SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.60 of 150.00 AH used of 24V (79.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.72 of 97.00 AH used of 10V (73.48% remains)
• Surface angle -58.1 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 23 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 56 VBD -0.92 - - 159 - - - 1828 - -120.1 -31.33 - 2021 - - - - - - - - - - -
59 2.1 -1.8 3 107 roll -0.95 9.95 0.216 2674 252.8 2.58 0.050 3455 630.6 -146.6 -28.15 - 2919 -31.9 - - - - - - - 25.58 26.15 26.60
336 32.8 -11.8 31 346 done -0.77 0.25 0.135 2746 288.0 2.50 0.023 1816 -655.6 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 25.83 26.31 -
646 61.8 -9.3 62 656 roll -0.70 0.10 0.164 2761 150.0 2.60 0.036 3464 633.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.40 26.28 -
886 79.6 -7.6 83 894 done -0.66 - - 2761 - 2.47 0.022 1824 -664.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.46 -
1216 104.9 -8.0 94 1225 roll -0.61 0.15 0.132 2794 220.0 2.55 0.036 3463 642.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.37 26.36 -
1435 116.7 -5.1 101 1440 done -0.61 - - 2794 - 2.47 0.022 1818 -666.0 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.51 -
1747 131.2 -5.8 112 1755 roll -0.61 - - 2782 - 2.55 0.036 3454 641.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.39 -
1886 140.9 -8.0 116 1890 done -0.61 - - 2782 - 2.45 0.022 1822 -666.1 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.54 -
2187 164.1 -7.0 123 2194 roll -0.61 - - 2782 - 2.33 0.040 341 -635.6 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.39 -
2428 178.6 -6.0 127 2435 done -0.61 - - 2771 - 2.30 0.023 1890 673.5 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.58 -
2787 199.4 -6.1 133 2789 done -0.61 0.10 0.149 2800 290.0 - - 1890 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.59 - -
3087 217.1 -5.9 138 3089 done -0.65 - - 2800 - - - 1890 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3388 234.2 -5.7 143 3395 roll -0.69 - - 2789 - 2.42 0.038 3458 647.9 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.41 -
3496 237.9 -5.8 144 3505 done -0.73 - - 2789 - 2.47 0.022 1817 -664.4 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.56 -
3808 257.8 -5.3 150 3809 done -0.76 - - 2789 - - - 1815 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
4108 274.9 -5.8 155 4115 roll -0.79 0.12 0.080 2706 -691.7 2.55 0.037 3445 639.2 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.74 26.41 -
4236 285.9 -7.8 157 4241 done -0.79 0.15 0.134 2748 280.0 2.45 0.023 1820 -663.3 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.22 26.55 -
4579 315.9 -8.3 163 4580 done -0.79 - - 2749 - - - 1819 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - - -
4878 336.0 -6.6 168 4885 roll -0.79 - - 2737 - 2.58 0.037 3462 636.8 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.39 -
4998 344.1 -6.5 170 5006 done -0.79 - - 2738 - 2.47 0.023 1824 -663.2 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.55 -
5358 371.9 -8.0 176 5359 done -0.79 - - 2737 - - - 1824 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
5658 395.4 -7.8 181 5665 roll -0.79 - - 2726 - 2.55 0.037 3451 638.0 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.39 -
5727 399.9 -7.5 182 5731 done -0.79 - - 2726 - 2.45 0.023 1823 -664.5 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.55 -
6069 421.1 -5.7 188 6077 roll -0.76 - - 2726 - 2.30 0.041 354 -638.7 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.34 -
6138 424.8 -5.7 189 6146 done -0.73 0.17 0.135 2766 235.3 2.30 0.023 1888 667.0 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - 26.16 26.55 -
6490 441.7 -4.7 195 6491 done -0.76 - - 2766 - - - 1887 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
6789 457.5 -5.3 200 6797 roll -0.78 - - 2756 - 2.42 0.039 3446 644.2 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.36 -
6869 461.0 -5.5 201 6876 done -0.81 - - 2756 - 2.47 0.024 1816 -659.9 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.53 -
7209 484.8 -6.9 207 7217 roll -0.81 - - 2744 - 2.55 0.037 3449 640.4 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.36 -
7337 493.7 -7.2 209 7342 done -0.81 - - 2744 - 2.47 0.024 1820 -659.5 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.53 -
7679 519.5 -7.4 213 7686 roll -0.81 - - 2732 - 2.58 0.038 3459 635.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.36 -
7790 519.5 -7.4 213 7798 done -0.81 - - 2732 - 2.47 0.024 1826 -661.1 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.52 -
8159 553.1 -7.0 217 8166 roll -0.81 - - 2732 - 2.35 0.042 344 -630.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.32 -
8228 553.1 -7.0 217 8232 done -0.81 - - 2721 - 2.33 0.023 1888 662.7 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.55 -
8630 586.6 -7.1 221 8631 done -0.81 - - 2721 - - - 1889 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - - -
8990 611.0 -6.8 224 8998 roll -0.81 - - 2709 - 2.47 0.040 3461 636.4 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.32 -
9058 611.0 -6.8 224 9063 done -0.81 - - 2709 - 2.50 0.024 1819 -656.8 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.50 -
9461 649.8 -8.3 228 9463 done -0.79 0.12 0.142 2744 291.7 - - 1819 - -146.6 - - 2902 - - - - - - - - 26.49 - -
9821 674.5 -7.3 231 9822 done -0.79 - - 2744 - - - 1818 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
10181 694.0 -5.6 234 10188 roll -0.81 - - 2733 - 2.58 0.040 3447 631.4 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.29 -
10360 701.4 -5.6 235 10368 done -0.84 - - 2733 - 2.50 0.025 1818 -651.6 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.46 -
10780 737.6 -7.5 239 10787 roll -0.84 - - 2721 - 2.60 0.040 3452 628.5 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.27 -
10929 748.0 -8.1 240 10933 done -0.84 - - 2721 - 2.50 0.025 1824 -651.2 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.46 -
11251 777.0 -8.4 243 11252 done -0.84 - - 2721 - - - 1824 - -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - - -
11610 803.6 -7.5 246 11611 done -0.84 - - 2721 - - - 1824 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
11970 828.3 -6.9 249 11978 roll -0.84 - - 2709 - 2.60 0.041 3452 626.2 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.23 -
12081 828.3 -6.9 249 12090 done -0.84 - - 2709 - 2.50 0.026 1828 -649.6 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.43 -
12451 863.1 -7.3 253 12452 done -0.84 - - 2709 - - - 1828 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
12810 890.6 -7.6 256 12811 done -0.84 - - 2709 - - - 1828 - -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - - -
13170 918.9 -7.8 259 13178 roll -0.84 - - 2697 - 2.60 0.042 3451 624.2 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.18 -
13320 928.1 -7.8 260 13325 done -0.84 0.12 0.138 2731 283.3 2.50 0.027 1830 -648.4 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - 26.11 26.39 -
13642 952.3 -7.0 263 13643 done -0.84 - - 2731 - - - 1830 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
13943 972.5 -6.6 273 13950 roll -0.87 - - 2721 - 2.58 0.041 3446 626.4 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.16 -
14022 976.6 -6.8 275 14026 done -0.91 - - 2721 - 2.50 0.027 1827 -647.6 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.38 -
14231 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14231 begin apogee
14236 991.9 -6.6 282 14361 done -0.29 0.55 0.111 2903 330.9 - - 1827 - - 121.05 1.691 2320 -4.7 0.290 - - - - - - 25.71 - 23.65
14363 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14363 begin climb
14365 994.6 - 286 14502 done 0.95 1.15 0.067 3307 351.3 - - 1827 - 146.6 130.32 1.651 1723 -4.6 0.291 - - - - - - 24.93 - 23.27
14803 959.3 9.2 301 14805 done 0.81 0.17 0.148 3259 -282.4 - - 1827 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.70 - -
15163 930.4 8.0 307 15170 roll 0.72 - - 3258 - 2.60 0.041 3449 623.8 146.6 - - 1712 - - - - - - - - - 26.13 -
15222 930.4 8.0 307 15230 done 0.63 0.22 0.138 3203 -250.0 2.53 0.028 1830 -639.9 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 25.88 26.22 -
15643 898.4 6.6 311 15644 done 0.59 - - 3203 - - - 1830 - 146.6 - - 1711 - - - - - - - - - - -
16003 875.3 6.4 314 16010 roll 0.56 - - 3203 - 2.58 0.039 3453 629.1 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - 26.26 -
16071 875.3 6.4 314 16077 done 0.53 0.15 0.136 3171 -213.3 2.53 0.027 1823 -644.3 146.6 - - 1709 - - - - - - - - 26.08 26.36 -
16474 847.8 5.8 318 16483 done 0.54 - - 3171 - - - 1822 - 156.1 7.07 1.388 1682 -3.8 0.246 - - - - - - - - 24.90
16834 826.0 6.0 321 16841 done 0.55 - - 3171 - - - 1822 - 160.4 5.32 1.278 1665 -3.2 0.217 - - - - - - - - 24.89
17194 801.9 6.6 324 17202 roll 0.55 - - 3181 - 2.38 0.047 356 -616.0 160.4 - - 1665 - - - - - - - - - 26.22 -
17253 801.9 6.6 324 17257 done 0.55 - - 3181 - 2.35 0.026 1888 651.9 160.4 - - 1664 - - - - - - - - - 26.41 -
17665 767.2 7.4 328 17666 done 0.55 - - 3181 - - - 1889 - 160.4 - - 1664 - - - - - - - - - - -
18025 743.8 6.7 331 18026 done 0.55 - - 3181 - - - 1888 - 160.4 - - 1664 - - - - - - - - - - -
18385 725.4 5.3 334 18408 done 0.58 - - 3181 - - - 1888 - 183.0 21.05 1.493 1571 -4.4 0.226 - - - - - - - - 24.79
18746 706.0 5.2 337 18770 done 0.61 - - 3181 - - - 1888 - 207.8 22.08 1.483 1473 -4.4 0.222 - - - - - - - - 24.55
19105 681.1 6.7 340 19106 done 0.63 - - 3181 - - - 1888 - 207.8 - - 1471 - - - - - - - - - - -
19465 655.6 7.1 343 19467 done 0.66 0.10 0.095 3239 580.0 - - 1888 - 207.8 - - 1470 - - - - - - - - 26.44 - -
19825 627.2 7.8 346 19833 roll 0.66 - - 3251 - 2.50 0.047 356 -612.8 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - 26.16 -
19914 627.2 7.8 346 19919 done 0.66 0.12 0.136 3215 -300.0 2.35 0.025 1892 653.6 207.8 - - 1469 - - - - - - - - 26.11 26.39 -
20296 590.8 7.7 350 20297 done 0.66 - - 3215 - - - 1892 - 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - - -
20656 564.3 7.4 353 20657 done 0.66 - - 3216 - - - 1892 - 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - - -
21016 541.3 6.5 356 21024 roll 0.66 - - 3226 - 2.50 0.047 353 -615.6 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - 26.20 -
21176 533.1 6.5 357 21180 done 0.66 - - 3226 - 2.35 0.026 1892 654.9 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - 26.46 -
21487 509.2 6.8 360 21488 done 0.66 - - 3226 - - - 1892 - 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - - -
21787 484.1 8.4 364 21788 done 0.66 - - 3226 - - - 1892 - 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22087 456.4 9.3 369 22089 done 0.66 - - 3226 - - - 1892 - 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22387 432.7 7.7 374 22394 roll 0.66 - - 3238 - 2.50 0.047 354 -615.2 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.18 -
22476 427.7 7.8 375 22480 done 0.66 - - 3238 - 2.35 0.025 1894 655.3 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.48 -
22798 398.1 8.4 381 22799 done 0.66 - - 3238 - - - 1894 - 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - - -
23098 373.4 8.2 386 23105 roll 0.66 - - 3250 - 2.50 0.047 354 -616.0 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.17 -
23177 368.1 8.3 387 23182 done 0.66 0.12 0.129 3213 -308.3 2.35 0.025 1898 657.0 207.8 - - 1469 - - - - - - - - 26.20 26.48 -
23509 343.3 6.7 393 23511 done 0.70 - - 3213 - - - 1899 - 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - - -
23810 322.6 7.0 398 23818 roll 0.73 - - 3223 - 2.50 0.046 352 -618.8 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.16 -
23880 317.8 7.3 399 23887 done 0.76 - - 3223 - 2.30 0.025 1883 665.7 207.8 - - 1468 - - - - - - - - - 26.48 -
24230 289.6 7.7 405 24231 done 0.78 - - 3223 - - - 1883 - 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - - -
24530 268.8 6.8 410 24532 done 0.80 0.10 0.094 3287 640.0 - - 1883 - 207.8 - - 1469 - - - - - - - - 26.71 - -
24830 246.2 7.5 415 24838 roll 0.76 0.15 0.126 3252 -233.3 2.47 0.045 353 -619.4 207.8 - - 1469 - - - - - - - - 26.41 26.17 -
24879 246.2 7.5 415 24883 done 0.71 - - 3253 - 2.33 0.025 1886 657.9 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.48 -
25179 220.0 7.8 420 25187 roll 0.71 - - 3264 - 2.47 0.046 355 -619.8 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.16 -
25239 214.4 8.4 421 25248 done 0.71 0.12 0.128 3227 -308.3 2.33 0.024 1890 658.8 207.8 - - 1470 - - - - - - - - 26.21 26.48 -
25601 188.3 6.7 427 25607 roll 0.75 - - 3227 - 2.42 0.038 3449 644.2 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - 26.25 -
25650 188.3 6.7 427 25659 done 0.78 - - 3237 - 2.47 0.026 1826 -657.1 207.8 - - 1467 - - - - - - - - - 26.40 -
25959 165.2 6.4 433 25967 roll 0.81 - - 3249 - 2.38 0.046 348 -621.0 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - 26.17 -
26020 161.1 6.5 434 26027 done 0.83 - - 3249 - 2.33 0.024 1888 660.9 207.8 - - 1469 - - - - - - - - - 26.49 -
26351 137.9 7.2 442 26357 roll 0.83 - - 3249 - 2.42 0.038 3446 643.8 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - 26.26 -
26439 131.6 7.0 445 26447 done 0.83 - - 3261 - 2.47 0.025 1828 -655.1 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - 26.40 -
26769 106.9 7.7 456 26771 done 0.83 - - 3261 - - - 1829 - 207.8 - - 1470 - - - - - - - - - - -
27069 83.2 7.8 466 27076 roll 0.83 - - 3273 - 2.38 0.045 347 -622.7 207.8 - - 1471 - - - - - - - - - 26.20 -
27159 75.3 8.5 469 27167 done 0.83 - - 3273 - 2.33 0.023 1889 661.8 207.8 - - 1471 - - - - - - - - - 26.51 -
27470 53.3 6.4 498 27471 done 0.85 - - 3273 - - - 1889 - 207.8 - - 1472 - - - - - - - - - - -
27769 35.1 4.9 528 27789 done 0.90 - - 3273 - - - 1889 - 241.8 15.25 0.201 1333 -9.1 0.168 - - - - - - - - 25.83
28091 13.2 8.6 560 28092 done 0.94 - - 3273 - - - 1890 - 241.8 - - 1330 - - - - - - - - - - -
28227 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28227 begin surface coast
28279 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28279 begin surface
SM 1.51 - - - - -8.83 8.10 0.035 160 -384.3 0.08 0.106 1836 -675.0 300.00 23.02 0.132 1093 -10.3 0.012 - - - - - -