OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.50 of 150.00 AH used of 24V (76.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.82 of 100.00 AH used of 10V (84.18% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 23 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 73 VBD -0.51 - - 136 - - - 2632 - -170.3 -51.40 - 1646 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -1.3 9 167 roll -0.51 11.35 0.245 2878 241.6 2.12 0.048 1243 -655.2 -170.3 -70.18 - 3465 -25.9 - - - - - - - 25.53 26.05 26.41
395 71.9 -22.4 47 400 done -0.45 - - 2878 - 2.10 0.051 2573 633.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.12 -
593 99.3 -13.8 57 599 roll -0.43 0.12 0.153 2920 350.0 1.75 0.052 3704 646.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.19 26.22 -
611 99.3 -13.8 57 618 done -0.40 - - 2920 - 1.60 0.024 2592 -695.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
797 120.5 -10.4 67 798 done -0.41 - - 2920 - - - 2592 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
977 135.5 -7.6 76 984 roll -0.43 - - 2920 - 1.98 0.031 1225 -690.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.42 -
1031 139.4 -8.4 78 1036 done -0.45 - - 2920 - 2.17 0.048 2611 638.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.31 -
1227 151.9 -5.1 88 1232 roll -0.47 - - 2920 - 1.70 0.054 3703 642.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.36 -
1259 153.1 -4.6 89 1264 done -0.49 - - 2920 - 1.55 0.024 2581 -723.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.56 -
1454 162.4 -5.3 99 1459 roll -0.52 0.12 0.086 2841 -658.3 1.92 0.027 1245 -695.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.57 26.48 -
1542 170.3 -9.4 103 1548 done -0.51 0.15 0.151 2886 300.0 2.12 0.051 2605 641.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.20 26.34 -
1742 187.4 -8.0 113 1747 roll -0.51 - - 2886 - 1.70 0.055 3700 644.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.39 -
1795 190.9 -8.0 115 1800 done -0.52 - - 2886 - 1.52 0.024 2601 -723.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.61 -
1990 207.4 -7.9 125 1996 roll -0.53 - - 2886 - 1.95 0.029 1250 -692.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.50 -
2064 212.4 -7.6 128 2069 done -0.54 - - 2886 - 2.15 0.054 2613 634.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.40 -
2259 227.3 -7.2 138 2260 done -0.54 - - 2886 - - - 2613 - -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
2437 240.5 -7.6 147 2442 roll -0.55 - - 2886 - 1.70 0.056 3699 638.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.41 -
2489 243.9 -7.9 149 2495 done -0.57 - - 2886 - 1.52 0.025 2607 -718.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.63 -
2685 260.7 -8.6 159 2690 roll -0.58 - - 2886 - 2.00 0.030 1239 -684.0 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.53 -
2772 268.6 -9.4 163 2778 done -0.59 - - 2886 - 2.12 0.046 2607 645.3 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.44 -
3091 297.1 -8.4 179 3096 roll -0.61 - - 2886 - 1.70 0.054 3686 634.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.43 -
3139 300.7 -8.3 181 3145 done -0.63 0.12 0.084 2813 -608.3 1.50 0.027 2603 -722.0 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.52 26.64 -
3458 344.4 -14.0 197 3464 roll -0.60 0.12 0.158 2855 350.0 1.98 0.025 1231 -692.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - 26.39 26.55 -
3486 347.5 -13.7 198 3491 done -0.58 - - 2855 - 2.12 0.045 2609 650.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.44 -
3803 382.6 -11.0 214 3809 roll -0.58 - - 2855 - 1.70 0.054 3694 638.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.41 -
3918 393.5 -10.4 219 3923 done -0.59 - - 2855 - 1.52 0.027 2602 -718.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.64 -
4230 426.5 -10.1 235 4236 roll -0.59 - - 2855 - 2.00 0.028 1231 -685.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.55 -
4287 430.8 -10.0 237 4294 done -0.59 - - 2858 - 2.12 0.044 2603 647.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
4593 461.9 -9.4 253 4594 done -0.59 - - 2855 - - - 2603 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
4896 488.7 -8.6 268 4897 done -0.59 - - 2855 - - - 2603 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
5195 516.5 -9.2 283 5200 roll -0.60 - - 2854 - 1.70 0.054 3690 639.4 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.40 -
5228 518.9 -9.4 284 5233 done -0.60 - - 2855 - 1.58 0.028 2588 -697.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.63 -
5540 549.1 -9.3 300 5546 roll -0.61 - - 2855 - 1.98 0.028 1223 -689.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.54 -
5584 553.1 -9.4 302 5589 done -0.62 - - 2855 - 2.15 0.044 2609 644.7 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.43 -
5907 582.7 -9.0 318 5912 roll -0.62 - - 2855 - 1.70 0.055 3692 637.1 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.38 -
5945 584.8 -9.0 319 5952 done -0.63 - - 2855 - 1.55 0.029 2602 -703.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.63 -
6252 611.0 -8.0 333 6257 roll -0.64 - - 2855 - 2.00 0.027 1219 -691.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.55 -
6285 613.7 -7.9 334 6291 done -0.65 - - 2854 - 2.15 0.042 2600 642.3 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.42 -
6621 636.1 -5.9 345 6622 done -0.66 - - 2855 - - - 2600 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
6919 651.9 -5.1 355 6920 done -0.67 - - 2854 - - - 2600 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
7219 667.0 -5.3 365 7221 done -0.68 - - 2854 - - - 2600 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
7519 684.2 -5.9 375 7524 roll -0.69 - - 2855 - 2.03 0.027 1217 -681.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.53 -
7556 686.2 -6.0 376 7562 done -0.70 - - 2854 - 2.15 0.043 2608 647.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.40 -
7887 708.4 -7.0 387 7892 roll -0.71 - - 2855 - 2.08 0.028 1214 -670.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.53 -
7975 713.1 -7.1 389 7982 done -0.72 0.12 0.096 2794 -508.3 2.17 0.043 2611 643.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.39 26.39 -
8282 747.8 -11.0 400 8287 roll -0.70 - - 2794 - 2.08 0.028 1218 -669.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.53 -
8315 751.7 -10.9 401 8321 done -0.68 0.12 0.168 2828 283.3 2.15 0.044 2603 644.2 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.15 26.38 -
8649 781.3 -8.8 412 8650 done -0.68 - - 2828 - - - 2604 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
8950 808.4 -9.0 422 8955 roll -0.68 - - 2828 - 2.05 0.027 1214 -678.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.52 -
8983 811.4 -9.1 423 8988 done -0.68 - - 2828 - 2.15 0.043 2601 645.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.36 -
9316 842.1 -9.4 434 9321 roll -0.68 - - 2828 - 1.70 0.055 3691 641.2 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.32 -
9358 845.3 -9.5 435 9364 done -0.68 - - 2828 - 1.60 0.030 2604 -679.4 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.59 -
9683 876.3 -9.4 446 9688 roll -0.68 - - 2828 - 2.05 0.028 1209 -680.5 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.50 -
9760 882.3 -9.5 448 9766 done -0.68 - - 2828 - 2.17 0.044 2601 641.5 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.35 -
10080 909.4 -7.7 459 10081 done -0.68 - - 2828 - - - 2601 - -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
10379 932.8 -7.8 469 10380 done -0.68 - - 2828 - - - 2601 - -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
10679 955.7 -7.6 479 10680 done -0.68 - - 2829 - - - 2601 - -170.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
10979 979.0 -8.0 489 10985 roll -0.68 - - 2829 - 2.08 0.028 1199 -674.0 -170.3 - - 3416 - - - - - - - - - 26.49 -
11073 987.0 -8.5 492 11078 done -0.68 - - 2828 - 2.20 0.044 2609 640.9 -170.3 - - 3416 - - - - - - - - - 26.32 -
11134 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11134 begin apogee
11140 992.7 -8.8 494 11288 done -0.15 0.50 0.116 2999 342.0 - - 2119 - - 139.48 1.502 2769 -4.6 0.330 - - - - - - 25.98 - 23.67
11289 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11289 begin climb
11291 998.6 - 499 11454 done 0.51 0.57 0.047 3230 405.3 - - 2119 - 170.3 156.95 1.457 2074 -4.4 0.327 - - - - - - 24.82 - 22.76
11736 949.1 14.2 514 11742 roll 0.47 - - 3240 - 2.17 0.034 736 -637.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.53 -
11779 944.3 14.1 515 11786 done 0.44 0.17 0.146 3190 -294.1 2.17 0.037 2121 638.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
12105 903.9 12.4 526 12111 roll 0.42 - - 3190 - 2.28 0.051 3538 621.5 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.96 -
12193 894.7 13.4 528 12199 done 0.40 - - 3199 - 2.15 0.028 2133 -653.5 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
12500 849.6 13.4 539 12505 roll 0.38 - - 3201 - 2.15 0.036 727 -654.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.22 -
12587 841.9 12.7 541 12595 done 0.36 0.12 0.146 3166 -291.7 2.15 0.038 2130 652.6 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
12895 808.0 9.8 552 12900 roll 0.35 - - 3168 - 2.22 0.051 3525 628.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.20 -
13003 797.7 10.6 555 13009 done 0.34 - - 3172 - 2.12 0.028 2108 -668.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.39 -
13323 765.7 9.2 566 13324 done 0.33 - - 3172 - - - 2109 - 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13623 739.6 8.4 576 13637 roll 0.33 - - 3174 - 2.10 0.037 735 -654.3 179.9 7.30 1.132 2035 -3.2 0.221 - - - - - - - 26.31 25.15
13680 736.9 8.2 577 13700 done 0.33 - - 3174 - 2.12 0.037 2127 656.6 195.0 14.82 1.262 1973 -4.2 0.263 - - - - - - - 26.25 24.97
14018 709.1 8.0 589 14042 roll 0.33 - - 3175 - 2.25 0.050 3528 622.7 214.3 17.85 1.261 1893 -4.5 0.271 - - - - - - - 25.77 24.84
14144 696.6 10.3 593 14149 done 0.33 - - 3176 - 2.15 0.028 2123 -653.5 214.3 - - 1894 - - - - - - - - - 26.02 -
14473 663.1 10.3 604 14478 roll 0.33 - - 3185 - 2.12 0.034 724 -659.9 214.3 - - 1889 - - - - - - - - - 26.19 -
14560 656.4 10.3 606 14567 done 0.33 - - 3185 - 2.17 0.038 2126 646.1 214.3 - - 1888 - - - - - - - - - 26.19 -
14867 622.2 10.3 617 14872 roll 0.33 - - 3186 - 2.20 0.050 3529 637.7 214.3 - - 1888 - - - - - - - - - 26.20 -
14985 611.8 11.1 620 14993 done 0.32 0.12 0.158 3152 -283.3 2.15 0.028 2103 -663.3 214.3 - - 1888 - - - - - - - - 26.11 26.39 -
15290 586.8 7.0 634 15335 done 0.35 - - 3152 - - - 2103 - 264.5 43.42 1.229 1690 -4.6 0.234 - - - - - - - - 24.59
15631 562.9 7.3 651 15670 roll 0.38 - - 3153 - 2.22 0.034 725 -620.7 303.8 33.72 1.191 1529 -4.8 0.243 - - - - - - - 25.40 24.52
15694 558.6 7.1 654 15743 done 0.42 0.10 0.101 3212 590.0 2.20 0.035 2126 636.8 350.4 41.03 1.174 1338 -4.7 0.238 - - - - - - 25.54 25.56 24.22
16056 515.1 12.7 672 16061 roll 0.42 - - 3212 - 2.25 0.050 3529 623.6 350.4 - - 1334 - - - - - - - - - 25.89 -
16112 509.2 13.3 674 16119 done 0.42 - - 3214 - 2.15 0.027 2129 -651.2 350.4 - - 1333 - - - - - - - - - 26.08 -
16419 469.2 12.4 690 16424 roll 0.42 - - 3214 - 2.12 0.036 720 -664.6 350.4 - - 1332 - - - - - - - - - 26.17 -
16512 460.2 10.9 694 16518 done 0.43 - - 3214 - 2.15 0.037 2124 653.0 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.19 -
16826 424.2 11.2 710 16831 roll 0.43 - - 3214 - 2.22 0.050 3528 632.4 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.20 -
16858 421.4 11.5 711 16863 done 0.43 - - 3214 - 2.12 0.028 2110 -668.9 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.37 -
17170 382.5 11.9 727 17177 roll 0.43 - - 3214 - 2.08 0.036 723 -666.8 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.34 -
17223 377.4 11.7 729 17229 done 0.44 - - 3213 - 2.12 0.037 2122 659.9 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.32 -
17536 338.3 12.0 745 17541 roll 0.44 - - 3214 - 2.22 0.050 3527 632.9 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.27 -
17582 333.0 12.3 747 17588 done 0.44 - - 3214 - 2.10 0.028 2117 -671.4 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.46 -
17901 292.4 13.0 763 17906 roll 0.44 - - 3214 - 2.10 0.036 722 -664.3 350.4 - - 1330 - - - - - - - - - 26.39 -
17939 289.5 12.8 764 17945 done 0.45 - - 3214 - 2.12 0.036 2125 661.8 350.4 - - 1330 - - - - - - - - - 26.36 -
18244 251.4 10.9 780 18249 roll 0.46 - - 3214 - 2.22 0.049 3535 635.1 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.30 -
18281 248.8 10.9 781 18289 done 0.46 - - 3214 - 2.12 0.027 2120 -667.5 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.50 -
18468 228.3 10.2 791 18473 roll 0.47 - - 3214 - 2.10 0.034 719 -667.1 350.4 - - 1330 - - - - - - - - - 26.41 -
18546 222.1 9.8 794 18552 done 0.49 - - 3214 - 2.15 0.034 2131 656.7 350.4 - - 1330 - - - - - - - - - 26.39 -
18732 203.3 9.4 804 18737 roll 0.50 - - 3214 - 2.17 0.049 3533 646.1 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.31 -
18815 194.9 10.1 808 18820 done 0.51 - - 3214 - 2.10 0.027 2110 -677.6 350.4 - - 1331 - - - - - - - - - 26.51 -
19020 178.1 7.7 818 19049 roll 0.54 - - 3214 - 2.15 0.034 733 -640.5 380.6 24.52 0.897 1216 -4.7 0.100 - - - - - - - 26.10 25.26
19124 170.6 7.0 823 19172 done 0.59 - - 3214 - 2.12 0.033 2134 660.8 430.4 41.50 0.891 1016 -4.8 0.099 - - - - - - - 26.09 24.77
19366 151.6 8.3 835 19387 roll 0.62 0.10 0.103 3280 660.0 2.28 0.048 3521 608.3 440.3 9.57 0.786 972 -4.6 0.095 - - - - - - 26.06 25.83 24.96
19414 145.7 10.5 837 19419 done 0.64 - - 3283 - 2.12 0.025 2121 -660.4 440.3 - - 972 - - - - - - - - - 25.96 -
19613 114.2 15.3 847 19618 roll 0.63 - - 3283 - 2.12 0.035 716 -662.7 440.3 - - 971 - - - - - - - - - 26.08 -
19651 110.5 15.2 848 19658 done 0.63 0.12 0.129 3242 -341.7 2.15 0.035 2125 655.3 440.3 - - 971 - - - - - - - - 25.98 26.08 -
19838 91.4 8.8 858 19843 roll 0.65 - - 3243 - 2.22 0.047 3535 635.1 440.3 - - 971 - - - - - - - - - 26.12 -
19885 87.2 9.0 860 19891 done 0.67 - - 3242 - 2.15 0.026 2100 -667.4 440.3 - - 970 - - - - - - - - - 26.29 -
20086 73.7 6.0 870 20164 roll 0.74 0.12 0.087 3324 683.3 2.20 0.034 723 -625.9 520.4 67.32 0.808 646 -4.8 0.047 - - - - - - 26.39 25.44 24.75
20236 57.6 11.3 877 20242 done 0.75 0.12 0.117 3281 -358.3 2.15 0.032 2124 651.6 520.4 - - 645 - - - - - - - - 25.67 25.75 -
20431 46.7 4.3 892 20478 roll 0.88 0.12 0.095 3345 533.3 2.28 0.048 3535 618.9 650.1 39.78 0.766 459 -4.7 0.031 - - - - - - 26.09 25.53 24.85
20673 19.6 14.4 919 20680 done 0.96 - - 3345 - 2.12 0.024 2109 -672.6 650.1 - - 459 - - - - - - - - - 26.08 -
20812 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20812 begin surface coast
20840 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20841 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.07 8.50 0.054 136 -377.5 0.77 0.026 2680 741.6 566.64 - - 459 - - - - - - - -