661.9 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.56 -
6999 409.4 -6.5 204 7006 roll -0.70 - - 2782 - 2.55 0.038 3446 638.8 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.36 -
7168 417.5 -6.7 206 7172 done -0.73 - - 2782 - 2.47 0.023 1815 -660.3 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.53 -
7469 441.3 -6.9 211 7470 done -0.73 - - 2781 - - - 1815 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
7768 460.5 -6.4 216 7769 done -0.73 - - 2781 - - - 1815 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
8069 477.0 -5.5 221 8076 roll -0.73 - - 2770 - 2.60 0.038 3461 633.1 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.34 -
8189 483.9 -5.5 223 8196 done -0.73 - - 2770 - 2.50 0.023 1814 -658.8 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.53 -
8609 508.3 -5.8 229 8610 done -0.73 - - 2769 - - - 1813 - -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - - -
8969 529.2 -5.8 232 8976 roll -0.73 - - 2758 - 2.60 0.038 3458 632.7 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.32 -
9118 536.5 -5.9 233 9126 done -0.73 - - 2758 - 2.50 0.024 1813 -658.0 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.51 -
9449 558.4 -6.1 236 9456 roll -0.73 - - 2746 - 2.60 0.038 3458 632.7 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.32 -
9548 558.4 -6.1 236 9552 done -0.73 - - 2746 - 2.50 0.024 1813 -658.0 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.51 -
9920 590.2 -6.8 240 9927 roll -0.73 - - 2733 - 2.58 0.038 3449 634.1 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.32 -
10008 590.2 -6.8 240 10013 done -0.73 0.12 0.132 2769 300.0 2.47 0.024 1823 -658.3 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - 26.24 26.50 -
10391 616.1 -5.5 244 10392 done -0.73 - - 2769 - - - 1823 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
10751 631.5 -4.4 247 10759 roll -0.73 - - 2758 - 2.55 0.039 3445 636.1 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.29 -
10850 631.5 -4.4 247 10854 done -0.73 - - 2758 - 2.47 0.024 1821 -657.5 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.48 -
11222 657.7 -5.6 251 11230 roll -0.73 - - 2747 - 2.58 0.039 3446 629.8 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.27 -
11291 657.7 -5.6 251 11299 done -0.73 - - 2747 - 2.47 0.024 1825 -656.3 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.48 -
11701 694.3 -7.6 255 11710 roll -0.73 - - 2734 - 2.58 0.039 3449 629.5 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.27 -
11821 703.9 -7.9 256 11830 done -0.73 0.12 0.133 2770 300.0 2.50 0.025 1818 -652.4 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.20 26.46 -
12182 729.5 -7.3 259 12190 roll -0.73 - - 2759 - 2.60 0.040 3458 630.8 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.25 -
12321 737.8 -7.0 260 12325 done -0.75 - - 2759 - 2.50 0.024 1822 -654.4 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.44 -
12653 761.7 -6.8 263 12654 done -0.77 - - 2760 - - - 1822 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - - -
13013 785.5 -6.7 266 13021 roll -0.79 - - 2748 - 2.60 0.040 3453 627.3 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.22 -
13222 792.9 -6.5 267 13226 done -0.81 - - 2748 - 2.50 0.025 1826 -650.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.44 -
13605 817.6 -5.3 271 13606 done -0.81 - - 2748 - - - 1826 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
13964 835.4 -4.9 274 13972 roll -0.81 - - 2735 - 2.58 0.041 3442 626.4 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.19 -
14063 835.4 -4.9 274 14067 done -0.81 - - 2736 - 2.50 0.026 1818 -649.6 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.41 -
14435 863.4 -6.0 278 14436 done -0.81 - - 2736 - - - 1818 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
14794 887.3 -6.6 281 14803 roll -0.81 - - 2724 - 2.62 0.041 3451 623.3 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.15 -
14933 895.0 -6.6 282 14938 done -0.81 - - 2724 - 2.50 0.026 1828 -649.2 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.39 -
15265 916.9 -6.3 285 15267 done -0.81 - - 2724 - - - 1827 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
15625 937.7 -5.8 288 15634 roll -0.81 - - 2711 - 2.62 0.042 3456 621.8 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.12 -
15745 945.1 -5.9 289 15753 done -0.81 - - 2712 - 2.53 0.026 1819 -647.0 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.36 -
16077 966.9 -6.9 297 16079 done -0.79 0.12 0.139 2747 291.7 - - 1819 - -146.6 - - 2886 - - - - - - - - 26.46 - -
16376 985.9 -6.6 307 16383 roll -0.82 - - 2736 - 2.62 0.042 3448 621.8 -146.6 - - 2885 - - - - - - - - - 26.09 -
16433 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16433 begin apogee
16441 990.1 -6.8 309 16566 done -0.29 0.50 0.104 2905 338.0 - - 1828 - - 121.15 1.691 2319 -4.7 0.289 - - - - - - 25.77 - 23.60
16568 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16568 begin climb
16570 994.2 - 313 16705 done 0.86 1.05 0.065 3275 352.4 - - 1828 - 146.6 130.90 1.655 1722 -4.6 0.290 - - - - - - 24.88 - 23.16
16996 965.2 9.1 328 16998 done 0.72 0.17 0.143 3226 -288.2 - - 1828 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 25.67 - -
17326 939.7 7.7 336 17327 done 0.63 - - 3226 - - - 1828 - 146.6 - - 1711 - - - - - - - - - - -
17685 909.8 8.2 339 17687 done 0.55 0.17 0.132 3173 -311.8 - - 1829 - 146.6 - - 1709 - - - - - - - - 26.12 - -
18045 885.9 7.0 342 18047 done 0.50 - - 3172 - - - 1828 - 146.6 - - 1708 - - - - - - - - - - -
18406 866.3 5.6 345 18421 done 0.50 - - 3172 - - - 1828 - 163.6 13.52 1.529 1652 -4.1 0.248 - - - - - - - - 24.82
18766 846.9 5.4 348 18791 done 0.53 - - 3172 - - - 1828 - 189.3 23.75 1.578 1547 -4.4 0.251 - - - - - - - - 24.47
19125 825.8 5.7 351 19139 done 0.54 - - 3173 - - - 1828 - 201.9 11.98 1.500 1495 -4.3 0.253 - - - - - - - - 24.61
19485 801.6 6.6 354 19486 done 0.54 - - 3173 - - - 1828 - 201.9 - - 1494 - - - - - - - - - - -
19845 774.7 7.3 357 19853 roll 0.54 - - 3183 - 2.40 0.047 355 -613.8 201.9 - - 1492 - - - - - - - - - 26.16 -
19914 774.7 7.3 357 19918 done 0.54 - - 3183 - 2.35 0.026 1884 650.6 201.9 - - 1492 - - - - - - - - - 26.34 -
20315 737.3 8.0 361 20317 done 0.54 - - 3182 - - - 1885 - 201.9 - - 1492 - - - - - - - - - - -
20676 711.5 7.3 364 20677 done 0.54 - - 3182 - - - 1885 - 201.9 - - 1492 - - - - - - - - - - -
21035 686.8 7.0 367 21036 done 0.54 - - 3182 - - - 1885 - 201.9 - - 1492 - - - - - - - - - - -
21396 666.8 5.8 370 21415 roll 0.56 - - 3194 - 2.50 0.049 353 -612.8 213.4 10.60 1.391 1450 -4.0 0.201 - - - - - - - 26.25 24.97
21485 666.8 5.8 370 21504 done 0.57 - - 3194 - 2.38 0.026 1889 645.4 224.8 12.15 1.405 1401 -4.0 0.202 - - - - - - - 26.29 24.77
21876 638.4 5.9 374 21886 done 0.58 - - 3194 - - - 1889 - 232.1 7.30 1.297 1373 -3.8 0.200 - - - - - - - - 24.80
22235 616.0 6.2 377 22243 roll 0.58 - - 3206 - 2.50 0.048 357 -612.8 232.1 - - 1371 - - - - - - - - - 26.12 -
22334 616.0 6.2 377 22339 done 0.58 - - 3206 - 2.35 0.026 1884 649.8 232.1 - - 1371 - - - - - - - - - 26.32 -
22706 585.1 6.6 381 22707 done 0.58 - - 3206 - - - 1884 - 232.1 - - 1371 - - - - - - - - - - -
23066 562.4 6.4 384 23074 roll 0.58 - - 3218 - 2.50 0.047 349 -614.0 232.1 - - 1371 - - - - - - - - - 26.21 -
23145 562.4 6.4 384 23150 done 0.58 0.12 0.127 3180 -316.7 2.35 0.027 1886 654.0 232.1 - - 1371 - - - - - - - - 26.20 26.46 -
23538 534.4 5.9 388 23548 done 0.59 - - 3180 - - - 1887 - 239.8 7.95 1.250 1341 -3.8 0.171 - - - - - - - - 25.03
23898 508.8 6.8 391 23906 roll 0.62 - - 3190 - 2.50 0.048 351 -614.4 239.8 - - 1341 - - - - - - - - - 26.19 -
23967 508.8 6.8 391 23971 done 0.64 - - 3190 - 2.35 0.026 1885 652.8 239.8 - - 1340 - - - - - - - - - 26.40 -
24309 477.2 7.4 397 24310 done 0.66 - - 3191 - - - 1885 - 239.8 - - 1340 - - - - - - - - - - -
24609 459.1 5.9 402 24619 done 0.70 0.10 0.094 3252 610.0 - - 1885 - 246.9 7.65 1.187 1312 -3.7 0.150 - - - - - - 26.63 - 25.08
24910 435.5 8.0 407 24912 done 0.65 0.15 0.122 3206 -306.7 - - 1886 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - 26.28 - -
25208 414.4 7.0 412 25216 roll 0.65 - - 3217 - 2.50 0.047 346 -616.0 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.21 -
25307 409.7 7.2 413 25312 done 0.65 - - 3217 - 2.35 0.025 1886 655.3 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.44 -
25619 383.1 7.5 419 25620 done 0.65 - - 3217 - - - 1886 - 246.9 - - 1312 - - - - - - - - - - -
25919 359.4 8.0 424 25920 done 0.65 - - 3217 - - - 1887 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - - -
26219 334.5 8.3 429 26220 done 0.65 - - 3217 - - - 1886 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - - -
26519 310.0 8.1 434 26527 roll 0.65 - - 3229 - 2.50 0.047 346 -616.0 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.23 -
26639 300.5 7.9 436 26647 done 0.65 - - 3229 - 2.35 0.024 1890 657.0 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.49 -
26999 275.8 6.5 442 27000 done 0.65 - - 3229 - - - 1891 - 246.9 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27299 257.2 6.2 447 27300 done 0.65 - - 3229 - - - 1891 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - - -
27599 235.1 7.5 452 27600 done 0.65 - - 3229 - - - 1891 - 246.9 - - 1312 - - - - - - - - - - -
27899 209.0 8.8 457 27907 roll 0.65 - - 3240 - 2.47 0.045 355 -621.9 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.23 -
28008 203.4 9.0 458 28012 done 0.65 - - 3241 - 2.33 0.024 1888 657.9 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - 26.51 -
28309 172.6 8.5 463 28310 done 0.65 - - 3241 - - - 1888 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - - -
28609 152.1 6.7 468 28610 done 0.65 - - 3241 - - - 1889 - 246.9 - - 1313 - - - - - - - - - - -
28909 134.6 5.7 477 28921 roll 0.67 - - 3252 - 2.47 0.046 355 -621.1 259.3 6.72 0.932 1262 -7.6 0.116 - - - - - - - 26.45 25.22
29028 127.1 6.8 481 29033 done 0.67 0.12 0.119 3212 -333.3 2.33 0.024 1889 658.4 259.3 - - 1261 - - - - - - - - 26.26 26.48 -
29342 106.0 6.9 492 29349 roll 0.73 - - 3213 - 2.42 0.038 3449 644.6 259.3 - - 1261 - - - - - - - - - 26.32 -
29410 101.6 7.2 494 29414 done 0.78 - - 3221 - 2.47 0.025 1828 -656.3 259.3 - - 1261 - - - - - - - - - 26.43 -
29723 79.5 6.8 505 29725 done 0.84 0.15 0.068 3314 620.0 - - 1828 - 259.3 - - 1261 - - - - - - - - 26.67 - -
30022 54.4 7.6 531 30031 roll 0.80 0.20 0.110 3260 -270.0 2.38 0.044 345 -623.1 259.3 - - 1261 - - - - - - - - 26.35 26.27 -
30124 48.4 6.0 541 30132 done 0.83 - - 3259 - 2.30 0.024 1890 671.7 262.0 1.02 0.261 1252 -8.8 0.173 - - - - - - - 26.53 25.55
30433 29.9 6.7 572 30435 done 0.86 - - 3259 - - - 1886 - 262.0 - - 1252 - - - - - - - - - - -
30733 12.0 6.0 602 30741 done 0.89 - - 3259 - - - 1886 - 264.2 1.20 0.220 1239 -10.8 0.062 - - - - - - - - 25.80
30860 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30861 begin surface coast
30901 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30901 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.82 8.02 0.034 160 -386.4 0.08 0.106 1829 -712.5 300.00 14.15 0.135 1092 -10.4 0.015 - - - - - -