OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.86 of 147.00 AH used of 24V (76.96% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 21.34 of 122.20 AH used of 10V (82.54% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 3.24 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 996
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 34 VBD -0.67 - - 148 - - - 2404 - -117.3 -12.32 - 1969 - - - - - - - - - - -
37 3.4 - 1 112 roll -0.67 13.73 0.283 3085 213.9 2.47 0.092 3806 567.6 -117.3 -51.95 - 3356 -26.7 - - - - - - - - - -
236 25.2 -13.3 19 242 done -0.32 0.45 0.160 3213 284.4 2.28 0.055 2396 -618.4 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
561 46.7 -7.0 49 566 roll -0.43 0.12 0.081 3168 -375.0 2.33 0.067 983 -606.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
583 48.5 -7.8 50 590 done -0.50 - - 3167 - 2.30 0.059 2401 616.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
908 71.9 -6.5 81 912 roll -0.50 - - 3167 - 2.38 0.077 3822 597.1 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
951 74.5 -6.1 84 959 done -0.58 0.08 0.074 3128 -487.5 2.28 0.051 2402 -622.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1270 96.8 -7.2 104 1274 roll -0.53 - - 3127 - 2.30 0.066 985 -616.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1342 102.4 -8.2 107 1346 done -0.45 0.15 0.157 3166 260.0 2.30 0.059 2402 616.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1663 121.9 -6.1 123 1664 done -0.45 - - 3166 - - - 2402 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1972 141.5 -6.6 138 1976 roll -0.51 - - 3166 - 2.35 0.078 3815 601.3 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2000 143.3 -6.3 139 2004 done -0.62 0.15 0.083 3110 -373.3 2.25 0.053 2393 -632.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2323 167.0 -6.9 151 2327 roll -0.55 - - 3110 - 2.28 0.068 993 -614.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2481 178.0 -6.8 155 2487 done -0.49 0.17 0.156 3158 282.4 2.28 0.061 2402 618.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2793 193.4 -5.1 166 2794 done -0.57 - - 3158 - - - 2402 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3099 210.2 -5.5 176 3101 done -0.66 0.17 0.080 3091 -394.1 - - 2403 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3405 233.8 -7.9 186 3410 roll -0.56 0.15 0.152 3137 306.7 2.33 0.069 992 -605.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3455 237.6 -6.8 187 3459 done -0.60 - - 3137 - 2.30 0.062 2411 617.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3778 258.7 -6.6 198 3780 done -0.60 - - 3137 - - - 2411 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4085 278.2 -6.4 208 4089 roll -0.60 - - 3138 - 2.33 0.071 991 -609.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4118 280.5 -6.9 209 4122 done -0.60 - - 3137 - 2.30 0.064 2406 615.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4459 301.0 -5.8 220 4460 done -0.64 - - 3137 - - - 2407 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4762 317.5 -5.3 225 4764 done -0.69 0.12 0.088 3088 -408.3 - - 2406 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5065 337.8 -6.8 230 5069 roll -0.64 - - 3088 - 2.35 0.071 985 -604.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5092 339.8 -7.8 230 5097 done -0.57 0.17 0.157 3133 264.7 2.33 0.064 2404 609.0 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5422 358.3 -5.5 236 5424 done -0.57 - - 3133 - - - 2405 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5726 374.7 -5.4 241 5727 done -0.61 - - 3133 - - - 2405 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6029 390.9 -5.4 246 6033 roll -0.65 - - 3133 - 2.33 0.072 995 -605.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6055 392.6 -6.2 246 6060 done -0.69 0.12 0.088 3086 -391.7 2.30 0.064 2410 615.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6392 413.2 -6.1 252 6393 done -0.69 - - 3086 - - - 2409 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6696 430.1 -5.5 257 6697 done -0.65 - - 3086 - - - 2409 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6999 448.4 -6.1 262 7001 done -0.61 0.12 0.120 3120 283.3 - - 2409 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7301 465.9 -5.8 267 7306 roll -0.61 - - 3120 - 2.35 0.073 986 -605.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7334 468.0 -6.3 267 7338 done -0.61 - - 3120 - 2.33 0.065 2394 604.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7666 486.0 -5.3 273 7667 done -0.61 - - 3120 - - - 2394 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7969 501.0 -5.0 278 7974 roll -0.61 - - 3120 - 2.30 0.074 994 -608.7 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7996 502.5 -6.2 278 8000 done -0.61 - - 3120 - 2.30 0.064 2393 608.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8334 518.5 -4.8 284 8335 done -0.61 - - 3120 - - - 2393 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8637 533.6 -5.0 289 8639 done -0.61 - - 3120 - - - 2393 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8940 548.9 -5.0 294 8941 done -0.61 - - 3120 - - - 2393 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9243 563.7 -4.9 299 9247 roll -0.61 - - 3120 - 2.33 0.074 989 -602.6 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9281 565.9 -6.2 299 9285 done -0.61 - - 3120 - 2.33 0.065 2400 605.6 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9608 581.5 -4.8 305 9609 done -0.61 - - 3120 - - - 2400 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9911 597.2 -5.2 310 9915 roll -0.61 - - 3118 - 2.35 0.084 3813 601.3 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9937 598.7 -5.9 310 9941 done -0.66 - - 3118 - 2.28 0.058 2391 -623.7 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10275 616.6 -5.4 316 10276 done -0.70 - - 3118 - - - 2391 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10579 632.7 -5.3 321 10581 done -0.75 0.12 0.091 3071 -391.7 - - 2391 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10881 651.4 -6.2 326 10882 done -0.70 - - 3072 - - - 2391 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11184 669.4 -5.9 331 11186 done -0.65 0.12 0.117 3106 283.3 - - 2391 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11487 685.5 -5.4 336 11491 roll -0.65 - - 3100 - 2.42 0.084 3807 585.1 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11520 687.5 -5.8 336 11524 done -0.65 - - 3100 - 2.28 0.060 2405 -614.9 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11852 706.4 -5.7 342 11856 roll -0.65 - - 3100 - 2.33 0.074 992 -606.4 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11895 709.2 -5.9 342 11899 done -0.65 - - 3100 - 2.30 0.067 2401 612.6 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12216 728.2 -6.0 348 12217 done -0.65 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12519 746.8 -6.1 353 12520 done -0.65 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12822 764.8 -5.9 358 12823 done -0.65 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13125 782.2 -5.6 363 13126 done -0.65 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13428 798.6 -5.4 368 13429 done -0.65 - - 3100 - - - 2400 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13731 814.9 -5.4 373 13735 roll -0.65 - - 3100 - 2.38 0.086 3815 594.5 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13763 816.8 -5.8 373 13768 done -0.65 - - 3100 - 2.30 0.060 2401 -614.8 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14096 834.2 -5.3 379 14097 done -0.65 - - 3100 - - - 2402 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14399 851.2 -5.7 384 14400 done -0.65 - - 3100 - - - 2402 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14702 868.7 -5.8 389 14703 done -0.65 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15005 885.8 -5.7 394 15006 done -0.65 - - 3100 - - - 2402 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15308 904.1 -6.0 399 15312 roll -0.65 - - 3100 - 2.42 0.087 3809 581.4 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15345 906.6 -6.4 399 15349 done -0.65 - - 3100 - 2.30 0.061 2396 -614.3 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15672 927.0 -6.3 405 15673 done -0.65 - - 3100 - - - 2396 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15975 946.4 -6.4 410 15979 roll -0.65 - - 3100 - 2.42 0.086 3817 587.2 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
16006 948.5 -6.6 410 16011 done -0.65 - - 3100 - 2.30 0.061 2404 -614.3 -117.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
16339 969.0 -6.2 416 16340 done -0.65 - - 3100 - - - 2404 - -117.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
16642 987.6 -6.0 421 16643 done -0.65 - - 3100 - - - 2404 - -117.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
16701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16701 begin apogee
16706 991.1 6.0 422 16810 done -0.22 0.47 0.150 3242 302.1 - - 2193 - - 101.90 1.503 2876 -4.7 0.336 - - - - - - - - -
16811 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16811 begin climb
16813 993.2 - 423 16928 roll 0.67 0.88 0.097 3533 330.7 2.62 0.080 795 -533.6 117.3 106.15 1.450 2396 -4.5 0.339 - - - - - - - - -
16956 993.7 6.4 425 16961 done 0.26 0.50 0.189 3409 -248.0 2.50 0.063 2200 562.0 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
17298 975.9 5.1 431 17299 done 0.26 - - 3409 - - - 2201 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
17602 960.2 5.2 436 17603 done 0.26 - - 3409 - - - 2201 - 117.3 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17905 945.1 5.0 441 17906 done 0.27 - - 3409 - - - 2200 - 117.6 - - 2392 - - - - - - - - - - -
18208 930.9 4.7 446 18221 done 0.28 - - 3408 - - - 2201 - 129.1 11.00 1.335 2349 -3.9 0.299 - - - - - - - - -
18511 917.4 4.5 451 18530 done 0.30 - - 3408 - - - 2201 - 147.5 17.30 1.391 2274 -4.3 0.313 - - - - - - - - -
18814 903.6 4.6 456 18830 done 0.32 - - 3409 - - - 2201 - 162.1 13.77 1.352 2215 -4.3 0.314 - - - - - - - - -
19117 888.9 4.9 461 19124 done 0.32 - - 3409 - - - 2201 - 165.8 4.95 1.040 2200 -3.0 0.284 - - - - - - - - -
19420 873.3 5.2 466 19422 done 0.32 - - 3409 - - - 2200 - 165.8 - - 2200 - - - - - - - - - - -
19723 856.4 5.6 471 19725 done 0.37 - - 3409 - - - 2201 - 165.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
20026 839.1 5.7 476 20028 done 0.41 0.12 0.090 3459 416.7 - - 2201 - 165.8 - - 2200 - - - - - - - - - - -
20330 816.6 7.5 481 20335 roll 0.31 0.15 0.156 3421 -253.3 2.40 0.080 784 -590.4 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
20373 813.7 6.2 481 20377 done 0.31 - - 3421 - 2.35 0.065 2216 609.4 165.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
20694 793.9 6.2 487 20695 done 0.31 - - 3421 - - - 2216 - 165.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
20997 775.2 6.2 492 20998 done 0.31 - - 3421 - - - 2216 - 165.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
21300 756.2 6.3 497 21301 done 0.31 - - 3421 - - - 2216 - 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
21604 737.5 6.1 502 21608 roll 0.31 - - 3421 - 2.40 0.082 793 -592.9 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
21636 735.4 6.2 502 21640 done 0.31 - - 3421 - 2.33 0.064 2202 604.7 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
21968 716.1 5.8 508 21969 done 0.31 - - 3421 - - - 2201 - 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
22271 697.1 6.3 513 22272 done 0.31 - - 3421 - - - 2201 - 165.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
22574 677.8 6.4 518 22575 done 0.31 - - 3421 - - - 2201 - 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
22877 658.9 6.2 523 22879 done 0.31 - - 3421 - - - 2202 - 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
23180 640.4 6.1 528 23181 done 0.31 - - 3421 - - - 2201 - 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
23483 622.9 5.7 533 23488 roll 0.31 - - 3422 - 2.38 0.081 792 -592.0 165.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
23516 621.1 4.6 533 23536 done 0.39 - - 3421 - 2.30 0.065 2201 612.6 181.2 14.38 1.220 2136 -4.3 0.240 - - - - - - - - -
23846 602.9 5.5 539 23848 done 0.43 0.10 0.104 3461 400.0 - - 2202 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
24149 583.1 6.6 544 24150 done 0.37 - - 3461 - - - 2201 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
24452 561.4 7.2 549 24457 roll 0.31 0.15 0.153 3421 -266.7 2.40 0.080 786 -589.6 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
24507 557.6 6.0 549 24514 done 0.40 - - 3421 - 2.33 0.065 2209 610.7 181.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
24817 539.1 6.0 555 24819 done 0.46 0.12 0.099 3472 425.0 - - 2209 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
25120 517.2 7.3 560 25122 done 0.36 0.15 0.156 3432 -266.7 - - 2209 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
25422 500.0 5.6 565 25424 done 0.36 - - 3432 - - - 2209 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
25726 483.6 5.5 570 25730 roll 0.36 - - 3435 - 2.40 0.080 786 -592.9 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
25758 481.6 5.7 570 25762 done 0.41 - - 3435 - 2.33 0.064 2196 605.2 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
26090 462.5 5.8 576 26091 done 0.41 - - 3436 - - - 2196 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
26393 444.1 6.1 581 26394 done 0.41 - - 3435 - - - 2196 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
26696 425.4 6.2 586 26700 roll 0.41 - - 3436 - 2.35 0.080 787 -599.6 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
26739 422.7 5.3 586 26743 done 0.46 - - 3435 - 2.30 0.064 2204 616.1 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
27060 403.3 6.1 592 27064 roll 0.46 - - 3436 - 2.33 0.081 3611 603.9 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
27114 399.7 6.0 592 27121 done 0.46 - - 3435 - 2.30 0.066 2204 -611.7 181.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
27423 380.9 6.0 598 27425 done 0.46 - - 3435 - - - 2204 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
27727 363.0 5.9 603 27728 done 0.46 - - 3436 - - - 2204 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28030 345.3 5.8 608 28035 roll 0.50 0.12 0.096 3489 441.7 2.38 0.080 781 -597.9 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28085 341.4 5.2 608 28092 done 0.40 0.15 0.156 3451 -253.3 2.30 0.064 2206 619.6 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28395 323.4 5.8 614 28396 done 0.40 - - 3451 - - - 2206 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28697 306.1 5.7 619 28701 roll 0.40 - - 3451 - 2.33 0.081 3615 604.7 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
28724 304.3 5.8 619 28728 done 0.35 - - 3451 - 2.30 0.064 2193 -618.3 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
29064 285.6 5.5 629 29065 done 0.35 - - 3451 - - - 2193 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
29370 267.7 5.8 639 29371 done 0.35 - - 3451 - - - 2193 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
29676 250.0 5.6 649 29678 done 0.35 - - 3451 - - - 2193 - 181.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
29983 235.0 4.8 659 29993 done 0.36 - - 3451 - - - 2193 - 189.0 7.95 0.921 2104 -3.9 0.109 - - - - - - - - -
30316 216.9 5.6 670 30320 roll 0.36 - - 3451 - 2.35 0.081 790 -597.0 189.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
30359 214.5 5.8 671 30363 done 0.42 - - 3451 - 2.30 0.064 2200 613.0 189.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
30684 197.5 4.9 682 30688 roll 0.47 - - 3451 - 2.33 0.080 3609 604.7 191.3 - - 2104 - - - - - - - - - - -
30745 194.2 6.7 684 30750 done 0.47 - - 3451 - 2.30 0.064 2191 -616.5 191.3 - - 2104 - - - - - - - - - - -
31081 178.2 4.8 695 31095 roll 0.52 - - 3451 - 2.35 0.081 787 -597.4 198.5 9.18 0.914 2066 -4.1 0.088 - - - - - - - - -
31141 174.9 4.1 696 31173 done 0.64 0.22 0.081 3536 386.4 2.30 0.064 2203 615.7 229.9 26.83 0.969 1938 -4.8 0.094 - - - - - - - - -
31490 144.5 8.4 708 31495 roll 0.49 0.17 0.163 3482 -317.6 2.38 0.078 3616 593.7 229.9 - - 1933 - - - - - - - - - - -
31534 141.2 7.4 710 31539 done 0.44 0.12 0.177 3460 -183.3 2.33 0.062 2199 -608.2 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
31854 125.0 5.3 726 31856 done 0.55 0.12 0.091 3505 375.0 - - 2199 - 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
32163 106.9 5.4 741 32167 roll 0.55 - - 3505 - 2.38 0.078 785 -594.1 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
32229 103.3 5.0 744 32234 done 0.55 - - 3506 - 2.35 0.063 2216 608.9 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
32556 83.0 6.2 760 32560 roll 0.55 - - 3506 - 2.40 0.078 790 -594.2 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
32595 80.8 6.5 762 32599 done 0.55 - - 3506 - 2.30 0.063 2202 613.9 229.9 - - 1932 - - - - - - - - - - -
32927 64.1 3.6 792 32973 roll 0.61 - - 3506 - 2.47 0.077 788 -572.5 279.4 39.70 0.899 1736 -4.9 0.039 - - - - - - - - -
33040 59.4 6.3 802 33048 done 0.78 0.15 0.078 3568 413.3 2.38 0.061 2202 594.1 279.4 - - 1732 - - - - - - - - - - -
33366 35.6 7.7 833 33370 roll 0.68 0.12 0.163 3537 -258.3 2.35 0.077 3607 597.9 279.4 - - 1730 - - - - - - - - - - -
33409 31.9 8.1 836 33417 done 0.60 0.10 0.169 3515 -220.0 2.33 0.062 2203 -602.6 279.4 - - 1729 - - - - - - - - - - -
33734 13.5 5.0 867 33735 done 0.60 - - 3515 - - - 2202 - 279.9 - - 1729 - - - - - - - - - - -
33849 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
33849 begin surface coast
33967 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
33967 begin surface
SM 4.83 - - - - -9.92 - - 143 - - - 2408 - 300.00 15.40 0.819 1652 -5.0 0.003 - - - - - -