Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 152 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 58.09 of 310.00 AH used of 24V (81.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.3 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 109 - - - 2190 - -194.6 -54.65 - 3250 - - - - - - - - - - -
74 3.6 -8.5 8 97 roll -0.78 8.57 0.473 2532 282.7 2.30 0.083 3523 579.6 -194.6 -8.30 - 3784 -64.3 - - - - - - - 14.40 14.73 14.93
181 33.1 -21.1 27 189 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.031 2143 -613.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.75 -
436 97.7 -25.7 76 443 roll -0.78 - - 2532 - 2.30 0.054 752 -604.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.78 -
475 107.2 -22.9 83 483 done -0.78 0.05 0.331 2541 180.0 2.22 0.042 2118 615.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.57 14.78 -
731 156.5 -19.4 132 738 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.054 741 -603.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.82 -
801 168.6 -14.4 145 809 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.039 2153 619.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.84 -
1055 205.3 -14.9 194 1062 roll -0.78 - - 2522 - 2.35 0.063 3546 592.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
1120 215.4 -15.6 206 1128 done -0.78 0.05 0.307 2544 440.0 2.25 0.031 2145 -622.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.64 14.85 -
1378 254.7 -14.6 253 1389 roll -0.78 - - 2535 - 2.33 0.060 3550 603.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.88 -
1465 267.7 -13.5 270 1474 done -0.78 - - 2535 - 2.25 0.031 2154 -620.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
1714 305.6 -15.0 295 1722 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.056 750 -624.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.92 -
1804 319.3 -14.7 313 1809 done -0.78 0.10 0.371 2550 150.0 2.20 0.040 2149 635.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.70 14.96 -
2049 352.8 -13.2 338 2053 roll -0.78 - - 2542 - 2.30 0.062 3555 611.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.94 -
2082 357.4 -13.2 345 2090 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.028 2140 -628.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.93 -
2331 387.6 -11.6 370 2339 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.051 747 -627.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
2411 396.5 -10.8 386 2415 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.037 2157 640.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.00 -
2657 425.6 -12.1 411 2666 roll -0.78 0.03 0.598 2534 - 2.28 0.057 3554 612.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.85 14.96 -
2708 431.9 -11.7 421 2712 done -0.78 - - 2534 - 2.20 0.031 2149 -638.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.02 -
2954 464.5 -13.8 446 2958 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.054 746 -623.6 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.98 -
3017 473.0 -12.2 459 3025 done -0.78 0.05 0.332 2544 200.0 2.25 0.040 2137 618.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.65 14.93 -
3265 499.1 -10.0 484 3269 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.064 3557 609.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.97 -
3314 504.0 -9.5 494 3321 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.032 2146 -635.6 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
3561 528.1 -10.6 519 3566 roll -0.78 - - 2524 - 2.33 0.065 3555 604.7 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.94 -
3612 533.8 -11.0 529 3617 done -0.78 0.10 0.321 2552 280.0 2.22 0.033 2137 -638.7 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.79 15.02 -
3857 559.6 -11.0 554 3859 done -0.78 - - 2552 - - - 2137 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
4097 585.5 -10.6 578 4102 roll -0.78 - - 2543 - 2.38 0.067 3560 597.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.96 -
4134 589.5 -11.0 585 4138 done -0.78 - - 2544 - 2.22 0.030 2140 -639.6 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.03 -
4379 615.5 -10.1 603 4383 roll -0.78 - - 2544 - 2.22 0.054 759 -622.1 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.99 -
4458 623.5 -9.8 619 4462 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.041 2163 632.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.02 -
4715 648.9 -9.8 634 4719 roll -0.78 - - 2525 - 2.28 0.063 3545 606.1 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.97 -
4839 661.0 -9.4 659 4844 done -0.78 0.10 0.325 2553 280.0 2.20 0.031 2141 -638.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
5096 682.7 -8.6 674 5097 done -0.78 - - 2553 - - - 2140 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
5336 703.8 -8.9 686 5337 done -0.78 - - 2552 - - - 2139 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
5576 726.4 -9.5 698 5580 roll -0.78 - - 2553 - 2.25 0.056 757 -614.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.99 -
5612 730.0 -9.8 705 5616 done -0.78 - - 2546 - 2.22 0.042 2156 630.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.02 -
5868 755.5 -10.2 720 5872 roll -0.78 - - 2535 - 2.33 0.067 3551 598.7 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.96 -
5905 759.3 -10.5 727 5911 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.031 2154 -635.0 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.04 -
6164 785.8 -9.8 743 6165 done -0.78 - - 2536 - - - 2153 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
6404 808.2 -9.0 755 6405 done -0.78 - - 2536 - - - 2153 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
6644 828.7 -8.3 767 6645 done -0.78 - - 2536 - - - 2153 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
6884 848.1 -7.9 779 6888 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.059 751 -609.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.97 -
6940 852.9 -8.7 790 6945 done -0.78 - - 2535 - 2.25 0.045 2151 622.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.00 -
7201 876.2 -9.2 806 7203 done -0.78 - - 2535 - - - 2153 - -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - - -
7441 899.6 -9.8 818 7446 roll -0.78 - - 2525 - 2.35 0.068 3556 597.0 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 14.93 -
7498 905.4 -10.4 829 7503 done -0.78 0.08 0.362 2546 262.5 2.22 0.033 2151 -632.9 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - 14.71 15.01 -
7760 930.8 -9.8 845 7764 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.059 751 -608.7 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 14.95 -
7796 934.4 -10.2 852 7800 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.044 2154 623.6 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 14.98 -
8052 958.8 -9.2 867 8059 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.069 3555 596.2 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 14.92 -
8092 962.5 -9.5 875 8096 done -0.78 0.05 0.260 2549 420.0 2.20 0.033 2155 -636.4 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - 14.69 14.98 -
8192 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8192 begin apogee
8196 971.0 -8.2 883 8404 done -0.17 0.55 0.244 2746 358.2 - - 1932 - - 198.98 2.705 2988 -3.8 0.257 - - - - 1 - 14.61 - 13.00
8405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8405 begin climb
8406 978.3 - 893 8635 roll 0.78 0.80 0.140 3050 380.0 2.58 0.061 3346 548.1 194.6 217.90 1.809 2184 -3.7 0.377 - - - - - - 13.96 13.94 13.33
8700 951.7 15.7 945 8705 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.041 1996 -567.2 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 14.26 -
8958 913.6 14.8 960 8964 roll 0.78 - - 3069 - 2.47 0.072 543 -588.3 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.62 -
9001 906.6 15.6 969 9006 done 0.78 0.08 0.414 3054 -187.5 2.30 0.041 1951 612.2 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.45 14.68 -
9258 871.2 13.4 984 9264 roll 0.78 - - 3054 - 2.35 0.066 3350 595.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.76 -
9301 864.4 15.3 993 9305 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.041 1946 -602.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.80 -
9558 825.6 15.2 1008 9562 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.070 539 -598.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.82 -
9652 810.6 15.6 1027 9661 done 0.78 0.10 0.382 3050 -240.0 2.33 0.044 1945 603.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.61 14.85 -
9900 776.7 13.6 1040 9906 roll 0.78 - - 3049 - 2.35 0.063 3352 598.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.86 -
9962 767.3 14.5 1053 9967 done 0.78 - - 3058 - 2.30 0.041 1946 -611.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
10220 731.3 14.3 1068 10226 roll 0.78 - - 3058 - 2.35 0.063 3353 598.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
10262 724.4 15.4 1077 10267 done 0.78 0.08 0.464 3053 -62.5 2.30 0.041 1950 -610.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.62 14.92 -
10519 688.9 13.6 1092 10523 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.067 540 -605.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
10578 680.1 13.7 1104 10583 done 0.78 - - 3062 - 2.28 0.041 1959 622.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.94 -
10835 646.4 12.9 1119 10839 roll 0.78 - - 3061 - 2.30 0.060 3357 607.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
10932 634.0 12.5 1138 10939 done 0.78 0.10 0.425 3049 -120.0 2.30 0.038 1939 -616.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.63 14.95 -
11191 603.6 12.2 1154 11195 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.067 537 -601.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
11287 590.4 13.3 1173 11292 done 0.78 - - 3058 - 2.25 0.041 1952 628.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
11533 555.8 14.6 1198 11537 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.061 3352 600.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
11614 543.4 15.2 1214 11619 done 0.78 0.08 0.438 3052 -75.0 2.30 0.037 1943 -612.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
11866 509.4 12.9 1240 11870 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.060 3359 595.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
11902 504.6 13.0 1247 11906 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.037 1948 -618.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.94 -
12147 475.4 11.4 1272 12156 roll 0.78 - - 3060 - 2.35 0.060 3356 599.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.89 -
12238 464.3 11.5 1290 12243 done 0.78 0.08 0.441 3055 -62.5 2.28 0.037 1946 -618.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.61 14.93 -
12483 439.5 10.6 1315 12487 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.065 553 -605.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.89 -
12517 435.4 11.3 1322 12524 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.039 1952 613.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
12765 404.3 13.2 1347 12774 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.060 3349 607.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
12855 391.3 13.9 1365 12861 done 0.78 0.10 0.404 3049 -150.0 2.25 0.036 1955 -619.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.60 14.94 -
13100 364.2 10.8 1390 13104 roll 0.78 - - 3058 - 2.30 0.065 548 -611.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
13192 354.7 10.6 1408 13201 done 0.78 - - 3058 - 2.25 0.039 1959 627.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.93 -
13442 330.4 9.4 1434 13451 roll 0.83 - - 3058 - 2.28 0.058 3344 607.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
13486 325.8 9.7 1443 13493 done 0.83 - - 3068 - 2.28 0.036 1944 -614.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.92 -
13733 301.9 9.7 1468 13738 roll 0.83 - - 3077 - 2.30 0.063 544 -608.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
13838 291.7 9.4 1489 13845 done 0.88 - - 3077 - 2.22 0.037 1952 634.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.93 -
14085 267.7 11.0 1514 14094 roll 0.88 - - 3087 - 2.30 0.062 546 -611.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
14149 260.0 11.9 1527 14157 done 0.88 - - 3087 - 2.22 0.037 1951 632.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.93 -
14398 231.1 11.5 1568 14405 roll 0.88 - - 3098 - 2.35 0.062 533 -603.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.84 -
14500 219.8 10.5 1587 14509 done 0.88 0.03 0.386 3088 -333.3 2.30 0.037 1957 619.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.58 14.84 -
14755 199.6 7.4 1636 14763 roll 1.07 0.12 0.195 3156 566.7 2.33 0.054 3350 597.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.72 14.82 -
14995 170.4 12.9 1682 15003 done 1.07 0.03 0.334 3147 -300.0 2.33 0.033 1946 -602.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.47 14.82 -
15250 146.7 7.6 1731 15259 roll 1.25 0.12 0.189 3209 516.7 2.35 0.051 3341 593.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.70 14.81 -
15420 132.0 10.3 1763 15429 done 1.25 0.05 0.422 3205 -80.0 2.30 0.034 1951 -604.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
15675 112.1 9.4 1812 15683 roll 1.30 - - 3205 - 2.35 0.052 3362 600.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.79 -
15787 98.8 11.3 1833 15794 done 1.30 - - 3214 - 2.33 0.033 1950 -606.0 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.81 -
16039 79.0 7.2 1882 16047 roll 1.50 0.15 0.182 3301 580.0 2.33 0.056 542 -604.3 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.68 14.81 -
16135 69.7 10.6 1900 16143 done 1.50 0.05 0.427 3285 -320.0 2.25 0.033 1964 632.0 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.45 14.80 -
16390 40.4 13.7 1949 16397 roll 1.50 - - 3295 - 2.35 0.057 536 -607.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.81 -
16415 37.0 13.7 1953 16423 done 1.50 0.03 0.454 3288 -233.3 2.22 0.033 1937 631.1 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.54 14.79 -
16670 4.8 13.1 2002 16676 done 1.50 - - 3288 - - - 1938 - 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16687 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16687 begin surface coast
16714 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16714 begin surface
SM 1.08 - - - - -8.26 7.57 0.096 127 16.8 0.28 0.060 2185 -6846.4 400.08 99.78 0.153 1355 13.6 -0.010 - - - - - -